OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 485 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 164.16 of 350.00 AH used of 24V (53.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.6 deg, depth 0.22 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 12 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 128 VBD -1.32 - - 235 - - - 2730 - -194.6 -103.62 - 3140 - - - - - - - - - - -
136 3.9 -12.8 19 161 roll -1.32 9.07 0.369 2240 221.1 2.28 0.057 1321 -618.0 -194.6 -10.73 - 3735 -55.5 - - - - - - - 14.19 14.69 14.96
215 26.4 -22.3 32 222 done -1.32 - - 2232 - 2.33 0.055 2736 607.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.62 -
414 74.0 -23.3 47 419 roll -1.32 - - 2224 - 1.70 0.065 3786 617.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.62 -
489 88.7 -22.9 50 494 done -1.32 - - 2224 - 1.62 0.031 2683 -680.9 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.82 -
682 128.3 -18.0 60 687 roll -1.32 - - 2215 - 1.80 0.064 3782 610.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.67 -
720 132.9 -18.5 61 727 done -1.32 0.15 0.285 2247 213.3 1.55 0.031 2709 -692.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - 14.39 14.83 -
907 169.3 -17.6 71 912 roll -1.32 - - 2247 - 2.05 0.034 1372 -652.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.73 -
964 177.3 -17.9 73 971 done -1.32 - - 2240 - 2.20 0.052 2737 620.5 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.73 -
1151 212.6 -17.1 83 1156 roll -1.32 - - 2232 - 1.67 0.067 3777 622.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.71 -
1184 217.0 -17.1 84 1189 done -1.32 - - 2231 - 1.52 0.031 2717 -697.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.85 -
1378 250.8 -16.0 94 1383 roll -1.32 - - 2224 - 1.73 0.065 3779 613.9 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.73 -
1390 250.8 -16.0 94 1395 done -1.32 - - 2227 - 1.52 0.031 2726 -692.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.85 -
1584 285.3 -17.2 104 1589 roll -1.32 - - 2215 - 1.77 0.068 3806 610.2 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.70 -
1607 289.6 -17.4 105 1613 done -1.32 0.15 0.283 2247 213.3 1.58 0.031 2720 -687.3 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.38 14.81 -
1815 322.6 -15.6 115 1820 roll -1.32 - - 2241 - 1.75 0.067 3783 607.4 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.73 -
1826 322.6 -15.6 115 1832 done -1.32 - - 2241 - 1.55 0.031 2709 -692.9 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.86 -
2021 356.8 -16.7 125 2026 roll -1.32 - - 2241 - 2.08 0.035 1368 -644.7 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.79 -
2059 361.0 -16.8 126 2066 done -1.32 - - 2232 - 2.20 0.055 2722 615.5 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.74 -
2245 393.1 -15.7 136 2250 roll -1.32 - - 2224 - 1.77 0.070 3782 598.9 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.68 -
2289 399.8 -15.3 138 2295 done -1.32 - - 2224 - 1.52 0.032 2738 -686.8 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.85 -
2493 429.2 -14.7 148 2498 roll -1.32 - - 2215 - 1.73 0.071 3779 601.7 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.71 -
2541 435.8 -14.9 150 2547 done -1.32 0.15 0.277 2248 220.0 1.55 0.031 2721 -682.6 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - 14.42 14.84 -
2743 464.3 -14.0 160 2748 roll -1.32 - - 2248 - 2.12 0.036 1358 -642.9 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.78 -
2812 473.9 -14.5 163 2817 done -1.32 - - 2241 - 2.22 0.055 2724 615.3 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.73 -
3011 504.2 -15.1 173 3012 done -1.32 - - 2241 - - - 2724 - -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - - -
3191 530.2 -14.4 182 3192 done -1.32 - - 2241 - - - 2724 - -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - - -
3372 555.0 -13.9 191 3377 roll -1.32 - - 2233 - 1.80 0.076 3780 586.7 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.62 -
3420 561.4 -13.8 193 3426 done -1.32 - - 2232 - 1.60 0.034 2729 -656.9 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.80 -
3620 589.5 -13.9 203 3625 roll -1.32 - - 2224 - 1.77 0.076 3785 596.6 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.66 -
3644 593.2 -14.3 204 3649 done -1.32 - - 2224 - 1.58 0.036 2726 -670.3 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.83 -
3858 625.1 -15.0 212 3863 roll -1.32 - - 2224 - 2.15 0.039 1363 -634.0 -194.6 - - 3715 - - - - - - - - - 14.75 -
3876 625.1 -15.0 212 3882 done -1.32 0.15 0.278 2247 153.3 2.25 0.060 2722 604.0 -194.6 - - 3715 - - - - - - - - 14.36 14.68 -
4076 657.0 -14.1 219 4081 roll -1.32 - - 2242 - 1.77 0.081 3781 598.3 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - - 14.64 -
4139 666.3 -14.2 221 4145 done -1.32 - - 2241 - 1.60 0.037 2724 -660.6 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - 14.83 -
4354 696.6 -14.2 228 4355 done -1.32 - - 2241 - - - 2724 - -194.6 - - 3710 - - - - - - - - - - -
4533 722.4 -14.3 234 4538 roll -1.32 - - 2233 - 1.83 0.085 3785 579.8 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.60 -
4557 722.4 -14.3 234 4562 done -1.32 - - 2233 - 1.62 0.041 2719 -658.0 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.80 -
4750 753.8 -14.2 241 4756 roll -1.32 - - 2233 - 2.17 0.043 1359 -626.7 -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - 14.71 -
4788 758.4 -14.0 242 4794 done -1.32 - - 2223 - 2.30 0.063 2729 595.7 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - 14.62 -
4998 789.7 -14.6 249 5003 roll -1.32 - - 2215 - 1.80 0.086 3785 586.7 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.56 -
5075 799.8 -15.3 251 5081 done -1.32 0.15 0.282 2243 186.7 1.62 0.040 2734 -648.8 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - 14.28 14.77 -
5276 828.3 -13.1 258 5281 roll -1.32 - - 2246 - 2.25 0.044 1338 -620.4 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.66 -
5298 828.3 -13.1 258 5304 done -1.32 - - 2239 - 2.35 0.065 2728 591.5 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.59 -
5492 857.6 -13.5 265 5497 roll -1.32 - - 2230 - 1.80 0.088 3780 584.4 -194.6 - - 3697 - - - - - - - - - 14.52 -
5560 866.8 -13.9 267 5566 done -1.32 - - 2230 - 1.67 0.041 2731 -628.1 -194.6 - - 3696 - - - - - - - - - 14.69 -
5769 897.4 -14.3 274 5771 done -1.32 - - 2230 - - - 2729 - -194.6 - - 3694 - - - - - - - - - - -
5949 924.8 -15.3 280 5954 roll -1.32 - - 2222 - 1.83 0.088 3779 573.8 -194.6 - - 3692 - - - - - - - - - 14.52 -
5978 924.8 -15.3 280 5985 done -1.32 - - 2222 - 1.65 0.041 2722 -640.6 -194.6 - - 3692 - - - - - - - - - 14.73 -
6163 960.4 -16.5 287 6168 roll -1.32 - - 2213 - 1.85 0.089 3782 573.0 -194.6 - - 3691 - - - - - - - - - 14.51 -
6226 971.5 -16.8 289 6232 done -1.32 0.15 0.285 2245 213.3 1.67 0.042 2724 -633.5 -194.6 - - 3690 - - - - - - - - 14.21 14.73 -
6348 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6348 begin apogee
6357 991.8 -16.3 293 6599 done -0.22 1.25 0.222 2595 280.0 - - 2101 - - 231.98 1.472 2933 -3.3 0.446 - - - - - - 14.07 - 13.51
6600 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6601 begin climb
6604 1008.8 - 301 6793 roll 1.32 1.45 0.075 3115 358.6 2.40 0.064 725 -573.3 194.6 179.52 1.820 2141 -4.4 0.496 - - - - - - 14.32 14.20 13.34
6903 981.0 14.8 310 6908 done 1.32 - - 3115 - 2.35 0.063 2104 586.8 194.6 - - 2130 - - - - - - - - - 14.50 -
7102 947.9 15.9 317 7103 done 1.32 - - 3115 - - - 2104 - 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
7282 919.8 15.6 323 7288 roll 1.32 - - 3125 - 2.33 0.060 719 -594.4 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.67 -
