NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 107 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 13.51 of 150.00 AH used of 24V (90.99% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 1 • 8.96 of 100.00 AH used of 10V (91.04% remains)
• Surface angle -71.5 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 371.87, SM_CC=350)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 70 VBD -0.45 - - 131 - - - 2060 - -112.4 -56.05 - 3102 - - - - - - - - - - -
72 3.6 -3.7 10 100 roll -0.45 10.38 0.247 2670 244.6 2.03 0.079 3306 613.8 -112.4 -10.75 - 3612 -47.4 - - - - - - - - - -
137 21.1 -24.7 22 143 done -0.33 0.15 0.150 2716 306.7 1.95 0.051 2073 -632.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
463 66.8 -12.1 83 469 roll -0.29 - - 2709 - 2.03 0.067 3308 608.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
490 70.0 -12.5 88 497 done -0.26 0.10 0.120 2744 350.0 1.95 0.051 2070 -634.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
817 99.1 -9.0 149 824 roll -0.27 - - 2744 - 1.98 0.067 3303 622.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
875 104.5 -8.5 155 882 done -0.31 - - 2744 - 1.92 0.049 2074 -640.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1191 127.8 -6.2 186 1196 roll -0.34 - - 2744 - 1.98 0.066 3307 622.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1212 129.1 -6.0 188 1217 done -0.37 0.08 0.061 2693 -637.5 1.90 0.050 2083 -644.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1533 157.8 -8.9 219 1537 roll -0.36 - - 2690 - 1.95 0.067 3300 624.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1591 163.2 -8.6 224 1599 done -0.36 - - 2690 - 1.92 0.051 2070 -640.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1907 193.6 -9.9 255 1911 roll -0.34 0.10 0.170 2711 210.0 2.00 0.068 3308 619.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1965 198.6 -7.9 260 1973 done -0.36 - - 2710 - 1.90 0.051 2089 -641.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2281 224.4 -7.9 291 2281 done -0.36 - - 2711 - - - 2089 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2592 249.0 -7.7 321 2596 roll -0.36 - - 2706 - 1.95 0.069 3299 620.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2623 251.5 -8.0 324 2627 done -0.37 - - 2706 - 1.90 0.052 2085 -638.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2945 276.6 -7.5 355 2948 roll -0.37 - - 2705 - 1.98 0.070 3308 617.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2977 278.9 -7.6 358 2980 done -0.39 - - 2704 - 1.88 0.053 2100 -642.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3296 302.9 -7.8 389 3297 done -0.39 - - 2705 - - - 2100 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3607 325.2 -7.0 419 3611 roll -0.43 - - 2705 - 1.95 0.070 3306 618.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3644 327.8 -7.5 422 3650 done -0.47 - - 2705 - 1.88 0.054 2104 -639.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3959 351.3 -7.7 453 3964 roll -0.51 0.12 0.094 2644 -508.3 1.98 0.061 847 -634.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4205 377.0 -10.2 476 4210 done -0.45 0.17 0.158 2685 241.2 1.80 0.060 1985 632.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4526 400.9 -6.7 507 4531 roll -0.47 - - 2683 - 2.12 0.072 3307 623.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4579 404.7 -7.4 512 4583 done -0.47 - - 2683 - 2.22 0.055 1877 -644.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4900 427.1 -7.0 543 4904 roll -0.50 - - 2683 - 1.65 0.064 841 -627.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5017 436.0 -7.8 554 5021 done -0.50 - - 2678 - 1.42 0.060 1745 636.