NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 107 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.06 of 150.00 AH used of 24V (89.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.65 of 100.00 AH used of 10V (86.35% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.48 - - 127 - - - 2161 - -146.0 -78.20 - 2922 - - - - - - - - - - -
100 3.6 -5.9 13 129 roll -0.48 11.50 0.231 3026 252.1 2.30 0.071 3595 623.5 -146.0 -8.88 - 3392 -52.9 - - - - - - - 25.28 25.56 25.93
255 38.6 -12.7 41 262 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.041 2170 -656.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
572 86.0 -15.7 102 578 roll -0.48 - - 3026 - 2.12 0.049 774 -658.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.85 -
612 91.8 -13.8 109 619 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2187 651.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
934 128.2 -10.3 162 935 done -0.48 - - 3017 - - - 2187 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1233 162.4 -12.0 182 1239 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.063 3594 639.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.98 -
1287 168.1 -12.4 185 1294 done -0.48 0.12 0.141 3040 283.3 2.15 0.043 2163 -665.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.94 26.06 -
1595 200.7 -10.1 206 1600 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.063 3580 644.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.04 -
1626 202.6 -10.0 207 1634 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.043 2163 -668.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.11 -
1934 236.3 -10.3 223 1939 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.063 3577 642.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.08 -
1961 238.4 -10.2 224 1966 done -0.48 - - 3021 - 2.10 0.044 2178 -666.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
2269 272.3 -10.6 239 2270 done -0.48 - - 3021 - - - 2177 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2570 304.2 -10.6 254 2576 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.063 3586 640.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
2609 308.7 -10.7 256 2614 done -0.48 - - 3011 - 2.10 0.044 2182 -668.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
2929 344.7 -11.1 272 2930 done -0.48 - - 3011 - - - 2180 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3229 376.8 -10.7 287 3234 roll -0.48 - - 3001 - 2.17 0.064 3577 643.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
3277 381.3 -10.8 289 3281 done -0.48 0.15 0.135 3044 286.7 2.12 0.044 2165 -666.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
3594 408.1 -8.1 303 3599 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.065 3582 638.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
3624 410.7 -8.1 304 3629 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.044 2175 -663.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.25 -
3954 440.4 -9.2 315 3955 done -0.48 - - 3035 - - - 2172 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4254 468.3 -9.2 325 4259 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.066 3578 639.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
4302 471.2 -9.4 326 4306 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.045 2165 -666.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
4609 501.3 -9.0 336 4610 done -0.48 - - 3025 - - - 2162 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4909 528.9 -9.3 346 4914 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.066 3582 631.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
4932 528.9 -9.3 346 4939 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.046 2169 -657.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.28 -
5239 562.0 -10.1 357 5242 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.067 3583 628.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
5270 565.4 -10.1 358 5277 done -0.48 0.12 0.141 3040 291.7 2.12 0.046 2176 -663.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
5601 592.1 -7.7 369 5606 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.067 3580 638.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.21 -
5638 594.4 -7.6 370 5643 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.047 2172 -664.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
5956 619.0 -7.3 381 5957 done -0.48 - - 3031 - - - 2170 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6256 640.8 -7.2 391 6261 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.066 3577 639.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
6450 655.0 -7.9 397 6454 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.046 2165 -666.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
6763 680.0 -7.7 408 6769 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.067 3581 637.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
6997 698.5 -8.9 415 7004 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.045 2165 -667.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.31 -
