OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 509 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 172.23 of 350.00 AH used of 24V (50.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.2 deg, depth 0.11 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 123 VBD -1.32 - - 226 - - - 2732 - -194.6 -98.18 - 2968 - - - - - - - - - - -
130 3.0 -10.0 18 161 roll -1.32 9.20 0.370 2239 218.8 1.70 0.062 1664 -628.2 -194.6 -16.70 - 3761 -47.5 - - - - - - - 14.12 14.65 14.88
215 25.5 -23.7 32 222 done -1.32 - - 2234 - 1.77 0.055 2718 595.5 -194.6 - - 3858 - - - - - - - - - 14.55 -
401 73.2 -22.3 51 406 roll -1.32 - - 2226 - 1.75 0.068 3783 608.6 -194.6 - - 3860 - - - - - - - - - 14.60 -
428 78.2 -21.7 53 435 done -1.32 - - 2226 - 1.67 0.031 2699 -649.1 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.67 -
615 117.5 -20.1 72 620 roll -1.32 - - 2217 - 1.83 0.068 3793 597.8 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.62 -
642 122.4 -20.1 74 650 done -1.32 0.12 0.297 2242 208.3 1.60 0.031 2698 -684.4 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - 14.33 14.78 -
828 157.5 -18.4 93 834 roll -1.32 - - 2236 - 1.83 0.070 3792 597.8 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.60 -
862 163.7 -18.8 96 867 done -1.32 - - 2232 - 1.55 0.031 2721 -691.0 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.80 -
1056 197.8 -17.9 115 1061 roll -1.32 - - 2236 - 1.52 0.034 1708 -666.4 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.73 -
1093 203.7 -18.1 118 1099 done -1.32 - - 2229 - 1.65 0.055 2737 623.6 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.69 -
1279 237.2 -17.6 137 1284 roll -1.32 - - 2220 - 1.70 0.067 3780 613.5 -194.6 - - 3858 - - - - - - - - - 14.66 -
1343 248.8 -18.3 143 1348 done -1.32 - - 2220 - 1.58 0.031 2722 -669.6 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.77 -
1536 281.7 -16.2 162 1541 roll -1.32 - - 2220 - 1.52 0.032 1704 -669.7 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.74 -
1554 283.8 -16.1 163 1561 done -1.32 0.15 0.274 2246 173.3 1.65 0.054 2732 623.0 -194.6 - - 3859 - - - - - - - - 14.37 14.70 -
1740 312.1 -14.6 182 1745 roll -1.32 - - 2244 - 1.73 0.070 3786 609.2 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.68 -
1797 320.6 -15.9 187 1804 done -1.32 - - 2240 - 1.55 0.032 2717 -689.7 -194.6 - - 3857 - - - - - - - - - 14.81 -
1983 348.9 -14.5 206 1988 roll -1.32 - - 2240 - 1.52 0.032 1707 -664.5 -194.6 - - 3856 - - - - - - - - - 14.69 -
1996 350.8 -14.8 207 2002 done -1.32 - - 2233 - 1.65 0.056 2724 616.4 -194.6 - - 3856 - - - - - - - - - 14.69 -
2190 380.1 -15.7 226 2195 roll -1.32 - - 2225 - 1.75 0.070 3788 608.0 -194.6 - - 3855 - - - - - - - - - 14.66 -
2208 382.1 -15.8 227 2215 done -1.32 - - 2225 - 1.60 0.031 2728 -662.5 -194.6 - - 3854 - - - - - - - - - 14.76 -
