NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.95 of 150.00 AH used of 24V (90.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.45 of 100.00 AH used of 10V (90.55% remains)
• Surface angle -71.2 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 81 VBD -0.45 - - 131 - - - 2068 - -112.4 -67.47 - 3059 - - - - - - - - - - -
82 3.0 -2.4 12 111 roll -0.45 10.30 0.246 2673 246.8 2.00 0.081 3320 626.0 -112.4 -12.40 - 3609 -44.4 - - - - - - - - - -
286 45.6 -16.3 50 292 done -0.42 - - 2673 - 1.98 0.051 2069 -631.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
612 98.9 -15.7 111 621 roll -0.39 0.12 0.160 2707 283.3 1.95 0.058 835 -632.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
635 101.9 -12.8 114 640 done -0.37 - - 2704 - 1.98 0.056 2075 626.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
956 137.8 -10.8 145 960 roll -0.37 - - 2695 - 1.98 0.065 3303 620.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
981 140.6 -10.7 147 990 done -0.37 - - 2695 - 1.95 0.050 2059 -637.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1298 171.4 -9.3 178 1302 roll -0.37 - - 2690 - 2.03 0.067 3307 614.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1345 175.9 -9.0 182 1351 done -0.37 - - 2690 - 1.92 0.050 2078 -640.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1660 206.7 -9.4 213 1665 roll -0.37 - - 2689 - 1.95 0.058 845 -632.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1681 208.7 -9.6 215 1686 done -0.37 - - 2686 - 1.98 0.058 2091 629.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2002 237.5 -8.7 246 2007 roll -0.37 - - 2677 - 1.98 0.068 3307 614.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2066 243.4 -8.8 252 2071 done -0.37 0.12 0.152 2712 291.7 1.92 0.051 2077 -640.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2388 266.9 -7.5 283 2392 roll -0.37 - - 2709 - 1.98 0.069 3313 624.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2413 268.8 -7.6 285 2421 done -0.37 - - 2709 - 1.92 0.051 2081 -641.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2729 292.0 -7.3 316 2730 done -0.37 - - 2709 - - - 2081 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3040 312.9 -6.8 346 3044 roll -0.37 - - 2704 - 1.95 0.070 3302 626.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3087 316.3 -6.9 350 3093 done -0.38 - - 2704 - 1.90 0.053 2087 -639.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3403 340.1 -7.6 381 3403 done -0.38 - - 2704 - - - 2086 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3713 362.8 -7.0 411 3717 roll -0.38 - - 2702 - 1.98 0.071 3304 615.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3761 366.1 -6.6 415 3768 done -0.39 - - 2702 - 1.90 0.054 2084 -642.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4076 388.4 -7.0 446 4077 done -0.39 - - 2702 - - - 2084 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4387 409.9 -6.8 476 4388 done -0.39 - - 2702 - - - 2083 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4697 431.3 -6.8 506 4698 done -0.39 - - 2702 - - - 2084 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5008 452.3 -6.4 536 5012 roll -0.39 - - 2697 - 1.98 0.072 3302 615.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5045 454.9 -6.4 539 5052 done -0.41 - - 2697 - 1.88 0.055 2096 -641.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5360 477.1 -7.3 570 5364 roll -0.41 - - 2695 - 1.98 0.072 3306 611.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5397 479.8 -7.7 573 5404 done -0.42 - - 2695 - 1.90 0.055 2096 -636.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5713 503.4 -7.6 604 5717 roll -0.42 - - 2695 - 1.95 0.062 846 -641.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5733 505.0 -7.8 606 5738 done -0.42 - - 2692 - 2.00 0.063 2105 629.