NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 102 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.71 of 150.00 AH used of 24V (91.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.13 of 100.00 AH used of 10V (91.87% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.04, SM_CC=350)
• GPS1 time: 103 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 72 VBD -0.74 - - 131 - - - 2080 - -112.4 -58.47 - 3161 - - - - - - - - - - -
73 3.6 -4.1 11 96 roll -0.74 9.95 0.246 2588 246.9 2.00 0.077 3307 613.5 -112.4 -9.48 - 3612 -47.6 - - - - - - - - - -
336 72.8 -21.8 60 342 done -0.62 0.17 0.146 2642 317.6 1.95 0.050 2068 -635.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
656 126.9 -15.2 105 660 roll -0.55 - - 2635 - 2.00 0.066 3307 619.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
720 136.3 -15.4 111 724 done -0.50 0.12 0.130 2676 341.7 1.95 0.051 2072 -633.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1041 175.4 -12.0 142 1042 done -0.47 - - 2676 - - - 2068 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1352 208.7 -9.8 172 1355 roll -0.45 - - 2670 - 1.95 0.068 3306 634.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1377 211.4 -10.1 174 1386 done -0.43 0.12 0.149 2706 300.0 1.95 0.052 2065 -636.4 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1693 234.3 -6.7 205 1697 roll -0.43 - - 2700 - 1.98 0.069 3300 623.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1735 237.1 -7.0 209 1740 done -0.44 - - 2699 - 1.90 0.053 2089 -637.4 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2056 260.4 -7.2 240 2060 roll -0.44 - - 2696 - 1.98 0.069 3310 616.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2077 261.9 -7.2 242 2082 done -0.44 - - 2696 - 1.92 0.054 2088 -636.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2398 286.4 -7.9 273 2398 done -0.44 - - 2695 - - - 2085 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2709 311.6 -8.5 303 2713 roll -0.44 - - 2696 - 1.95 0.071 3302 624.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2740 314.1 -8.6 306 2745 done -0.45 - - 2695 - 1.92 0.054 2078 -637.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3061 342.2 -8.9 337 3062 done -0.45 - - 2695 - - - 2076 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3372 365.9 -6.9 367 3376 roll -0.45 - - 2695 - 1.98 0.071 3297 616.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3419 369.4 -7.3 371 3425 done -0.47 - - 2695 - 1.90 0.054 2086 -637.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3734 391.4 -6.8 402 3735 done -0.47 - - 2695 - - - 2085 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4045 413.8 -7.6 432 4046 done -0.47 - - 2695 - - - 2085 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4355 437.1 -7.5 462 4360 roll -0.47 - - 2695 - 1.98 0.072 3302 614.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4398 440.3 -7.1 466 4402 done -0.49 - - 2694 - 1.88 0.057 2099 -639.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4718 462.4 -6.9 497 4719 done -0.50 - - 2695 - - - 2099 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5030 483.0 -6.7 527 5033 roll -0.52 - - 2695 - 1.95 0.072 3303 617.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5083 486.6 -6.7 532 5087 done -0.54 - - 2695 - 1.88 0.056 2100 -639.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5403 509.6 -7.6 563 5407 roll -0.54 - - 2695 - 1.95 0.073 3299 614.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5435 511.9 -7.5 566 5439 done -0.56 - - 2695 - 1.88 0.057 2104 -635.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5756 537.3 -8.2 597 5757 done -0.57 0.10 0.108 2646 -490.0 - - 2102 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6066 570.9 -10.8 627 6071 roll -0.54 - - 2637 - 1.98 0.073 3311 610.