NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 16.48 of 150.00 AH used of 24V (89.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.00 of 100.00 AH used of 10V (86.00% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 311.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.48 - - 110 - - - 2170 - -146.0 -62.47 - 2730 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -5.1 10 119 roll -0.48 11.27 0.220 3028 258.9 2.30 0.071 3595 619.6 -146.0 -14.23 - 3391 -46.5 - - - - - - - 25.29 25.57 25.95
335 50.4 -14.1 55 342 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.040 2165 -650.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.80 -
655 94.8 -11.2 116 664 roll -0.48 - - 3028 - 2.15 0.047 773 -647.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
681 97.7 -11.0 120 689 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.049 2179 639.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
1003 138.7 -11.9 162 1008 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.060 3586 639.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.96 -
1056 143.9 -11.3 165 1064 done -0.48 0.12 0.142 3042 291.7 2.12 0.041 2168 -668.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.91 26.03 -
1365 174.3 -9.9 186 1367 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1673 204.4 -9.9 206 1675 done -0.48 - - 3041 - - - 2166 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1976 232.8 -9.3 221 1977 done -0.48 - - 3041 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2273 260.1 -8.8 236 2279 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.063 3582 629.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.13 -
2316 263.7 -8.9 238 2320 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.043 2173 -664.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.20 -
2629 292.4 -9.0 254 2630 done -0.48 - - 3033 - - - 2170 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
2929 319.9 -9.5 269 2935 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.063 3591 631.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.16 -
2971 323.8 -9.7 271 2975 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.044 2169 -661.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.24 -
3284 355.4 -9.9 287 3285 done -0.48 - - 3022 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
3583 384.8 -9.9 302 3585 done -0.48 - - 3022 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
3893 415.8 -10.0 315 3895 done -0.48 - - 3022 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
4194 443.9 -9.1 325 4200 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.065 3583 638.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.21 -
4256 449.6 -9.3 327 4260 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.045 2173 -665.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
4578 482.4 -10.2 338 4580 done -0.48 - - 3012 - - - 2169 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
4879 512.7 -10.0 348 4884 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.065 3593 632.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
4916 515.7 -9.9 349 4921 done -0.48 0.15 0.132 3045 293.3 2.15 0.046 2171 -661.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
5234 541.1 -7.4 360 5240 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.066 3582 635.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
5265 543.5 -7.5 361 5270 done -0.48 - - 3036 - 2.10 0.045 2181 -667.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.31 -
5594 569.6 -8.0 372 5595 done -0.48 - - 3036 - - - 2178 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
5894 593.2 -7.9 382 5900 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3585 633.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
5928 595.8 -8.1 383 5932 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.046 2166 -660.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.31 -
6250 624.5 -9.0 394 6255 roll -0.48 - - 3026 - 2.12 0.054 772 -657.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
6282 627.4 -9.1 395 6286 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.054 2177 653.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
6605 656.8 -8.8 406 6611 roll -0.48 - - 3007 - 2.17 0.067 3580 646.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.22 -
6695 665.2 -9.1 409 6702 done -0.48 0.12 0.139 3042 291.7 2.15 0.046 2170 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.18 26.32 -
7025 687.2 -6.3 420 7031 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3584 636.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.22 -
7073 689.1 -6.3 421 7078 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2177 -663.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.31 -
7380 710.5 -6.5 431 7385 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.067 3584 639.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.22 -
7453 714.6 -6.7 433 7457 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2164 -660.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.31 -
7766 738.2 -7.5 444 7767 done -0.48 - - 3023 - - - 2161 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