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6055 529.7 -7.2 637 6059 roll -0.42 - - 2691 - 1.95 0.073 3313 619.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6091 532.8 -7.7 640 6098 done -0.43 - - 2691 - 1.90 0.055 2102 -637.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6407 556.2 -7.2 671 6408 done -0.43 - - 2691 - - - 2101 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6717 577.1 -6.6 701 6718 done -0.43 - - 2691 - - - 2102 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7028 596.4 -6.2 731 7029 done -0.43 - - 2691 - - - 2101 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7332 614.6 -6.0 745 7333 done -0.43 - - 2692 - - - 2101 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7636 633.8 -6.4 755 7637 done -0.43 - - 2691 - - - 2101 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7939 653.4 -6.5 765 7944 roll -0.43 - - 2691 - 1.98 0.074 3306 608.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7977 655.9 -6.5 766 7981 done -0.44 - - 2691 - 1.88 0.058 2114 -634.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8306 678.8 -6.9 777 8307 done -0.44 - - 2691 - - - 2113 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8610 700.3 -7.1 787 8611 done -0.44 - - 2691 - - - 2113 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8914 720.7 -6.7 797 8918 roll -0.44 - - 2691 - 1.95 0.075 3309 613.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8935 722.2 -6.9 797 8939 done -0.45 - - 2691 - 1.88 0.058 2110 -637.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9248 742.3 -6.4 808 9249 done -0.45 - - 2691 - - - 2109 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
9552 760.6 -6.0 818 9553 done -0.45 - - 2691 - - - 2109 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9855 778.6 -6.0 828 9860 roll -0.45 - - 2691 - 1.92 0.075 3307 624.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
9898 781.1 -5.9 829 9903 done -0.47 - - 2691 - 1.90 0.058 2103 -633.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10222 801.0 -6.3 840 10227 roll -0.47 - - 2691 - 1.98 0.065 846 -634.8 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10275 804.6 -7.1 841 10280 done -0.48 - - 2691 - 2.00 0.064 2103 628.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10589 824.6 -6.3 852 10590 done -0.48 - - 2691 - - - 2103 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
10893 843.7 -6.3 862 10897 roll -0.48 - - 2691 - 1.95 0.074 3313 620.5 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
10957 847.8 -6.3 864 10961 done -0.50 - - 2691 - 1.90 0.058 2110 -633.2 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
11292 869.0 -6.3 875 11293 done -0.51 - - 2691 - - - 2107 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
11595 888.1 -6.2 885 11596 done -0.52 - - 2691 - - - 2107 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
11899 906.9 -6.1 895 11900 done -0.53 - - 2691 - - - 2107 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
12203 924.6 -5.7 905 12207 roll -0.54 - - 2691 - 1.95 0.077 3314 619.0 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
12250 927.3 -6.2 906 12255 done -0.56 0.12 0.099 2635 -466.7 1.90 0.059 2111 -633.2 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
12569 954.6 -8.5 917 12574 roll -0.55 - - 2626 - 1.92 0.075 3306 622.4 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
12596 956.9 -9.7 917 12602 done -0.53 0.10 0.140 2660 340.0 1.88 0.060 2112 -635.1 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
12904 978.9 -7.2 928 12905 done -0.53 - - 2660 - - - 2111 - -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
13055 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13055 begin apogee
13058 990.0 7.5 933 13158 done -0.14 0.40 0.128 2792 330.0 - - 1992 - - 98.53 1.230 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