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6098 574.6 -11.2 630 6102 done -0.51 0.10 0.129 2672 350.0 1.88 0.058 2110 -638.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6418 603.4 -8.8 659 6422 roll -0.51 - - 2666 - 1.95 0.074 3301 610.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6460 607.1 -9.1 660 6464 done -0.51 - - 2666 - 1.88 0.058 2110 -633.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6785 634.6 -8.3 671 6789 roll -0.50 - - 2659 - 1.92 0.075 3295 617.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6816 637.1 -8.1 672 6821 done -0.50 - - 2658 - 1.88 0.058 2107 -631.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7152 665.7 -8.5 683 7156 roll -0.48 0.10 0.171 2680 220.0 1.95 0.074 3306 614.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7177 667.7 -7.9 683 7184 done -0.48 - - 2679 - 1.88 0.058 2117 -632.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7486 689.1 -7.0 694 7487 done -0.48 - - 2679 - - - 2117 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7789 709.6 -6.7 704 7790 done -0.48 - - 2680 - - - 2117 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8093 730.1 -6.7 714 8098 roll -0.48 - - 2673 - 1.92 0.075 3300 616.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8119 731.9 -7.3 714 8127 done -0.48 - - 2673 - 1.88 0.059 2114 -630.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8428 753.6 -7.2 725 8428 done -0.48 - - 2673 - - - 2114 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8731 775.1 -7.0 735 8732 done -0.48 - - 2673 - - - 2114 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9034 795.5 -6.9 745 9039 roll -0.48 - - 2669 - 1.95 0.077 3300 608.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9066 797.8 -7.0 746 9071 done -0.48 - - 2668 - 1.88 0.060 2117 -629.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9402 822.0 -7.3 757 9406 roll -0.48 - - 2662 - 1.92 0.076 3294 613.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9422 823.7 -8.7 757 9427 done -0.48 - - 2661 - 1.88 0.060 2110 -629.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9736 848.4 -8.0 768 9737 done -0.48 - - 2661 - - - 2109 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10040 873.3 -8.2 778 10044 roll -0.48 - - 2657 - 1.98 0.077 3308 605.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10072 875.8 -8.6 779 10077 done -0.48 0.10 0.158 2685 280.0 1.90 0.060 2107 -632.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10407 898.1 -6.5 790 10408 done -0.50 - - 2685 - - - 2107 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10711 917.0 -6.3 800 10715 roll -0.52 - - 2682 - 1.95 0.077 3299 611.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10748 919.5 -6.1 801 10752 done -0.54 - - 2681 - 1.85 0.060 2122 -636.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11077 941.0 -6.3 812 11082 roll -0.55 - - 2681 - 2.00 0.067 848 -637.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11104 942.9 -7.7 812 11110 done -0.57 - - 2679 - 2.00 0.065 2110 631.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11412 962.6 -6.4 823 11417 roll -0.58 - - 2673 - 1.95 0.077 3309 614.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11460 965.9 -7.0 824 11465 done -0.60 - - 2673 - 1.88 0.060 2124 -630.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11779 986.7 -6.5 835 11780 done -0.60 - - 2673 - - - 2122 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11839 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11839 begin apogee
11842 990.8 6.6 837 11940 done -0.22 0.30 0.129 2770 323.3 - - 2002 - - 96.22 1.229 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
11940 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11940 begin climb
