OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 470 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 159.29 of 350.00 AH used of 24V (54.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.3 deg, depth -0.11 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 125 VBD -1.32 - - 215 - - - 2649 - -194.6 -99.45 - 2984 - - - - - - - - - - -
132 3.1 -10.1 16 164 roll -1.32 9.32 0.374 2244 217.7 2.22 0.059 1252 -629.3 -194.6 -14.02 - 3735 -53.6 - - - - - - - 14.16 14.63 14.88
204 24.7 -24.4 28 211 done -1.32 - - 2237 - 2.33 0.059 2646 598.3 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.55 -
400 70.0 -22.7 44 405 roll -1.32 - - 2236 - 2.20 0.037 1259 -630.5 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.62 -
488 87.0 -20.2 48 493 done -1.32 - - 2226 - 2.30 0.055 2658 608.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.63 -
687 129.8 -21.2 58 692 roll -1.32 - - 2226 - 2.20 0.037 1261 -635.0 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.71 -
775 146.3 -19.8 62 782 done -1.32 0.12 0.296 2242 133.3 2.28 0.054 2653 610.5 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - 14.34 14.66 -
977 184.5 -18.3 72 983 roll -1.32 - - 2235 - 1.90 0.072 3779 592.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.61 -
1089 204.8 -19.1 77 1094 done -1.32 - - 2235 - 1.77 0.031 2628 -650.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.77 -
1288 241.6 -17.1 87 1293 roll -1.32 - - 2226 - 1.92 0.068 3792 606.2 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.68 -
1333 250.0 -17.9 89 1338 done -1.32 - - 2226 - 1.73 0.031 2638 -667.1 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.83 -
1537 288.4 -18.2 99 1542 roll -1.32 - - 2217 - 1.90 0.067 3786 604.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.67 -
1549 288.4 -18.2 99 1556 done -1.32 0.12 0.286 2242 208.3 1.70 0.031 2638 -675.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - 14.39 14.83 -
1747 321.1 -15.5 109 1752 roll -1.32 - - 2235 - 1.90 0.070 3783 602.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.67 -
1811 332.1 -16.2 112 1816 done -1.32 - - 2236 - 1.70 0.031 2642 -671.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.83 -
2015 364.6 -16.4 122 2021 roll -1.32 - - 2235 - 2.10 0.037 1292 -642.9 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.76 -
2049 368.5 -15.8 123 2054 done -1.32 - - 2226 - 2.22 0.054 2657 614.9 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.70 -
2244 400.8 -15.8 133 2249 roll -1.32 - - 2217 - 1.85 0.073 3782 608.1 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.66 -
2343 414.6 -16.2 137 2351 done -1.32 0.12 0.286 2242 208.3 1.67 0.033 2645 -680.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.40 14.84 -
2530 444.0 -14.9 147 2535 roll -1.32 - - 2235 - 1.90 0.073 3782 598.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.67 -
2574 451.4 -15.4 149 2579 done -1.32 - - 2236 - 1.70 0.032 2653 -664.1 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.84 -
2777 483.3 -15.8 159 2782 roll -1.32 - - 2227 - 1.90 0.073 3784 595.3 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.65 -
2822 490.5 -16.0 161 2827 done -1.32 - - 2232 - 1.73 0.032 2645 -658.4 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.82 -
3026 521.2 -14.5 171 3032 roll -1.32 - - 2218 - 1.90 0.074 3776 595.3 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.66 -
3064 524.9 -14.8 172 3071 done -1.32 0.12 0.286 2243 208.3 1.70 0.034 2638 -669.4 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - 14.38 14.83 -
