OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 577 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 196.08 of 350.00 AH used of 24V (43.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.9 deg, depth -0.05 m • Intended pitch -31.8 deg, speed -15.000 cm/s
VBD pumped to 475.15 (SM_CC=475)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 107 VBD -1.99 - - 216 - - - 2797 - -194.6 -82.43 - 3098 - - - - - - - - - - -
112 4.3 -15.4 14 139 roll -1.99 8.20 0.363 2016 219.5 1.65 0.091 3780 595.8 -194.6 -11.75 - 3733 -54.0 - - - - - - - 14.01 14.58 14.86
236 43.8 -31.4 31 241 done -1.99 - - 2016 - 1.50 0.032 2810 -646.7 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.62 -
430 100.2 -27.3 50 435 roll -1.99 - - 2009 - 1.62 0.068 3778 597.5 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.57 -
469 109.6 -27.9 53 477 done -1.99 - - 2008 - 1.48 0.031 2827 -642.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.64 -
655 158.7 -24.8 72 660 roll -1.99 - - 2009 - 1.58 0.034 1784 -660.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.69 -
704 168.8 -23.6 76 712 done -1.99 - - 2002 - 1.67 0.053 2827 624.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.62 -
890 213.2 -22.1 95 895 roll -1.99 - - 1994 - 1.55 0.064 3778 613.5 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.62 -
945 225.6 -23.4 100 951 done -1.99 0.10 0.313 2025 310.0 1.48 0.031 2809 -654.7 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - 14.16 14.71 -
1141 268.2 -22.0 119 1147 roll -1.99 - - 2025 - 1.55 0.033 1800 -651.0 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.67 -
1238 288.8 -21.2 128 1243 done -1.99 - - 2020 - 1.65 0.054 2825 621.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.66 -
1432 331.5 -20.4 147 1437 roll -1.99 - - 2020 - 1.60 0.032 1800 -640.6 -194.6 - - 3737 - - - - - - - - - 14.69 -
1460 336.3 -19.9 149 1468 done -1.99 - - 2013 - 1.65 0.054 2827 622.4 -194.6 - - 3737 - - - - - - - - - 14.65 -
1646 375.6 -20.9 168 1651 roll -1.99 - - 2005 - 1.55 0.067 3783 616.8 -194.6 - - 3737 - - - - - - - - - 14.62 -
1730 394.0 -21.2 176 1735 done -1.99 - - 2002 - 1.45 0.033 2829 -657.9 -194.6 - - 3737 - - - - - - - - - 14.72 -
1924 433.0 -19.7 195 1929 roll -1.99 - - 1998 - 1.58 0.065 3782 603.2 -194.6 - - 3737 - - - - - - - - - 14.57 -
1958 439.9 -20.1 198 1964 done -1.99 0.08 0.310 2027 362.5 1.45 0.031 2829 -657.2 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - 14.18 14.71 -
2153 476.4 -18.7 217 2158 roll -1.99 - - 2027 - 1.55 0.033 1794 -667.7 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.72 -
2187 482.9 -18.6 220 2192 done -1.99 - - 2022 - 1.67 0.056 2832 621.6 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.66 -
2381 520.9 -19.9 239 2386 roll -1.99 - - 2022 - 1.58 0.034 1805 -650.0 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.72 -
2398 523.6 -20.0 240 2405 done -1.99 - - 2015 - 1.70 0.057 2822 598.2 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.59 -
2585 562.3 -20.5 259 2590 roll -1.99 - - 2007 - 1.58 0.071 3782 607.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.60 -
2619 569.4 -20.7 262 2624 done -1.99 - - 2008 - 1.48 0.034 2822 -648.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.72 -
2823 609.0 -19.0 280 2828 roll -1.99 - - 2007 - 1.55 0.035 1803 -657.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.69 -
2867 617.4 -19.1 282 2873 done -1.99 0.10 0.312 2021 140.0 1.73 0.059 2821 588.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.12 14.57 -
3075 658.4 -20.5 292 3080 roll -1.99 - - 2018 - 1.58 0.072 3780 607.0 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.60 -