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5338 460.3 -7.6 585 5342 roll -0.51 - - 2678 - 1.45 0.065 829 -631.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5509 474.4 -8.2 601 5512 done -0.50 - - 2676 - 1.58 0.061 1835 636.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5829 498.1 -7.2 632 5833 roll -0.52 - - 2673 - 2.35 0.071 3298 622.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5839 498.8 -7.0 633 5844 done -0.54 - - 2673 - 2.45 0.058 1733 -638.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6161 526.0 -8.8 664 6164 roll -0.53 - - 2663 - 2.55 0.074 3318 621.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6315 539.4 -8.9 678 6322 done -0.52 - - 2662 - 2.45 0.058 1755 -638.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6631 566.7 -8.2 709 6635 roll -0.50 - - 2661 - 2.47 0.074 3310 629.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6801 580.4 -8.2 725 6805 done -0.50 - - 2661 - 2.40 0.058 1779 -637.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7121 605.7 -7.9 752 7125 roll -0.48 - - 2651 - 2.45 0.074 3293 618.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7328 622.8 -8.4 758 7333 done -0.46 - - 2651 - 2.33 0.058 1808 -637.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7648 650.0 -8.5 769 7652 roll -0.44 0.12 0.169 2677 216.7 2.42 0.074 3303 617.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7834 662.5 -6.9 774 7841 done -0.44 - - 2677 - 2.33 0.058 1829 -632.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8143 682.9 -6.6 785 8147 roll -0.44 - - 2671 - 2.40 0.074 3305 615.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8303 694.0 -7.0 790 8308 done -0.44 - - 2670 - 2.28 0.059 1853 -636.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8638 718.8 -7.6 801 8643 roll -0.44 - - 2662 - 2.35 0.074 3298 614.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8788 730.7 -8.5 805 8792 done -0.44 - - 2662 - 2.22 0.059 1878 -639.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9102 756.8 -8.4 816 9106 roll -0.42 0.12 0.162 2690 233.3 2.30 0.075 3294 615.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9225 765.2 -6.6 819 9231 done -0.45 - - 2690 - 2.20 0.059 1892 -637.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9533 786.9 -7.1 830 9538 roll -0.47 - - 2690 - 2.30 0.075 3307 615.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9672 796.4 -7.4 834 9676 done -0.50 - - 2690 - 2.17 0.059 1920 -639.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9996 819.7 -7.3 845 10000 roll -0.51 - - 2686 - 2.25 0.076 3301 613.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10081 826.0 -7.2 847 10086 done -0.54 - - 2686 - 2.15 0.058 1928 -638.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10395 848.8 -7.1 858 10400 roll -0.55 - - 2684 - 2.22 0.077 3293 614.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10534 858.5 -6.3 862 10539 done -0.58 0.08 0.070 2634 -625.0 2.08 0.058 1964 -638.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10858 889.0 -9.3 873 10863 roll -0.54 - - 2625 - 2.17 0.076 3299 615.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10976 900.1 -9.9 876 10980 done -0.51 0.10 0.138 2658 330.0 2.08 0.059 1977 -635.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11290 922.2 -6.9 887 11294 roll -0.51 - - 2651 - 2.15 0.076 3298 614.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11375 928.3 -7.3 889 11379 done -0.51 - - 2651 - 2.05 0.059 1990 -638.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11689 950.4 -7.0 900 11693 roll -0.49 - - 2642 - 2.12 0.076 3293 614.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11779 957.0 -7.5 902 11786 done -0.48 0.08 0.132 2669 337.5 2.03 0.059 2003 -635.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