3254 551.7 -13.3 182 3259 roll -1.32 - - 2243 - 2.12 0.038 1292 -634.9 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.73 -
3286 555.4 -13.4 183 3292 done -1.32 - - 2236 - 2.25 0.057 2652 604.4 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.62 -
3482 584.7 -14.6 193 3487 roll -1.32 - - 2227 - 1.90 0.080 3785 596.3 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.62 -
3565 597.2 -14.9 197 3571 done -1.32 - - 2227 - 1.73 0.035 2651 -655.5 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.81 -
3770 628.2 -15.2 204 3776 roll -1.32 - - 2218 - 1.92 0.078 3785 590.6 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.61 -
3808 634.1 -15.6 205 3815 done -1.32 0.08 0.263 2245 337.5 1.77 0.035 2653 -639.5 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - 14.31 14.75 -
4018 666.4 -14.5 212 4023 roll -1.32 - - 2238 - 1.92 0.079 3784 589.1 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.61 -
4071 671.6 -14.8 213 4077 done -1.32 - - 2238 - 1.75 0.037 2634 -657.1 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.80 -
4266 701.8 -13.7 220 4272 roll -1.32 - - 2229 - 1.95 0.081 3776 585.6 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.56 -
4336 711.2 -14.1 222 4341 done -1.32 - - 2229 - 1.77 0.037 2648 -637.3 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.73 -
4545 740.5 -13.4 229 4551 roll -1.32 - - 2220 - 1.95 0.083 3782 581.5 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.56 -
4603 745.9 -13.9 230 4610 done -1.32 - - 2220 - 1.75 0.037 2654 -644.6 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.76 -
4790 778.0 -15.5 237 4795 roll -1.32 - - 2212 - 1.92 0.082 3776 584.4 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.54 -
4828 784.0 -15.9 238 4834 done -1.32 0.15 0.285 2243 206.7 1.75 0.037 2647 -645.1 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - 14.24 14.76 -
5038 817.8 -15.5 245 5044 roll -1.32 - - 2237 - 1.95 0.084 3775 578.5 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.52 -
5092 824.2 -16.0 246 5097 done -1.32 - - 2237 - 1.75 0.039 2651 -642.3 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.74 -
5285 857.5 -15.8 253 5287 done -1.32 - - 2237 - - - 2650 - -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - - -
5466 886.9 -16.4 259 5472 roll -1.32 - - 2228 - 1.98 0.088 3782 571.7 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.49 -
5575 903.5 -17.2 262 5580 done -1.32 - - 2228 - 1.77 0.040 2657 -635.6 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - - 14.72 -
5774 939.3 -16.7 269 5775 done -1.32 - - 2228 - - - 2656 - -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - - -
5954 968.5 -16.4 275 5961 roll -1.32 - - 2219 - 1.95 0.088 3775 573.8 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.47 -
6008 974.0 -16.2 276 6014 done -1.32 0.12 0.291 2244 208.3 1.77 0.041 2648 -636.7 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - 14.22 14.71 -
6109 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6109 begin apogee
6118 994.0 -16.0 280 6303 done -0.22 1.27 0.226 2598 278.7 - - 2140 - - 176.65 1.827 2935 -4.3 0.439 - - - - - - 14.07 - 13.30
6304 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6304 begin climb
6307 1005.5 - 286 6497 roll 1.32 1.45 0.076 3104 349.0 2.55 0.090 3550 552.9 194.6 180.27 1.807 2140 -4.4 0.456 - - - - - - 14.23 14.12 13.31
6598 973.6 16.8 296 6603 done 1.32 - - 3114 - 2.28 0.044 2189 -596.9 194.6 - - 2130 - - - - - - - - - 14.50 -
6812 939.8 15.5 303 6817 roll 1.32 - - 3114 - 2.40 0.089 3553 568.3 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.55 -