2394 413.6 -16.4 246 2399 roll -1.32 - - 2217 - 1.77 0.071 3786 597.7 -194.6 - - 3854 - - - - - - - - - 14.64 -
2411 415.8 -16.6 247 2419 done -1.32 0.12 0.278 2243 216.7 1.58 0.031 2713 -679.1 -194.6 - - 3853 - - - - - - - - 14.39 14.81 -
2597 445.2 -14.6 266 2603 roll -1.32 - - 2243 - 1.52 0.034 1705 -663.2 -194.6 - - 3853 - - - - - - - - - 14.73 -
2641 451.5 -14.8 270 2646 done -1.32 - - 2237 - 1.65 0.056 2726 618.8 -194.6 - - 3853 - - - - - - - - - 14.69 -
2834 481.2 -15.2 289 2840 roll -1.32 - - 2229 - 1.75 0.074 3779 601.7 -194.6 - - 3851 - - - - - - - - - 14.64 -
2888 489.6 -16.0 294 2893 done -1.32 - - 2229 - 1.55 0.033 2726 -679.4 -194.6 - - 3851 - - - - - - - - - 14.80 -
3083 519.1 -14.6 313 3088 roll -1.32 - - 2221 - 1.80 0.073 3771 580.6 -194.6 - - 3849 - - - - - - - - - 14.59 -
3120 524.2 -14.8 316 3127 done -1.32 - - 2221 - 1.55 0.034 2729 -672.3 -194.6 - - 3849 - - - - - - - - - 14.79 -
3306 552.9 -15.4 335 3312 roll -1.32 - - 2212 - 1.77 0.076 3782 594.9 -194.6 - - 3847 - - - - - - - - - 14.62 -
3365 561.7 -16.7 340 3372 done -1.32 0.15 0.270 2246 226.7 1.58 0.034 2725 -669.0 -194.6 - - 3846 - - - - - - - - 14.33 14.79 -
3551 589.3 -14.2 359 3556 roll -1.32 - - 2246 - 1.55 0.034 1703 -659.4 -194.6 - - 3845 - - - - - - - - - 14.73 -
3615 598.3 -14.1 365 3621 done -1.32 - - 2241 - 1.73 0.059 2724 590.2 -194.6 - - 3844 - - - - - - - - - 14.60 -
3809 627.5 -15.0 375 3814 roll -1.32 - - 2232 - 1.77 0.080 3784 598.9 -194.6 - - 3842 - - - - - - - - - 14.60 -
3827 627.5 -15.0 375 3834 done -1.32 - - 2232 - 1.62 0.035 2723 -654.9 -194.6 - - 3842 - - - - - - - - - 14.76 -
4014 658.8 -15.3 385 4019 roll -1.32 - - 2224 - 1.80 0.078 3780 587.2 -194.6 - - 3839 - - - - - - - - - 14.57 -
4037 662.5 -15.1 386 4043 done -1.32 - - 2224 - 1.62 0.036 2734 -645.7 -194.6 - - 3839 - - - - - - - - - 14.73 -
4242 693.6 -15.1 396 4243 done -1.32 - - 2224 - - - 2733 - -194.6 - - 3837 - - - - - - - - - - -
4422 722.9 -16.4 405 4424 done -1.32 - - 2224 - - - 2733 - -194.6 - - 3835 - - - - - - - - - - -
4601 753.2 -17.0 414 4607 roll -1.32 - - 2216 - 1.83 0.083 3770 566.7 -194.6 - - 3833 - - - - - - - - - 14.52 -
4650 760.7 -17.0 416 4656 done -1.32 0.10 0.257 2242 260.0 1.62 0.038 2747 -631.5 -194.6 - - 3832 - - - - - - - - 14.24 14.71 -
4852 794.3 -16.0 426 4857 roll -1.32 - - 2236 - 1.80 0.088 3782 575.0 -194.6 - - 3829 - - - - - - - - - 14.50 -
4885 798.4 -16.0 427 4890 done -1.32 - - 2236 - 1.65 0.042 2711 -649.1 -194.6 - - 3829 - - - - - - - - - 14.74 -
5080 830.6 -15.9 437 5085 roll -1.32 - - 2228 - 1.85 0.084 3779 577.3 -194.6 - - 3827 - - - - - - - - - 14.51 -
5103 835.0 -16.6 438 5108 done -1.32 - - 2228 - 1.62 0.039 2734 -645.1 -194.6 - - 3827 - - - - - - - - - 14.73 -
5308 867.6 -15.8 448 5314 roll -1.32 - - 2220 - 1.85 0.086 3770 560.0 -194.6 - - 3825 - - - - - - - - - 14.42 -