7303 728.2 -9.1 426 7310 roll -0.48 0.10 0.161 3030 190.0 2.25 0.065 3588 632.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.29 26.22 -
7532 745.8 -8.1 433 7536 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.047 2180 -664.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.30 -
7839 769.9 -7.1 443 7845 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.067 3583 632.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
8008 781.0 -7.4 448 8012 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.047 2175 -664.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.30 -
8316 802.3 -6.2 458 8322 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.067 3586 627.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
8550 817.4 -7.2 465 8558 done -0.48 0.12 0.136 3045 291.7 2.15 0.047 2163 -661.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.18 26.31 -
8857 834.4 -5.0 476 8863 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.067 3584 640.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.22 -
9017 842.8 -5.7 481 9022 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2162 -661.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.30 -
9337 860.5 -5.4 492 9343 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.067 3578 637.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.21 -
9491 869.5 -6.0 497 9495 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.047 2169 -664.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.31 -
9814 887.9 -5.4 508 9820 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3587 630.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.21 -
9983 897.3 -6.4 513 9987 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2166 -660.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.30 -
10290 917.2 -6.0 523 10294 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.067 3587 631.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10506 931.7 -6.9 530 10511 done -0.48 0.12 0.135 3045 308.3 2.15 0.048 2171 -658.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
10830 948.6 -5.1 541 10835 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.067 3581 635.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.21 -
10938 954.1 -5.8 544 10942 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.048 2172 -655.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.30 -
11250 975.3 -6.6 555 11256 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.069 3585 636.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.20 -
11311 979.3 -6.6 557 11314 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.049 2171 -651.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.30 -
11460 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11460 begin apogee
11467 990.1 -7.1 562 11598 done -0.22 0.28 0.117 3120 332.1 - - 2313 - - 125.57 1.194 2793 -4.7 0.409 - - - - - - 26.15 - 23.73
11602 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11602 begin climb
11604 993.6 - 566 11747 roll 0.48 0.65 0.083 3341 340.0 2.45 0.068 3700 566.1 146.0 132.93 1.162 2196 -4.5 0.404 - - - - - - 24.58 24.00 23.31
11778 984.6 7.0 572 11793 done 0.48 - - 3351 - 2.30 0.048 2308 -605.2 153.7 7.93 0.939 2166 -3.8 0.418 - - - - - - - 24.44 23.63
12121 948.1 10.0 584 12123 done 0.48 - - 3351 - - - 2308 - 153.7 - - 2160 - - - - - - - - - - -
12421 918.1 10.1 594 12422 done 0.48 - - 3351 - - - 2308 - 153.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
12721 888.5 9.6 604 12723 done 0.48 - - 3352 - - - 2308 - 153.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
13021 860.0 9.4 614 13022 done 0.48 - - 3351 - - - 2308 - 153.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
13321 832.9 8.9 624 13322 done 0.48 - - 3352 - - - 2307 - 153.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
13621 805.3 9.2 634 13627 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.069 3709 614.9 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - 25.96 -
13654 802.1 9.4 635 13658 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.049 2298 -641.4 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - 26.03 -
13976 771.2 9.5 646 13982 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.070 3709 618.9 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.01 -
14009 767.9 9.8 647 14013 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.050 2293 -643.6 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.06 -
14332 733.3 10.8 658 14337 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.069 3701 625.8 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.04 -
14361 729.7 11.0 659 14368 done 0.48 0.12 0.161 3350 -183.3 2.20 0.050 2299 -637.3 153.7 - - 2155 - - - - - - - - 25.96 26.10 -
14691 696.8 10.1 670 14693 done 0.48 - - 3350 - - - 2293 - 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - - -
14992 666.2 10.3 680 14998 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.070 3706 619.7 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.09 -
15021 663.0 10.5 681 15027 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2287 -639.2 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.15 -