8066 761.1 -7.8 454 8071 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.067 3593 628.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
8109 763.7 -7.9 455 8113 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2171 -661.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.31 -
8421 791.7 -8.6 466 8422 done -0.48 - - 3013 - - - 2169 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
8721 816.0 -7.8 476 8727 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3591 632.0 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.21 -
8764 818.4 -7.8 477 8769 done -0.48 0.12 0.140 3038 291.7 2.17 0.047 2164 -657.6 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
9078 838.7 -6.0 488 9083 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3578 636.9 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.22 -
9116 840.6 -6.0 489 9120 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2172 -663.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.31 -
9433 860.8 -6.3 500 9439 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.068 3583 635.6 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.21 -
9486 862.8 -6.4 501 9492 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.047 2174 -655.3 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.30 -
9793 886.7 -7.2 512 9797 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.069 3593 630.7 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.20 -
9827 889.2 -7.4 513 9832 done -0.48 0.12 0.133 3046 300.0 2.17 0.048 2169 -656.2 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - 26.18 26.30 -
10150 909.0 -5.9 524 10152 done -0.48 - - 3046 - - - 2166 - -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - - -
10451 927.6 -6.1 534 10457 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.069 3579 636.5 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.21 -
10510 931.7 -6.3 536 10516 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2167 -656.7 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.31 -
10840 953.8 -6.7 547 10846 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3580 636.5 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - - 26.20 -
10879 956.1 -6.7 548 10883 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.048 2176 -662.3 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - - 26.30 -
11196 980.6 -7.6 559 11199 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.070 3581 624.4 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - - 26.20 -
11258 985.7 -7.9 561 11263 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2168 -657.2 -146.0 - - 3377 - - - - - - - - - 26.30 -
11315 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11315 begin apogee
11322 990.6 -8.3 563 11451 done -0.22 0.30 0.118 3120 343.3 - - 2311 - - 124.20 1.198 2794 -4.7 0.409 - - - - - - 26.13 - 23.74
11453 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11454 begin climb
11456 995.4 - 567 11594 done 0.48 0.68 0.083 3347 333.8 - - 2311 - 146.0 132.15 1.167 2197 -4.5 0.406 - - - - - - 24.57 - 23.32
11914 963.6 8.4 583 11920 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.068 3700 603.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.22 -
11982 956.9 10.0 585 11987 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.049 2305 -628.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.36 -
12300 923.1 10.7 596 12306 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3700 611.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.59 -
12330 919.3 11.1 597 12336 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2303 -635.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12660 879.1 12.3 608 12665 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 876 -642.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
12683 879.1 12.3 608 12691 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 2292 637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
12990 835.9 13.2 619 12995 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3709 621.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13112 817.9 15.0 623 13117 done 0.48 0.15 0.164 3351 -180.0 2.20 0.048 2292 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.79 25.95 -
13435 782.4 10.0 634 13441 roll 0.48 - - 3351 - 2.30 0.068 3709 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
13473 779.2 10.2 635 13478 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.048 2301 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
13791 746.6 9.7 646 13796 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.067 3706 624.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
13823 743.4 9.9 647 13827 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.048 2290 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
14146 710.7 9.9 658 14151 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.068 3715 625.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
14168 710.7 9.9 658 14175 done 0.48 - - 3380 - 2.20 0.048 2289 -648.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