12088 975.9 -6.3 913 12092 roll -0.48 - - 2664 - 2.12 0.077 3304 613.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
12184 982.1 -6.1 916 12188 done -0.48 - - 2664 - 2.03 0.060 2017 -634.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
12305 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12305 begin apogee
12308 990.3 6.6 920 12407 done -0.14 0.38 0.128 2785 318.4 - - 2015 - - 97.30 1.223 3150 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
12408 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12408 begin climb
12409 991.9 - 923 12514 roll 0.45 0.55 0.089 2977 349.1 2.12 0.069 776 -584.4 112.4 99.28 1.187 2691 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
12551 985.2 7.2 927 12555 done 0.41 - - 2977 - 2.08 0.064 1996 586.5 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
12865 960.8 7.8 938 12869 roll 0.37 - - 2977 - 2.08 0.073 3231 593.8 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13009 947.5 9.5 942 13013 done 0.30 0.17 0.146 2931 -270.6 1.98 0.062 2024 -609.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13328 926.7 6.4 953 13329 done 0.30 - - 2931 - - - 2024 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13631 907.5 6.4 963 13636 roll 0.30 - - 2931 - 2.05 0.075 3245 595.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13679 904.3 7.0 964 13684 done 0.29 - - 2932 - 2.00 0.064 2009 -618.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13998 884.7 6.0 975 14003 roll 0.29 - - 2933 - 2.05 0.076 3242 601.5 115.9 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14025 883.2 5.9 975 14039 done 0.27 - - 2933 - 1.98 0.064 2025 -614.6 123.0 9.57 1.037 2649 -3.8 0.333 - - - - - - - - -
14365 863.5 5.7 987 14377 done 0.28 - - 2933 - - - 2025 - 133.5 10.68 1.044 2605 -4.1 0.354 - - - - - - - - -
14668 846.3 5.7 997 14683 roll 0.29 - - 2933 - 2.03 0.077 3230 593.6 144.9 11.43 1.044 2559 -4.0 0.339 - - - - - - - - -
14710 843.8 6.8 998 14714 done 0.28 - - 2933 - 1.95 0.064 2039 -610.8 144.9 - - 2558 - - - - - - - - - - -
15034 826.0 5.2 1009 15058 done 0.29 - - 2933 - - - 2039 - 169.3 22.98 1.088 2459 -4.3 0.340 - - - - - - - - -
15338 809.5 5.6 1019 15353 done 0.31 - - 2933 - - - 2039 - 184.0 13.93 1.042 2399 -4.3 0.348 - - - - - - - - -
15642 792.9 5.3 1029 15663 done 0.33 - - 2933 - - - 2039 - 205.6 19.92 1.058 2311 -4.4 0.344 - - - - - - - - -
15945 776.8 5.2 1039 15969 done 0.37 - - 2933 - - - 2038 - 231.1 23.58 1.056 2207 -4.4 0.337 - - - - - - - - -
16248 761.7 4.8 1049 16284 roll 0.42 - - 2933 - 2.15 0.074 760 -594.4 266.3 31.20 1.054 2064 -4.6 0.344 - - - - - - - - -
16299 759.5 2.6 1050 16390 done 0.52 0.15 0.055 3003 466.7 2.15 0.064 2045 597.7 361.1 83.90 1.056 1677 -4.6 0.345 - - - - - - - - -
16698 725.2 8.5 1064 16703 roll 0.52 - - 3005 - 2.12 0.074 771 -600.9 361.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
16735 722.2 8.5 1065 16740 done 0.53 - - 3004 - 2.10 0.064 2037 602.9 361.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
17065 692.1 9.2 1076 17070 roll 0.53 - - 3010 - 2.10 0.074 764 -606.2 361.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
17118 687.3 7.6 1077 17123 done 0.55 - - 3009 - 2.03 0.064 2011 614.3 361.1 - - 1666 - - - - - - - - - - -
17432 654.3 10.7 1088 17433 done 0.55 - - 3009 - - - 2011 - 361.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
17736 621.0 11.0 1098 17740 roll 0.55 - - 3013 - 2.03 0.074 766 -613.3 361.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