5332 871.7 -16.0 449 5337 done -1.32 - - 2220 - 1.65 0.040 2716 -638.8 -194.6 - - 3824 - - - - - - - - - 14.71 -
5536 903.9 -15.6 459 5541 roll -1.32 - - 2211 - 1.85 0.088 3776 573.0 -194.6 - - 3822 - - - - - - - - - 14.49 -
5635 917.5 -16.1 463 5642 done -1.32 0.10 0.256 2238 270.0 1.70 0.039 2726 -617.6 -194.6 - - 3821 - - - - - - - - 14.14 14.64 -
5822 947.5 -14.8 473 5827 roll -1.32 - - 2232 - 1.83 0.090 3773 572.1 -194.6 - - 3820 - - - - - - - - - 14.46 -
5867 954.6 -15.1 475 5872 done -1.32 - - 2232 - 1.67 0.041 2712 -635.3 -194.6 - - 3819 - - - - - - - - - 14.69 -
6070 986.8 -16.2 485 6076 roll -1.32 - - 2224 - 1.90 0.090 3787 565.8 -194.6 - - 3817 - - - - - - - - - 14.39 -
6092 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6092 begin apogee
6103 991.0 -16.5 486 6314 done -0.22 1.35 0.232 2593 273.3 - - 2118 - - 202.30 1.801 2936 -4.4 0.442 - - - - - - 14.02 - 13.29
6317 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6317 begin climb
6320 1007.1 - 497 6515 roll 1.32 1.45 0.076 3109 355.9 1.90 0.062 1048 -563.2 194.6 180.80 1.821 2138 -4.4 0.450 - - - - - - 14.25 14.19 13.28
6564 988.0 13.9 509 6569 done 1.32 - - 3110 - 1.80 0.067 2096 582.2 194.6 - - 2131 - - - - - - - - - 14.39 -
6763 959.6 14.1 519 6768 roll 1.32 - - 3117 - 1.73 0.057 1052 -603.5 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.61 -
6827 950.4 14.3 522 6832 done 1.32 - - 3117 - 1.80 0.067 2111 588.3 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.59 -
7031 920.5 14.7 532 7036 roll 1.32 - - 3117 - 1.77 0.086 3153 588.7 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.60 -
7064 916.9 14.9 533 7069 done 1.32 - - 3124 - 1.67 0.040 2102 -629.3 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.71 -
7259 886.6 14.7 543 7260 done 1.32 - - 3125 - - - 2102 - 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
7438 859.3 15.0 552 7443 roll 1.32 - - 3132 - 1.73 0.058 1046 -610.4 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.66 -
7496 852.7 15.3 554 7503 done 1.32 0.15 0.301 3102 -200.0 1.77 0.064 2105 598.3 194.6 - - 2122 - - - - - - - - 14.28 14.62 -
7681 823.1 14.6 564 7687 roll 1.32 - - 3102 - 1.80 0.083 3161 586.7 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.56 -
7725 816.3 15.0 566 7730 done 1.32 - - 3107 - 1.70 0.037 2095 -627.1 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.71 -
7930 786.6 14.3 576 7935 roll 1.32 - - 3115 - 1.70 0.054 1047 -616.5 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.65 -
7987 780.3 14.4 578 7994 done 1.32 - - 3116 - 1.77 0.060 2111 601.1 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.60 -
8173 753.0 13.5 588 8175 done 1.32 - - 3115 - - - 2111 - 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
8353 729.9 12.7 597 8359 roll 1.32 - - 3115 - 1.80 0.081 3146 575.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.54 -