11941 992.9 - 840 12047 roll 0.74 0.93 0.087 3088 341.9 2.15 0.068 760 -577.7 112.4 99.80 1.190 2690 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
12067 984.2 11.5 844 12072 done 0.60 0.17 0.191 3044 -258.8 2.15 0.062 2007 580.0 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12391 946.7 11.5 855 12396 roll 0.49 0.15 0.186 3005 -260.0 2.05 0.071 3233 598.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12530 931.6 11.0 859 12535 done 0.40 0.10 0.168 2982 -230.0 2.00 0.061 2013 -610.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
12855 904.4 8.5 870 12859 roll 0.34 - - 2982 - 2.03 0.073 3234 601.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
12913 898.7 10.3 871 12920 done 0.27 0.20 0.165 2934 -240.0 2.00 0.061 2010 -612.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13222 878.4 6.3 882 13226 roll 0.26 - - 2934 - 2.03 0.074 3229 600.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13269 874.9 6.6 883 13274 done 0.24 - - 2934 - 1.98 0.062 2014 -613.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13589 853.5 6.7 894 13593 roll 0.23 - - 2934 - 2.03 0.074 3234 601.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13636 850.1 7.2 895 13641 done 0.20 - - 2935 - 1.95 0.062 2027 -619.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13956 829.6 6.3 906 13960 roll 0.19 - - 2935 - 2.00 0.075 3236 604.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14019 825.1 8.0 908 14025 done 0.16 0.15 0.159 2900 -233.3 1.92 0.061 2038 -624.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14355 808.4 5.1 919 14381 done 0.22 - - 2900 - - - 2036 - 140.9 24.73 1.091 2575 -4.4 0.343 - - - - - - - - -
14658 790.6 6.1 929 14663 roll 0.28 0.12 0.099 2955 458.3 2.00 0.076 3235 599.5 140.9 - - 2572 - - - - - - - - - - -
14904 770.1 7.8 936 14908 done 0.25 - - 2958 - 1.85 0.061 2096 -615.7 140.9 - - 2572 - - - - - - - - - - -
15218 744.9 8.0 947 15222 roll 0.23 0.15 0.162 2922 -240.0 2.15 0.071 768 -617.7 140.9 - - 2572 - - - - - - - - - - -
15265 741.8 7.0 948 15270 done 0.25 - - 2921 - 2.17 0.064 2114 620.3 140.9 - - 2572 - - - - - - - - - - -
15585 724.4 5.1 959 15615 roll 0.30 - - 2921 - 1.90 0.075 3238 591.6 167.4 23.73 1.041 2466 -4.5 0.323 - - - - - - - - -
15640 721.3 5.8 960 15655 done 0.31 - - 2922 - 1.88 0.061 2100 -605.3 177.0 9.75 0.940 2428 -3.9 0.311 - - - - - - - - -
15981 704.9 4.7 972 16020 roll 0.39 0.15 0.092 2986 426.7 2.25 0.071 767 -592.4 215.8 34.33 1.031 2270 -4.6 0.327 - - - - - - - - -
16058 698.9 8.0 974 16062 done 0.37 - - 2986 - 2.20 0.063 2096 604.1 215.8 - - 2268 - - - - - - - - - - -
16377 670.4 9.1 985 16381 roll 0.35 - - 2986 - 1.92 0.073 3238 594.8 215.8 - - 2265 - - - - - - - - - - -
16419 666.1 10.4 986 16424 done 0.31 0.15 0.157 2947 -260.0 1.88 0.061 2096 -607.4 215.8 - - 2264 - - - - - - - - - - -
16744 644.5 6.3 997 16749 roll 0.33 - - 2946 - 2.15 0.071 767 -618.1 215.8 - - 2264 - - - - - - - - - - -
16781 642.4 4.9 998 16816 done 0.40 - - 2947 - 2.15 0.064 2097 618.6 249.5 29.30 0.990 2132 -4.5 0.304 - - - - - - - - -
17142 620.8 6.0 1010 17143 done 0.43 0.12 0.099 2999 433.3 - - 2096 - 251.8 - - 2126 - - - - - - - - - - -
17446 591.3 10.1 1024 17450 roll 0.40 - - 3001 - 2.20 0.073 762 -606.4 251.8 - - 2125 - - - - - - - - - - -
17483 587.9 10.7 1027 17489 done 0.39 0.08 0.133 2975 -325.0 2.15 0.064 2091 618.1 251.8 - - 2125 - - - - - - - - - - -
17798 561.5 8.2 1058 17803 roll 0.39 - - 2975 - 1.90 0.072 3237 603.2 251.8 - - 2125 - - - - - - - - - - -
17825 559.1 9.0 1060 17831 done 0.39 - - 2975 - 1.88 0.062 2082 -614.4 251.8 - - 2125 - - - - - - - - - - -
18140 532.5 7.7 1091 18145 roll 0.39 - - 2975 - 2.15 0.071 759 -615.3 251.8 - - 2125 - - - - - - - - - - -