15352 626.3 11.0 692 15357 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3705 630.2 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.11 -
15420 619.2 11.5 694 15424 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2295 -649.8 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.17 -
15737 584.2 10.3 705 15738 done 0.48 - - 3368 - - - 2288 - 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16037 555.2 9.4 715 16042 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3705 621.5 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.14 -
16085 552.1 9.5 716 16089 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2291 -651.6 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.20 -
16392 519.3 9.9 726 16393 done 0.48 - - 3378 - - - 2285 - 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16692 489.8 9.9 736 16698 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.068 3699 628.4 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.15 -
16715 489.8 9.9 736 16722 done 0.48 0.15 0.155 3348 -200.0 2.17 0.050 2293 -647.9 153.7 - - 2154 - - - - - - - - 26.06 26.22 -
17022 462.2 7.9 747 17023 done 0.48 - - 3348 - - - 2288 - 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - - -
17322 438.3 7.8 757 17325 roll 0.48 - - 3357 - 2.15 0.057 895 -647.9 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.20 -
17368 435.8 8.0 758 17374 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.057 2306 650.2 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.20 -
17683 409.4 8.1 769 17689 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.069 3716 635.1 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.17 -
17701 409.4 8.1 769 17705 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.048 2289 -648.6 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 26.25 -
18019 379.2 9.1 783 18020 done 0.48 - - 3367 - - - 2282 - 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18318 351.4 9.4 798 18324 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.068 3708 625.4 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.19 -
18366 347.4 9.6 800 18370 done 0.48 - - 3376 - 2.15 0.049 2301 -654.4 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 26.26 -
18674 318.9 8.5 815 18679 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.067 3706 632.9 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 26.20 -
18697 317.0 8.6 816 18702 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.15 0.049 2301 -653.5 153.7 - - 2154 - - - - - - - - 26.09 26.27 -
19013 294.9 6.8 832 19031 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.056 892 -626.2 168.1 11.73 0.729 2107 -4.0 0.171 - - - - - - - 26.10 25.40
19057 291.8 6.8 834 19076 done 0.49 - - 3354 - 2.17 0.055 2298 647.9 181.4 12.90 0.729 2053 -4.2 0.176 - - - - - - - 26.10 25.25
19396 263.4 8.5 851 19400 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.067 3714 621.1 181.4 - - 2049 - - - - - - - - - 25.96 -
19426 261.2 8.6 852 19430 done 0.49 - - 3365 - 2.17 0.047 2301 -651.2 181.4 - - 2048 - - - - - - - - - 26.03 -
19733 233.2 8.6 867 19735 done 0.49 - - 3365 - - - 2296 - 181.4 - - 2048 - - - - - - - - - - -
20033 207.5 8.6 882 20039 roll 0.49 - - 3375 - 2.15 0.056 891 -653.5 181.4 - - 2047 - - - - - - - - - 26.08 -
20066 205.6 8.8 883 20074 done 0.49 - - 3374 - 2.20 0.055 2313 646.4 181.4 - - 2048 - - - - - - - - - 26.08 -
20374 176.0 8.8 903 20375 done 0.49 - - 3375 - - - 2313 - 181.4 - - 2047 - - - - - - - - - - -
20675 150.0 8.9 923 20676 done 0.49 - - 3375 - - - 2314 - 181.4 - - 2048 - - - - - - - - - - -
20974 122.8 9.3 943 20979 roll 0.49 - - 3375 - 2.17 0.067 3705 641.0 181.4 - - 2047 - - - - - - - - - 26.12 -
21014 118.6 10.6 947 21023 done 0.49 0.12 0.151 3352 -191.7 2.17 0.047 2290 -652.1 181.4 - - 2047 - - - - - - - - 26.07 26.20 -
21331 95.2 7.1 1008 21345 roll 0.49 - - 3360 - 2.20 0.054 892 -635.5 186.9 5.40 0.518 2028 -3.5 0.068 - - - - - - - 26.16 25.44
21358 93.3 6.2 1012 21391 done 0.51 - - 3360 - 2.22 0.054 2299 633.8 217.5 26.23 0.643 1907 -4.6 0.070 - - - - - - - 26.15 25.25
21698 71.1 6.8 1077 21718 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.065 3721 623.7 231.0 11.98 0.595 1851 -4.7 0.059 - - - - - - - 25.79 25.20
21741 67.9 7.8 1084 21748 done 0.51 - - 3369 - 2.25 0.047 2292 -635.1 231.0 - - 1849 - - - - - - - - - 25.85 -
22061 46.6 5.5 1145 22106 roll 0.53 - - 3369 - 2.28 0.055 898 -611.4 278.6 38.88 0.607 1657 -4.9 0.040 - - - - - - - 25.48 24.95
22138 42.1 4.9 1158 22196 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.052 2300 623.1 342.4 50.85 0.578 1397 -5.1 0.039 - - - - - - - 25.55 24.58
22513 14.1 8.3 1227 22519 roll 0.56 - - 3369 - 2.28 0.067 3709 618.0 342.4 - - 1388 - - - - - - - - - 25.60 -
22584 7.5 9.2 1240 22591 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.044 2292 -638.3 342.4 - - 1387 - - - - - - - - - 25.73 -
22624 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22624 begin surface coast
22668 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22668 begin surface
SM 1.72 - - - - -9.46 8.35 0.028 122 -388.9 0.17 0.075 2166 -741.2 346.36 - - 1382 - - - - - - - -