8422 721.4 12.9 600 8428 done 1.32 - - 3123 - 1.65 0.037 2095 -637.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.71 -
8621 696.0 12.7 610 8626 roll 1.32 - - 3130 - 1.70 0.052 1047 -616.5 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.62 -
8665 690.0 13.3 612 8671 done 1.32 0.12 0.304 3107 -191.7 1.77 0.057 2106 598.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.21 14.57 -
8872 664.0 12.8 622 8877 roll 1.32 - - 3107 - 1.77 0.080 3155 592.7 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.54 -
8905 660.5 12.9 623 8910 done 1.32 - - 3112 - 1.67 0.036 2091 -637.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.71 -
9100 634.9 12.5 633 9105 roll 1.32 - - 3120 - 1.70 0.052 1046 -614.7 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9163 627.1 12.0 636 9169 done 1.32 - - 3119 - 1.77 0.057 2107 599.4 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.55 -
9368 602.1 12.1 646 9373 roll 1.32 - - 3123 - 1.73 0.048 1048 -612.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.59 -
9432 594.4 11.9 651 9437 done 1.32 - - 3127 - 1.77 0.057 2106 597.7 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.52 -
9626 571.1 12.0 670 9627 done 1.32 - - 3127 - - - 2106 - 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - - -
9805 550.1 11.4 688 9811 roll 1.32 - - 3127 - 1.80 0.079 3159 585.0 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.47 -
9902 538.9 11.9 697 9908 done 1.32 0.15 0.309 3105 -146.7 1.70 0.035 2087 -630.6 194.6 - - 2115 - - - - - - - - 14.09 14.64 -
10099 518.7 10.1 716 10104 roll 1.34 - - 3104 - 1.85 0.076 3161 580.5 201.0 - - 2113 - - - - - - - - - 14.46 -
10188 509.5 11.0 724 10195 done 1.34 - - 3110 - 1.67 0.035 2101 -634.7 201.0 - - 2115 - - - - - - - - - 14.63 -
10373 488.0 11.4 743 10378 roll 1.34 - - 3118 - 1.70 0.050 1047 -620.0 201.0 - - 2114 - - - - - - - - - 14.57 -
10497 474.0 11.0 755 10502 done 1.34 - - 3118 - 1.77 0.056 2101 595.5 201.0 - - 2117 - - - - - - - - - 14.49 -
10690 452.5 10.5 774 10696 roll 1.34 - - 3125 - 1.75 0.048 1054 -598.3 201.0 - - 2114 - - - - - - - - - 14.48 -
10840 437.5 10.3 788 10846 done 1.34 - - 3125 - 1.75 0.054 2106 601.1 201.5 - - 2114 - - - - - - - - - 14.49 -
11027 419.8 8.8 807 11076 roll 1.42 - - 3125 - 1.80 0.077 3145 577.2 242.0 40.00 1.208 1945 -4.2 0.271 - - - - - - - 14.57 13.76
11125 410.0 10.8 816 11132 done 1.42 - - 3133 - 1.65 0.034 2095 -636.4 242.0 - - 1941 - - - - - - - - - 14.60 -
11311 389.0 11.5 835 11316 roll 1.42 - - 3140 - 1.67 0.048 1059 -620.4 242.0 - - 1939 - - - - - - - - - 14.54 -
11427 375.6 12.0 846 11432 done 1.42 - - 3140 - 1.75 0.054 2106 598.3 242.0 - - 1938 - - - - - - - - - 14.50 -
11620 351.9 12.2 865 11626 roll 1.42 - - 3140 - 1.83 0.076 3154 572.7 242.0 - - 1938 - - - - - - - - - 14.43 -
11695 342.3 13.0 872 11701 done 1.42 - - 3147 - 1.67 0.034 2086 -639.5 242.0 - - 1938 - - - - - - - - - 14.63 -