13159 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13159 begin climb
13160 991.9 - 936 13265 roll 0.45 0.55 0.086 2985 350.9 2.12 0.068 767 -577.8 112.4 99.22 1.190 2691 -4.6 0.401 - - - - - - - - -
13296 986.4 6.6 940 13301 done 0.43 - - 2985 - 2.10 0.062 2000 587.1 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13610 962.0 7.8 951 13614 roll 0.39 - - 2985 - 2.08 0.073 3232 592.3 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13780 947.3 9.1 956 13785 done 0.35 0.15 0.178 2955 -200.0 2.00 0.060 2014 -609.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14105 927.9 5.9 967 14115 roll 0.34 - - 2955 - 2.05 0.074 3235 595.6 118.8 5.88 0.928 2665 -3.4 0.354 - - - - - - - - -
14174 923.3 6.6 969 14179 done 0.32 - - 2960 - 2.00 0.061 2013 -611.0 118.8 - - 2664 - - - - - - - - - - -
14504 902.1 6.3 980 14508 roll 0.30 - - 2960 - 2.03 0.073 3227 598.0 118.8 - - 2664 - - - - - - - - - - -
14616 893.8 7.0 983 14621 done 0.27 0.12 0.144 2928 -266.7 1.92 0.061 2029 -624.0 118.8 - - 2664 - - - - - - - - - - -
14935 877.6 5.0 994 14966 done 0.29 - - 2928 - - - 2029 - 149.5 27.83 1.133 2540 -4.5 0.359 - - - - - - - - -
15268 859.7 5.5 1005 15288 roll 0.30 - - 2928 - 2.03 0.074 3234 593.6 166.8 16.35 1.086 2469 -4.3 0.357 - - - - - - - - -
15315 857.1 6.2 1006 15320 done 0.30 - - 2927 - 1.98 0.061 2040 -603.0 166.8 - - 2467 - - - - - - - - - - -
15635 839.5 5.3 1017 15657 done 0.31 - - 2927 - - - 2039 - 189.6 21.10 1.094 2376 -4.3 0.344 - - - - - - - - -
15938 823.1 5.5 1027 15956 done 0.34 - - 2928 - - - 2039 - 207.3 16.50 1.064 2305 -4.3 0.346 - - - - - - - - -
16242 806.7 5.5 1037 16261 roll 0.36 - - 2928 - 2.03 0.075 3233 588.2 223.2 15.10 1.048 2239 -4.4 0.350 - - - - - - - - -
16283 804.3 5.7 1038 16298 done 0.39 - - 2927 - 1.98 0.061 2041 -602.0 233.3 10.45 0.984 2197 -4.0 0.341 - - - - - - - - -
16608 786.4 5.6 1049 16627 roll 0.42 0.12 0.098 2983 466.7 2.12 0.071 767 -600.9 248.3 14.02 1.028 2137 -4.3 0.340 - - - - - - - - -
16675 780.7 8.9 1051 16680 done 0.42 - - 2983 - 2.12 0.062 2052 606.1 248.3 - - 2136 - - - - - - - - - - -
17005 747.8 10.2 1062 17010 roll 0.41 - - 2984 - 1.98 0.073 3240 600.0 248.3 - - 2134 - - - - - - - - - - -
17031 745.0 10.3 1062 17038 done 0.40 - - 2986 - 1.98 0.062 2038 -607.1 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17340 713.3 10.2 1073 17341 done 0.39 - - 2986 - - - 2038 - 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17644 683.3 9.8 1083 17644 done 0.37 - - 2986 - - - 2038 - 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17947 654.7 9.3 1093 17948 done 0.36 0.12 0.166 2953 -275.0 - - 2036 - 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18251 634.5 6.5 1103 18251 done 0.38 - - 2953 - - - 2036 - 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18554 614.2 6.7 1113 18559 roll 0.39 - - 2952 - 1.98 0.074 3234 605.1 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18580 612.2 7.6 1113 18587 done 0.40 - - 2952 - 1.92 0.061 2038 -622.9 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18893 591.1 6.2 1132 18893 done 0.41 - - 2953 - - - 2038 - 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
19203 571.0 6.2 1162 19204 done 0.43 - - 2953 - - - 2038 - 248.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
19514 552.7 5.8 1192 19524 done 0.45 - - 2952 - - - 2037 - 255.6 7.22 0.838 2107 -3.6 0.247 - - - - - - - - -
19833 533.5 5.8 1223 19845 done 0.47 - - 2953 - - - 2037 - 264.6 9.32 0.867 2071 -3.9 0.247 - - - - - - - - -
20154 515.7 5.5 1254 20176 done 0.50 0.12 0.103 3004 425.0 - - 2036 - 281.0 15.73 0.900 2004 -4.3 0.254 - - - - - - - - -