14476 675.6 10.7 669 14482 roll 0.48 0.12 0.171 3343 -308.3 2.28 0.067 3713 624.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.01 26.06 -
14536 669.2 10.7 671 14541 done 0.48 - - 3352 - 2.20 0.049 2294 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
14866 637.4 9.8 682 14867 done 0.48 - - 3351 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15165 607.5 10.0 692 15171 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.067 3715 625.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15188 607.5 10.0 692 15196 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.048 2297 -644.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.17 -
15496 573.8 10.0 703 15497 done 0.48 - - 3362 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15796 543.3 10.0 713 15797 done 0.48 - - 3362 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16096 513.8 9.8 723 16101 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.068 3720 625.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16119 513.8 9.8 723 16125 done 0.48 - - 3372 - 2.17 0.049 2301 -653.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.22 -
16426 480.6 10.1 734 16427 done 0.48 - - 3372 - - - 2298 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
16726 451.9 9.4 744 16731 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.067 3720 623.7 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.16 -
16799 445.4 10.1 746 16804 done 0.48 0.12 0.159 3351 -175.0 2.20 0.047 2296 -647.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.08 26.24 -
17112 419.3 7.5 757 17113 done 0.48 - - 3350 - - - 2290 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17422 396.4 7.3 768 17423 done 0.48 - - 3351 - - - 2290 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17722 372.5 7.9 783 17727 roll 0.48 - - 3351 - 2.22 0.067 3708 638.7 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.19 -
17762 368.7 8.6 785 17767 done 0.48 - - 3358 - 2.15 0.049 2299 -655.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.26 -
18082 340.7 8.9 801 18088 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.067 3712 636.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.18 -
18104 338.8 8.9 802 18108 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.047 2295 -653.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.26 -
18417 310.1 9.0 818 18418 done 0.48 - - 3369 - - - 2290 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18719 283.5 8.7 833 18724 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.067 3706 637.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.22 -
18757 279.7 9.1 835 18763 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.047 2298 -654.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.27 -
19077 251.4 8.6 851 19083 roll 0.48 - - 3389 - 2.15 0.055 893 -653.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.22 -
19100 249.6 8.7 852 19105 done 0.48 0.15 0.148 3349 -266.7 2.17 0.056 2306 651.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
19416 227.7 6.8 868 19434 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.066 3708 631.5 161.1 11.00 0.687 2137 -3.9 0.136 - - - - - - - 26.11 25.44
19470 224.5 6.9 870 19489 done 0.49 - - 3356 - 2.17 0.048 2287 -654.8 173.2 11.80 0.689 2088 -4.2 0.142 - - - - - - - 26.15 25.32
19799 199.5 7.4 887 19805 roll 0.49 - - 3356 - 2.25 0.067 3705 630.2 173.2 - - 2084 - - - - - - - - - 25.99 -
19837 197.0 7.8 889 19843 done 0.49 - - 3366 - 2.17 0.048 2297 -648.8 173.2 - - 2084 - - - - - - - - - 26.06 -
20144 173.1 7.4 910 20145 done 0.49 - - 3366 - - - 2293 - 173.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20444 147.7 9.0 930 20445 done 0.49 - - 3366 - - - 2293 - 173.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20744 121.8 8.1 950 20749 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.067 3716 632.4 173.2 - - 2083 - - - - - - - - - 26.10 -
20801 116.3 9.9 957 20808 done 0.49 - - 3376 - 2.17 0.047 2296 -654.4 173.2 - - 2082 - - - - - - - - - 26.17 -
21123 88.7 7.0 1018 21136 roll 0.49 - - 3376 - 2.35 0.067 3717 604.7 181.5 7.93 0.576 2054 -3.5 0.057 - - - - - - - 26.08 25.42
21169 85.1 8.4 1026 21177 done 0.49 0.12 0.148 3352 -200.0 2.17 0.047 2302 -652.1 181.5 - - 2053 - - - - - - - - 26.01 26.13 -
21492 71.3 5.9 1087 21531 roll 0.51 - - 3359 - 2.28 0.054 891 -618.9 219.9 32.40 0.636 1896 -4.8 0.057 - - - - - - - 25.74 25.17
21557 67.2 6.7 1097 21577 done 0.51 - - 3360 - 2.20 0.053 2301 640.9 235.3 13.85 0.580 1834 -4.5 0.055 - - - - - - - 25.76 25.06
21894 44.9 5.2 1160 21945 done 0.54 - - 3360 - - - 2301 - 291.9 45.15 0.601 1601 -5.2 0.041 - - - - - - - - 24.83
22261 26.3 6.7 1228 22281 roll 0.54 - - 3359 - 2.30 0.063 3715 614.8 309.5 13.70 0.564 1533 -5.0 0.024 - - - - - - - 25.55 25.01
22310 22.6 7.9 1236 22318 done 0.54 - - 3359 - 2.25 0.045 2294 -631.6 309.5 - - 1530 - - - - - - - - - 25.64 -
22551 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22552 begin surface coast
22638 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22638 begin surface
SM 1.82 - - - - -9.48 8.30 0.027 109 -391.6 0.17 0.074 2169 -735.3 311.78 - - 1523 - - - - - - - -