6920 924.0 16.6 306 6926 done 1.32 - - 3124 - 2.33 0.045 2143 -605.2 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.67 -
7119 890.6 15.4 313 7124 roll 1.32 - - 3135 - 2.35 0.063 735 -599.1 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.64 -
7279 866.3 15.5 318 7285 done 1.32 0.15 0.307 3105 -200.0 2.38 0.063 2144 592.0 194.6 - - 2122 - - - - - - - - 14.32 14.64 -
7489 834.1 15.0 325 7494 roll 1.32 - - 3113 - 2.38 0.057 734 -592.4 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.65 -
7567 823.9 15.5 327 7573 done 1.32 - - 3113 - 2.38 0.059 2151 595.4 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.65 -
7768 790.6 15.6 334 7769 done 1.32 - - 3113 - - - 2152 - 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
7946 762.5 15.3 340 7951 roll 1.32 - - 3123 - 2.38 0.055 731 -597.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.66 -
7980 757.1 15.4 341 7986 done 1.32 - - 3122 - 2.40 0.056 2162 596.2 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.65 -
8195 724.0 14.7 348 8201 roll 1.32 - - 3133 - 2.40 0.053 731 -596.2 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.64 -
8208 724.0 14.7 348 8214 done 1.32 0.15 0.301 3103 -200.0 2.38 0.055 2156 598.7 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.26 14.64 -
8413 696.5 12.1 355 8419 roll 1.32 - - 3102 - 2.42 0.086 3556 578.5 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.50 -
8441 696.5 12.1 355 8448 done 1.32 - - 3111 - 2.30 0.037 2122 -623.5 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.73 -
8627 667.9 13.2 362 8633 roll 1.32 - - 3110 - 2.50 0.081 3556 573.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.53 -
8741 654.4 14.0 365 8746 done 1.32 - - 3121 - 2.28 0.037 2141 -620.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.73 -
8935 624.5 13.5 372 8940 roll 1.32 - - 3131 - 2.30 0.054 749 -605.2 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.62 -
9084 607.3 14.0 376 9092 done 1.32 0.15 0.295 3103 -186.7 2.35 0.054 2159 600.0 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.20 14.61 -
9282 579.1 12.2 386 9287 roll 1.32 - - 3101 - 2.42 0.084 3559 578.5 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.50 -
9330 573.2 12.5 388 9335 done 1.32 - - 3109 - 2.28 0.037 2135 -624.6 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.70 -
9530 548.8 12.2 398 9535 roll 1.32 - - 3119 - 2.28 0.053 757 -604.4 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.60 -
9624 538.2 12.5 402 9630 done 1.32 - - 3120 - 2.33 0.054 2149 597.4 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.57 -
9818 513.7 11.6 412 9824 roll 1.32 - - 3130 - 2.33 0.052 754 -598.7 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.57 -
9934 501.9 11.5 417 9939 done 1.32 - - 3130 - 2.33 0.053 2151 599.6 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.57 -
10128 479.4 10.8 427 10133 roll 1.32 - - 3130 - 2.42 0.081 3556 580.6 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.47 -
10222 469.8 11.5 431 10228 done 1.32 0.17 0.317 3104 -152.9 2.28 0.035 2139 -621.5 194.6 - - 2115 - - - - - - - - 14.07 14.68 -
10419 449.3 9.6 441 10439 roll 1.36 - - 3113 - 2.30 0.051 765 -597.4 213.2 14.18 1.195 2062 -3.7 0.261 - - - - - - - 14.73 13.89
10493 442.6 10.0 444 10505 done 1.38 - - 3113 - 2.30 0.052 2155 604.3 222.0 3.70 0.952 2033 -7.8 0.677 - - - - - - - 14.62 13.46
10685 421.9 10.8 454 10696 roll 1.38 - - 3113 - 2.45 0.083 3550 569.4 222.0 1.75 0.206 2034 - - - - - - - - - 14.50 14.31
10760 414.2 11.5 457 10766 done 1.38 - - 3123 - 2.22 0.034 2147 -632.0 222.0 1.52 0.216 2035 - - - - - - - - - 14.70 14.31