20483 485.5 9.8 1286 20488 roll 0.50 - - 3010 - 2.08 0.070 758 -614.4 281.0 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20506 483.6 8.9 1288 20509 done 0.50 - - 3010 - 2.05 0.063 2038 624.4 281.0 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20825 452.0 10.1 1319 20830 roll 0.48 - - 3010 - 1.95 0.071 3233 612.8 281.0 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20884 445.4 11.0 1324 20890 done 0.47 - - 3013 - 1.92 0.060 2038 -622.4 281.0 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21199 411.5 10.8 1355 21204 roll 0.45 0.12 0.170 2985 -233.3 2.05 0.069 763 -622.0 281.0 - - 2002 - - - - - - - - - - -
21236 408.4 8.0 1358 21243 done 0.46 - - 2985 - 2.05 0.061 2044 624.9 281.0 - - 2002 - - - - - - - - - - -
21552 383.8 7.7 1389 21556 roll 0.46 - - 2986 - 1.95 0.071 3234 610.3 281.0 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21600 379.7 9.7 1393 21606 done 0.46 - - 2985 - 1.92 0.060 2033 -625.5 281.0 - - 2002 - - - - - - - - - - -
21915 355.4 7.3 1424 21920 roll 0.46 - - 2986 - 2.03 0.068 752 -631.0 281.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
21963 351.9 8.2 1428 21970 done 0.48 - - 2986 - 2.05 0.061 2039 627.8 281.0 - - 2003 - - - - - - - - - - -
22279 327.0 8.1 1459 22283 roll 0.48 - - 2986 - 1.92 0.072 3225 617.7 281.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
22326 322.8 8.5 1463 22333 done 0.48 - - 2986 - 1.90 0.059 2035 -626.3 281.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
22642 297.0 8.2 1494 22646 roll 0.48 - - 2986 - 2.03 0.069 757 -629.6 281.0 - - 2005 - - - - - - - - - - -
22673 294.7 7.0 1497 22678 done 0.50 - - 2986 - 2.03 0.062 2031 627.6 281.0 - - 2005 - - - - - - - - - - -
22995 271.2 6.9 1528 22999 roll 0.50 - - 2986 - 1.95 0.071 3234 616.9 281.0 - - 2006 - - - - - - - - - - -
23047 266.7 8.3 1533 23052 done 0.50 - - 2986 - 1.92 0.060 2017 -633.9 281.0 - - 2006 - - - - - - - - - - -
23369 242.8 7.1 1564 23373 roll 0.50 - - 2986 - 1.98 0.070 769 -630.3 281.0 - - 2006 - - - - - - - - - - -
23401 240.4 8.4 1567 23404 done 0.51 - - 2986 - 2.00 0.063 2035 633.0 281.0 - - 2007 - - - - - - - - - - -
23720 216.4 7.1 1598 23725 roll 0.51 - - 2986 - 1.98 0.072 3243 610.1 281.0 - - 2007 - - - - - - - - - - -
23758 213.3 7.5 1601 23764 done 0.51 - - 2986 - 1.92 0.059 2032 -630.7 281.0 - - 2007 - - - - - - - - - - -
24073 190.1 7.3 1632 24078 roll 0.52 - - 2986 - 2.00 0.068 762 -635.0 281.0 - - 2007 - - - - - - - - - - -
24127 186.4 5.9 1637 24138 done 0.55 - - 2986 - 1.98 0.061 2024 637.4 285.7 6.70 0.638 1985 -3.3 0.100 - - - - - - - - -
24447 163.1 7.3 1668 24452 roll 0.56 - - 2986 - 1.95 0.071 3238 622.6 285.7 - - 1985 - - - - - - - - - - -
24491 159.7 8.3 1672 24494 done 0.56 - - 2986 - 1.90 0.059 2032 -634.7 285.7 - - 1985 - - - - - - - - - - -
24810 138.1 6.2 1703 24815 roll 0.58 0.10 0.114 3034 480.0 2.00 0.067 768 -632.0 285.7 - - 1985 - - - - - - - - - - -
24885 132.0 8.0 1710 24889 done 0.58 - - 3034 - 1.98 0.060 2029 636.9 285.7 - - 1985 - - - - - - - - - - -
25206 105.0 7.7 1741 25210 roll 0.58 - - 3034 - 1.92 0.070 3225 622.9 285.7 - - 1986 - - - - - - - - - - -
25248 101.6 7.5 1745 25253 done 0.57 - - 3038 - 1.88 0.058 2032 -634.6 285.7 - - 1985 - - - - - - - - - - -
25574 75.9 7.9 1803 25580 done 0.57 - - 3038 - - - 2031 - 285.7 - - 1986 - - - - - - - - - - -
25900 51.1 7.3 1864 25906 done 0.57 - - 3038 - - - 2031 - 285.7 - - 1986 - - - - - - - - - - -
26227 30.0 5.5 1925 26244 done 0.59 - - 3038 - - - 2031 - 302.9 15.90 0.600 1914 -4.5 0.024 - - - - - - - - -
26565 11.2 8.6 1988 26570 done 0.60 - - 3038 - - - 2029 - 302.9 - - 1912 - - - - - - - - - - -
26739 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26739 begin surface coast
26782 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26782 begin surface
SM 2.34 - - - - -8.44 - - 135 - - - 2081 - 350.04 27.90 0.442 1722 -6.8 0.004 - - - - - -