17773 617.1 10.8 1099 17777 done 0.56 - - 3013 - 2.00 0.064 2013 623.5 361.1 - - 1666 - - - - - - - - - - -
18086 582.5 11.2 1118 18090 roll 0.55 - - 3013 - 2.03 0.075 763 -615.8 361.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
18107 580.3 10.9 1120 18111 done 0.55 - - 3013 - 1.98 0.064 2000 624.7 361.1 - - 1666 - - - - - - - - - - -
18427 545.2 11.5 1151 18428 done 0.55 - - 3013 - - - 2000 - 361.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
18738 509.3 11.9 1181 18742 roll 0.55 - - 3013 - 2.00 0.075 764 -618.0 361.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
18780 504.9 10.0 1185 18785 done 0.56 - - 3013 - 1.95 0.064 1990 628.7 361.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
19101 469.8 10.6 1216 19102 done 0.56 - - 3013 - - - 1991 - 361.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
19412 438.4 9.1 1246 19416 roll 0.56 - - 3013 - 1.98 0.075 762 -620.7 361.1 - - 1669 - - - - - - - - - - -
19448 435.1 8.6 1249 19455 done 0.58 - - 3013 - 1.98 0.064 1995 622.7 361.1 - - 1669 - - - - - - - - - - -
19764 404.5 9.9 1280 19768 roll 0.58 - - 3014 - 2.00 0.074 763 -616.0 361.1 - - 1669 - - - - - - - - - - -
19796 401.5 8.6 1283 19800 done 0.60 - - 3013 - 1.92 0.063 1979 633.3 361.1 - - 1670 - - - - - - - - - - -
20116 368.7 10.0 1314 20121 roll 0.60 - - 3013 - 1.98 0.074 757 -617.2 361.1 - - 1670 - - - - - - - - - - -
20154 365.4 9.0 1317 20161 done 0.63 - - 3012 - 1.92 0.064 1976 634.9 361.1 - - 1671 - - - - - - - - - - -
20470 334.7 9.8 1348 20473 roll 0.63 - - 3013 - 1.95 0.073 756 -625.6 361.1 - - 1671 - - - - - - - - - - -
20495 332.1 10.2 1350 20502 done 0.65 - - 3014 - 1.92 0.063 1965 629.7 361.1 - - 1672 - - - - - - - - - - -
20812 303.4 9.0 1381 20813 done 0.65 - - 3013 - - - 1965 - 361.1 - - 1672 - - - - - - - - - - -
21123 276.7 8.7 1411 21124 done 0.66 - - 3013 - - - 1966 - 361.1 - - 1673 - - - - - - - - - - -
21433 249.1 8.6 1441 21434 done 0.67 - - 3014 - - - 1965 - 361.1 - - 1674 - - - - - - - - - - -
21743 220.2 9.6 1471 21745 done 0.68 0.10 0.116 3059 450.0 - - 1966 - 361.1 - - 1674 - - - - - - - - - - -
22053 177.5 14.1 1501 22057 roll 0.65 - - 3066 - 1.92 0.074 757 -629.7 361.1 - - 1675 - - - - - - - - - - -
22111 169.4 12.5 1506 22118 done 0.64 - - 3066 - 1.92 0.061 1973 633.3 361.1 - - 1675 - - - - - - - - - - -
22427 125.8 13.5 1537 22432 roll 0.61 0.15 0.155 3026 -266.7 1.95 0.072 759 -622.6 361.1 - - 1676 - - - - - - - - - - -
22447 123.5 10.2 1539 22452 done 0.61 - - 3027 - 1.90 0.061 1959 631.6 361.1 - - 1676 - - - - - - - - - - -
22766 95.3 8.3 1574 22771 done 0.64 - - 3027 - - - 1959 - 361.1 - - 1676 - - - - - - - - - - -
23091 74.4 5.7 1635 23104 roll 0.69 - - 3026 - 2.08 0.071 3233 612.5 371.1 9.80 0.614 1637 -4.0 0.050 - - - - - - - - -
23140 71.2 6.7 1644 23148 done 0.73 0.08 0.064 3075 612.5 2.03 0.060 1952 -631.0 371.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
23468 37.7 10.8 1705 23474 roll 0.73 - - 3081 - 1.88 0.071 764 -631.9 371.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
23505 34.0 10.0 1712 23513 done 0.74 - - 3081 - 1.85 0.061 1943 637.3 371.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
23833 10.1 8.7 1773 23839 roll 0.74 - - 3081 - 2.08 0.070 3228 617.8 371.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
23876 7.1 6.7 1781 23882 done 0.75 - - 3082 - 2.00 0.058 1954 -637.0 371.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
23938 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23938 begin surface coast
23982 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23982 begin surface
SM 1.59 - - - - -8.34 7.70 0.048 131 -383.2 - - 2092 - 371.87 - - 1634 - - - - - - - -