11889 319.3 11.2 891 11890 done 1.42 - - 3148 - - - 2090 - 242.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
12069 299.3 11.4 909 12074 roll 1.42 - - 3148 - 1.83 0.072 3156 582.5 242.0 - - 1938 - - - - - - - - - 14.49 -
12093 296.5 11.6 911 12098 done 1.42 - - 3155 - 1.65 0.033 2098 -641.2 242.0 - - 1938 - - - - - - - - - 14.65 -
12286 274.8 11.2 930 12292 roll 1.42 - - 3156 - 1.80 0.073 3153 586.1 242.0 - - 1938 - - - - - - - - - 14.50 -
12324 270.8 11.9 933 12331 done 1.42 0.15 0.321 3134 -146.7 1.65 0.033 2098 -639.4 242.0 - - 1938 - - - - - - - - 14.09 14.64 -
12510 250.7 10.4 952 12515 roll 1.42 - - 3139 - 1.67 0.046 1055 -624.6 242.0 - - 1938 - - - - - - - - - 14.56 -
12607 241.4 9.7 961 12628 done 1.45 - - 3139 - 1.73 0.052 2099 603.5 257.8 14.12 1.023 1881 -4.0 0.176 - - - - - - - 14.52 13.96
12808 220.6 10.3 981 12813 roll 1.45 - - 3139 - 1.75 0.072 3151 601.1 258.6 - - 1877 - - - - - - - - - 14.53 -
12871 213.8 10.5 987 12877 done 1.45 - - 3147 - 1.67 0.033 2101 -628.7 258.6 - - 1877 - - - - - - - - - 14.62 -
13067 195.5 8.8 1006 13109 roll 1.53 - - 3147 - 1.83 0.071 3152 574.3 298.2 34.47 0.924 1716 -4.7 0.182 - - - - - - - 14.62 13.97
13122 190.6 9.7 1011 13143 done 1.57 - - 3154 - 1.65 0.033 2093 -641.8 315.9 15.85 0.939 1648 -4.3 0.161 - - - - - - - 14.66 13.90
13331 166.3 11.4 1032 13337 roll 1.57 - - 3154 - 1.85 0.070 3150 571.4 315.9 - - 1638 - - - - - - - - - 14.44 -
13389 159.9 12.2 1037 13396 done 1.57 - - 3162 - 1.65 0.032 2093 -640.6 315.9 - - 1638 - - - - - - - - - 14.63 -
13575 137.6 12.3 1056 13576 done 1.57 - - 3162 - - - 2093 - 315.9 - - 1638 - - - - - - - - - - -
13756 116.0 11.3 1074 13761 roll 1.57 - - 3163 - 1.80 0.070 3152 588.3 315.9 - - 1637 - - - - - - - - - 14.46 -
13819 109.0 10.8 1080 13825 done 1.57 - - 3170 - 1.65 0.031 2090 -643.6 315.9 - - 1637 - - - - - - - - - 14.66 -
14013 88.3 11.1 1099 14018 roll 1.57 - - 3177 - 1.65 0.047 1056 -626.7 315.9 - - 1637 - - - - - - - - - 14.59 -
14077 81.8 10.3 1105 14082 done 1.57 - - 3177 - 1.75 0.047 2096 594.3 316.1 - - 1637 - - - - - - - - - 14.53 -
14271 63.7 7.5 1124 14315 roll 1.72 0.12 0.129 3236 491.7 1.75 0.065 3163 609.7 390.9 37.80 0.311 1344 -7.8 0.293 - - - - - - 14.67 14.65 14.23
14466 44.0 10.8 1143 14472 done 1.72 - - 3244 - 1.65 0.031 2095 -647.3 390.9 1.33 0.192 1343 - - - - - - - - - 14.62 14.33
14656 23.7 11.0 1162 14663 roll 1.72 - - 3251 - 1.65 0.042 1061 -626.7 390.9 1.42 0.185 1343 - - - - - - - - - 14.61 14.22
14765 11.8 11.4 1182 14772 done 1.72 - - 3251 - 1.70 0.047 2111 617.6 390.9 1.23 0.194 1343 - - - - - - - - - 14.59 14.33
14839 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14839 begin surface coast
14865 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14865 begin surface
SM 0.01 - - - - -7.54 8.38 0.056 229 27.3 1.02 0.071 2723 -6371.6 612.76 103.72 0.136 439 4.2 -0.000 - - - - - -