18183 529.4 6.4 1095 18187 done 0.41 - - 2975 - 2.12 0.063 2087 626.4 251.8 - - 2126 - - - - - - - - - - -
18504 505.8 7.1 1126 18505 done 0.41 - - 2975 - - - 2087 - 251.8 - - 2126 - - - - - - - - - - -
18815 483.0 6.9 1156 18816 done 0.41 - - 2975 - - - 2087 - 251.8 - - 2126 - - - - - - - - - - -
19125 460.1 7.1 1186 19129 roll 0.41 - - 2974 - 2.12 0.071 758 -626.9 251.8 - - 2127 - - - - - - - - - - -
19151 458.3 5.4 1188 19178 done 0.44 - - 2975 - 2.10 0.064 2077 628.1 271.2 19.08 0.878 2044 -4.4 0.236 - - - - - - - - -
19486 434.0 7.2 1221 19491 roll 0.45 - - 2975 - 1.92 0.071 3241 606.2 271.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
19512 431.9 7.7 1223 19518 done 0.45 - - 2975 - 1.88 0.061 2080 -617.6 271.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
19827 407.7 7.5 1254 19832 roll 0.47 - - 2975 - 2.12 0.071 767 -619.3 271.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
19886 403.6 6.8 1259 19892 done 0.50 - - 2975 - 2.08 0.062 2068 625.5 271.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
20201 380.0 7.5 1290 20206 roll 0.51 0.10 0.110 3021 460.0 1.90 0.073 3237 615.3 271.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
20228 377.4 11.6 1292 20234 done 0.48 - - 3024 - 1.88 0.061 2068 -621.8 271.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
20543 341.4 11.0 1323 20548 roll 0.44 0.12 0.170 2997 -225.0 2.10 0.071 759 -623.3 271.2 - - 2042 - - - - - - - - - - -
20580 338.0 8.1 1326 20589 done 0.44 - - 2997 - 2.08 0.061 2069 629.8 271.2 - - 2042 - - - - - - - - - - -
20896 309.0 9.3 1357 20900 roll 0.44 - - 2997 - 1.90 0.071 3238 615.3 271.2 - - 2042 - - - - - - - - - - -
20938 304.6 11.5 1361 20943 done 0.43 - - 3000 - 1.85 0.061 2072 -630.3 271.2 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21259 272.6 9.4 1392 21264 roll 0.42 - - 3000 - 2.10 0.071 763 -623.3 271.2 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21328 266.2 9.5 1398 21336 done 0.42 - - 3000 - 2.08 0.061 2067 626.9 271.2 - - 2043 - - - - - - - - - - -
21645 236.4 8.6 1429 21645 done 0.42 - - 3000 - - - 2068 - 271.2 - - 2043 - - - - - - - - - - -
21956 210.1 7.4 1459 21956 done 0.42 - - 3000 - - - 2067 - 271.2 - - 2043 - - - - - - - - - - -
22266 185.4 8.7 1489 22266 done 0.42 - - 3000 - - - 2068 - 271.2 - - 2044 - - - - - - - - - - -
22576 160.2 7.9 1519 22577 done 0.42 - - 3000 - - - 2067 - 271.2 - - 2045 - - - - - - - - - - -
22887 141.4 5.3 1549 22911 roll 0.44 - - 3000 - 1.90 0.072 3236 615.3 292.3 19.42 0.686 1957 -4.5 0.097 - - - - - - - - -
22949 137.7 6.2 1555 22953 done 0.44 - - 3000 - 1.88 0.059 2054 -628.7 292.3 - - 1955 - - - - - - - - - - -
23269 117.8 6.2 1586 23274 roll 0.46 - - 3000 - 2.08 0.067 762 -621.2 292.3 - - 1955 - - - - - - - - - - -
23327 114.3 5.8 1591 23343 done 0.52 - - 3000 - 2.05 0.059 2052 629.3 301.4 8.85 0.625 1921 -3.8 0.073 - - - - - - - - -
23655 97.3 4.5 1628 23696 roll 0.61 0.12 0.097 3058 483.3 1.98 0.069 3237 598.5 345.5 36.75 0.651 1741 -4.9 0.076 - - - - - - - - -
23727 91.7 8.3 1641 23733 done 0.60 - - 3063 - 1.92 0.058 2049 -618.8 345.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
24053 63.6 8.9 1702 24060 roll 0.60 - - 3067 - 2.08 0.067 763 -618.3 345.5 - - 1735 - - - - - - - - - - -
24129 57.1 8.3 1716 24135 done 0.61 - - 3067 - 2.03 0.058 2039 628.6 345.5 - - 1734 - - - - - - - - - - -
24456 27.3 7.7 1777 24461 done 0.63 - - 3067 - - - 2039 - 345.5 - - 1733 - - - - - - - - - - -
24781 4.1 8.4 1838 24787 done 0.65 - - 3067 - - - 2040 - 345.5 - - 1732 - - - - - - - - - - -
24801 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24801 begin surface coast
24849 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24849 begin surface
SM 2.29 - - - - -8.43 - - 149 - - - 2080 - 350.04 2.17 0.098 1723 -4.1 0.010 - - - - - -