3102 664.2 -20.6 293 3109 done -1.99 - - 2018 - 1.48 0.036 2826 -644.6 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.69 -
3305 708.7 -22.7 303 3311 roll -1.99 - - 2010 - 1.65 0.073 3778 577.0 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.54 -
3334 714.9 -22.9 304 3339 done -1.99 - - 2010 - 1.48 0.035 2824 -644.6 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.66 -
3533 762.4 -23.2 314 3535 done -1.99 - - 2010 - - - 2823 - -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - - -
3714 803.7 -22.8 323 3719 roll -1.99 - - 2003 - 1.62 0.074 3780 590.7 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.53 -
3767 814.1 -22.8 325 3773 done -1.99 - - 2002 - 1.50 0.037 2798 -654.7 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - 14.69 -
3962 859.2 -21.4 335 3967 roll -1.99 - - 2004 - 1.55 0.037 1796 -646.5 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.64 -
4001 864.3 -21.2 336 4010 done -1.99 0.10 0.309 2031 270.0 1.75 0.067 2813 581.1 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - 14.05 14.48 -
4188 904.4 -20.1 346 4194 roll -1.99 - - 2024 - 1.62 0.080 3781 597.5 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.52 -
4270 918.6 -20.6 349 4276 done -1.99 - - 2024 - 1.50 0.040 2817 -642.7 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.65 -
4454 959.1 -20.2 359 4459 roll -1.99 - - 2016 - 1.67 0.081 3789 582.0 -194.6 - - 3715 - - - - - - - - - 14.49 -
4478 964.2 -20.5 360 4483 done -1.99 - - 2016 - 1.52 0.040 2815 -640.8 -194.6 - - 3715 - - - - - - - - - 14.64 -
4599 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
4599 begin apogee
4608 991.1 -20.7 366 4796 done -0.25 2.25 0.288 2581 251.1 - - 2082 - - 179.88 1.821 2936 -4.3 0.438 - - - - - - 13.88 - 13.24
4798 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
4798 begin climb
4801 1001.6 - 375 4993 roll 1.99 2.10 0.078 3329 356.2 1.83 0.063 1015 -583.1 194.6 180.95 1.792 2140 -4.4 0.457 - - - - - - 14.31 14.24 13.28
5079 966.3 19.9 389 5084 done 1.99 - - 3329 - 1.80 0.067 2075 588.9 194.6 - - 2131 - - - - - - - - - 14.47 -
5274 926.6 19.6 399 5280 roll 1.99 - - 3336 - 1.80 0.060 1020 -586.1 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.59 -
5313 921.7 19.6 400 5320 done 1.99 - - 3336 - 1.77 0.068 2076 596.6 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.58 -
5499 881.5 20.1 410 5504 roll 1.99 - - 3343 - 1.75 0.057 1005 -612.0 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.66 -
5568 868.5 20.3 413 5575 done 1.99 0.17 0.367 3312 -182.4 1.80 0.065 2084 599.4 194.6 - - 2124 - - - - - - - - 14.14 14.60 -
5771 827.0 20.0 423 5777 roll 1.99 - - 3317 - 1.75 0.054 1010 -613.7 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.67 -
5888 805.6 19.9 428 5893 done 1.99 - - 3317 - 1.77 0.060 2076 602.3 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.59 -
6082 765.0 19.3 438 6088 roll 1.99 - - 3317 - 1.83 0.081 3124 572.7 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.54 -
6115 760.0 19.2 439 6121 done 1.99 - - 3324 - 1.67 0.037 2066 -633.5 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.71 -
6310 720.1 19.3 449 6315 roll 1.99 - - 3332 - 1.67 0.051 1023 -624.6 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.64 -
6398 703.9 19.1 453 6403 done 1.99 - - 3333 - 1.75 0.058 2078 602.9 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.59 -
6598 666.6 18.1 463 6603 roll 1.99 - - 3339 - 1.73 0.049 1014 -615.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.64 -
6641 658.6 17.9 465 6647 done 1.99 0.15 0.358 3313 -173.3 1.77 0.057 2083 604.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.05 14.58 -
6852 624.5 16.3 475 6858 roll 1.99 - - 3313 - 1.75 0.074 3129 597.7 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.57 -