10957 391.8 10.8 467 10964 roll 1.38 - - 3133 - 2.35 0.051 759 -590.6 222.0 1.55 0.207 2033 - - - - - - - - - 14.59 14.28
11046 382.1 10.9 471 11053 done 1.38 - - 3133 - 2.33 0.050 2155 599.1 222.0 1.55 0.209 2031 - - - - - - - - - 14.58 14.33
11254 358.9 11.4 481 11260 roll 1.38 - - 3143 - 2.30 0.047 763 -605.2 222.0 1.40 0.205 2033 - - - - - - - - - 14.59 14.23
11351 349.4 10.8 485 11356 done 1.38 - - 3143 - 2.30 0.050 2150 603.0 222.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.57 -
11544 327.8 10.2 495 11554 roll 1.39 - - 3143 - 2.38 0.078 3557 591.2 226.3 4.20 1.011 2018 -5.7 0.344 - - - - - - - 14.70 13.52
11665 317.2 10.4 500 11673 done 1.39 0.15 0.338 3125 -120.0 2.22 0.034 2150 -633.8 226.3 2.33 0.456 2016 - - - - - - - - 14.18 14.71 13.52
11852 297.4 10.4 510 11863 roll 1.39 - - 3125 - 2.45 0.078 3549 571.0 226.3 2.08 0.299 2020 1.9 -0.355 - - - - - - - 14.55 13.20
11878 294.2 10.9 511 11884 done 1.39 - - 3133 - 2.22 0.034 2150 -630.2 226.3 1.45 0.220 2015 -3.4 0.857 - - - - - - - 14.73 14.35
12084 268.4 13.4 521 12091 roll 1.39 - - 3144 - 2.33 0.049 763 -595.3 226.3 1.92 0.197 2016 - - - - - - - - - 14.64 14.24
12182 257.9 12.0 525 12193 done 1.39 - - 3143 - 2.30 0.050 2158 606.5 226.3 1.77 0.206 2017 - - - - - - - - - 14.59 14.21
12373 237.5 9.6 535 12405 roll 1.42 - - 3143 - 2.40 0.079 3548 579.2 245.2 23.45 0.995 1931 -3.7 0.163 - - - - - - - 14.66 14.04
12466 229.1 10.1 539 12472 done 1.44 - - 3153 - 2.22 0.034 2138 -635.1 251.1 1.62 0.190 1913 -11.1 2.490 - - - - - - - 14.70 14.42
12663 209.1 9.2 549 12701 roll 1.49 - - 3154 - 2.47 0.078 3551 572.1 280.1 29.42 0.939 1789 -4.2 0.174 - - - - - - - 14.58 14.00
12768 196.0 13.2 554 12773 done 1.49 - - 3164 - 2.22 0.033 2150 -631.1 280.1 - - 1786 - - - - - - - - - 14.65 -
12972 169.1 12.9 564 12977 roll 1.49 - - 3174 - 2.28 0.049 756 -611.4 280.1 - - 1784 - - - - - - - - - 14.59 -
13036 161.8 11.4 567 13041 done 1.49 - - 3174 - 2.30 0.048 2152 607.0 280.1 - - 1783 - - - - - - - - - 14.59 -
13239 138.1 11.6 577 13245 roll 1.49 - - 3174 - 2.40 0.077 3556 585.0 280.1 - - 1782 - - - - - - - - - 14.52 -
13330 127.4 12.8 581 13335 done 1.49 - - 3184 - 2.22 0.033 2143 -636.5 280.1 - - 1782 - - - - - - - - - 14.70 -
13531 107.9 8.5 591 13563 roll 1.59 - - 3195 - 2.22 0.046 758 -623.9 329.3 25.98 0.443 1595 -7.2 0.326 - - - - - - - 14.67 14.21
13664 94.5 11.2 597 13676 done 1.59 - - 3194 - 2.28 0.047 2150 610.5 329.3 1.83 0.187 1596 - - - - - - - - - 14.61 14.32
13858 71.3 11.3 607 13868 roll 1.59 - - 3194 - 2.42 0.073 3553 579.8 329.3 1.70 0.184 1596 - - - - - - - - - 14.47 14.30
13876 71.3 11.3 607 13882 done 1.59 - - 3205 - 2.20 0.031 2148 -638.6 329.3 - - 1601 - - - - - - - - - 14.71 -
14062 47.0 11.8 618 14069 roll 1.59 - - 3215 - 2.30 0.047 766 -600.9 329.3 1.73 0.183 1595 -3.5 0.166 - - - - - - - 14.63 14.35
14078 45.5 11.3 619 14083 done 1.59 - - 3215 - 2.25 0.046 2152 616.0 329.3 - - 1599 - - - - - - - - - 14.57 -
14272 24.8 11.0 638 14279 roll 1.59 - - 3215 - 2.42 0.071 3556 580.2 329.3 1.80 0.179 1595 -2.2 0.057 - - - - - - - 14.56 14.33
14324 19.5 10.1 647 14339 done 1.60 0.15 0.315 3196 -126.7 2.20 0.031 2137 -645.0 335.1 4.28 0.196 1573 -5.1 0.095 - - - - - - 14.16 14.67 14.28
14504 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14505 begin surface coast
14530 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14530 begin surface
SM -0.23 - - - - -7.53 9.05 0.132 245 27.1 0.88 0.063 2661 -12110.2 612.76 128.50 0.136 437 3.4 0.001 - - - - - -