6871 624.5 16.3 475 6878 done 1.99 - - 3319 - 1.67 0.035 2062 -638.9 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.69 -
7061 592.0 14.8 487 7066 roll 2.00 - - 3326 - 1.67 0.048 1018 -625.1 198.9 - - 2116 - - - - - - - - - 14.62 -
7159 577.7 14.9 496 7164 done 2.00 - - 3326 - 1.75 0.055 2072 602.3 201.0 - - 2116 - - - - - - - - - 14.55 -
7353 547.6 15.6 515 7358 roll 2.00 - - 3327 - 1.77 0.074 3131 598.3 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.54 -
7398 540.2 16.4 519 7403 done 2.00 - - 3334 - 1.67 0.035 2075 -632.3 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.68 -
7592 508.4 16.3 538 7597 roll 2.00 - - 3341 - 1.67 0.047 1026 -628.1 201.0 - - 2114 - - - - - - - - - 14.59 -
7640 501.2 16.0 542 7646 done 2.00 - - 3342 - 1.75 0.054 2084 604.6 201.0 - - 2114 - - - - - - - - - 14.53 -
7827 470.1 15.8 561 7832 roll 2.00 - - 3341 - 1.75 0.070 3131 598.3 201.0 - - 2114 - - - - - - - - - 14.54 -
7861 464.6 16.2 564 7867 done 2.00 0.17 0.367 3317 -141.2 1.67 0.034 2072 -634.1 201.0 - - 2114 - - - - - - - - 13.94 14.66 -
8055 438.2 12.9 583 8103 roll 2.08 - - 3323 - 1.73 0.050 1033 -600.6 241.4 40.38 1.165 1947 -4.1 0.289 - - - - - - - 14.59 13.74
8223 412.7 15.9 599 8229 done 2.08 - - 3323 - 1.77 0.056 2068 584.7 241.4 - - 1941 - - - - - - - - - 14.45 -
8417 380.0 16.3 618 8423 roll 2.08 - - 3326 - 1.80 0.074 3130 590.0 241.4 - - 1940 - - - - - - - - - 14.52 -
8525 362.6 17.4 628 8530 done 2.08 - - 3330 - 1.67 0.034 2076 -631.1 241.4 - - 1938 - - - - - - - - - 14.62 -
8719 333.8 13.1 647 8761 roll 2.16 - - 3338 - 1.75 0.049 1025 -600.6 278.3 32.53 1.103 1797 -4.3 0.244 - - - - - - - 14.63 13.79
8857 314.1 15.2 660 8862 done 2.16 - - 3338 - 1.75 0.052 2076 600.6 278.3 - - 1792 - - - - - - - - - 14.50 -
9051 283.9 16.2 679 9056 roll 2.16 - - 3338 - 1.77 0.071 3130 595.5 278.3 - - 1789 - - - - - - - - - 14.51 -
9079 279.7 16.2 681 9085 done 2.16 - - 3345 - 1.67 0.034 2068 -635.9 278.3 - - 1791 - - - - - - - - - 14.62 -
9266 249.1 14.8 700 9271 roll 2.17 - - 3353 - 1.67 0.050 1020 -627.5 282.5 - - 1789 - - - - - - - - - 14.51 -
9478 220.6 13.0 720 9521 done 2.24 0.10 0.168 3393 400.0 1.75 0.051 2085 608.6 320.3 35.70 0.949 1628 -4.5 0.195 - - - - - - 14.47 14.53 13.88
9710 184.8 16.1 743 9716 roll 2.24 - - 3401 - 1.77 0.046 1020 -601.7 320.3 - - 1620 - - - - - - - - - 14.53 -
9735 180.8 16.2 745 9741 done 2.24 - - 3400 - 1.75 0.049 2085 608.6 320.3 - - 1619 - - - - - - - - - 14.54 -
9930 147.9 15.5 764 9935 roll 2.24 - - 3404 - 1.70 0.042 1027 -622.4 320.3 - - 1619 - - - - - - - - - 14.59 -
9964 142.8 15.3 767 9969 done 2.24 - - 3404 - 1.73 0.049 2084 611.0 320.3 - - 1619 - - - - - - - - - 14.56 -
10158 113.8 15.0 786 10163 roll 2.24 - - 3404 - 1.75 0.069 3133 599.4 321.2 - - 1619 - - - - - - - - - 14.54 -
10284 95.1 13.6 798 10305 done 2.30 - - 3411 - 1.65 0.033 2067 -646.1 348.5 13.98 0.383 1519 -7.2 0.330 - - - - - - - 14.66 14.09
10486 69.5 11.9 818 10528 roll 2.41 - - 3418 - 1.65 0.046 1024 -632.1 406.9 32.85 0.328 1278 -7.3 0.289 - - - - - - - 14.66 14.18
10636 46.5 16.1 832 10641 done 2.41 - - 3418 - 1.73 0.047 2084 612.7 406.9 - - 1287 - - - - - - - - - 14.50 -
10825 18.3 16.6 854 10834 roll 2.41 - - 3418 - 1.77 0.062 3127 589.3 406.9 1.50 0.185 1278 -6.0 0.110 - - - - - - - 14.57 14.27
10874 10.1 17.3 862 10881 done 2.41 - - 3425 - 1.62 0.030 2064 -656.2 406.9 - - 1288 - - - - - - - - - 14.67 -
10916 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
10916 begin surface coast
10936 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
10936 begin surface
SM -0.21 - - - - -7.54 8.98 0.063 236 26.3 1.27 0.058 2815 1405.5 475.15 33.90 0.138 1000 29.5 0.005 - - - - - -