7320 914.4 15.5 324 7325 done 1.32 - - 3124 - 2.33 0.062 2103 594.0 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.65 -
7529 881.5 15.4 331 7535 roll 1.32 - - 3134 - 2.33 0.058 712 -597.0 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.68 -
7557 881.5 15.4 331 7565 done 1.32 0.15 0.306 3104 -200.0 2.33 0.061 2100 595.7 194.6 - - 2124 - - - - - - - - 14.33 14.66 -
7743 850.4 14.4 338 7749 roll 1.32 - - 3104 - 2.42 0.091 3506 581.0 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.60 -
7777 845.3 14.5 339 7782 done 1.32 - - 3111 - 2.25 0.043 2123 -614.7 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.73 -
7992 815.2 13.8 346 7997 roll 1.32 - - 3123 - 2.38 0.063 695 -600.0 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.66 -
8171 793.1 14.2 351 8178 done 1.32 - - 3123 - 2.38 0.059 2101 590.8 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.62 -
8356 763.7 13.8 358 8362 roll 1.32 - - 3122 - 2.45 0.088 3514 576.7 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.57 -
8374 763.7 13.8 358 8379 done 1.32 - - 3133 - 2.30 0.040 2093 -617.8 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.71 -
8574 731.9 14.8 365 8580 roll 1.32 0.12 0.350 3114 -158.3 2.30 0.055 699 -606.1 194.6 - - 2120 - - - - - - - - 14.26 14.64 -
8657 722.7 14.1 367 8663 done 1.32 - - 3114 - 2.35 0.054 2113 601.7 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.64 -
8852 693.6 13.7 374 8857 roll 1.32 - - 3114 - 2.40 0.084 3502 578.8 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.55 -
8889 688.4 14.2 375 8895 done 1.32 - - 3124 - 2.28 0.038 2087 -620.6 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.71 -
9098 658.6 13.9 382 9104 roll 1.32 - - 3135 - 2.30 0.055 704 -601.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.62 -
9127 658.6 13.9 382 9134 done 1.32 0.15 0.302 3104 -206.7 2.33 0.054 2101 599.6 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.20 14.60 -
9312 630.8 12.6 389 9317 roll 1.32 - - 3104 - 2.42 0.083 3502 578.9 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.52 -
9385 622.2 13.3 391 9390 done 1.32 - - 3111 - 2.25 0.037 2099 -623.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.70 -
9580 597.4 11.9 398 9585 roll 1.32 - - 3123 - 2.30 0.056 704 -606.5 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.61 -
9617 594.5 11.8 399 9624 done 1.32 - - 3122 - 2.33 0.054 2100 599.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9804 570.7 11.9 409 9809 roll 1.32 - - 3122 - 2.42 0.083 3502 579.3 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.50 -
9868 562.5 12.6 412 9874 done 1.32 0.15 0.321 3103 -126.7 2.28 0.037 2096 -616.7 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.14 14.68 -
10074 540.4 10.5 422 10079 roll 1.32 - - 3103 - 2.47 0.081 3509 572.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.48 -
10108 537.6 10.6 423 10113 done 1.32 - - 3111 - 2.28 0.037 2097 -619.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.68 -
10301 515.2 10.8 433 10307 roll 1.32 - - 3112 - 2.47 0.080 3512 572.9 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.49 -
10438 500.3 12.2 439 10443 done 1.32 - - 3122 - 2.28 0.037 2101 -618.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.65 -
10631 476.2 11.8 449 10636 roll 1.32 - - 3133 - 2.33 0.057 705 -599.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.54 -
10817 454.8 11.3 458 10823 done 1.32 0.15 0.296 3103 -200.0 2.35 0.053 2108 597.0 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.09 14.53 -
11025 433.8 10.0 468 11030 roll 1.34 - - 3110 - 2.33 0.052 708 -600.9 202.3 - - 2115 - - - - - - - - - 14.55 -
11112 425.0 10.1 472 11122 done 1.35 - - 3110 - 2.33 0.051 2103 598.7 207.0 3.05 0.792 2096 -6.2 0.678 - - - - - - - 14.53 13.44
11314 404.2 10.4 482 11324 roll 1.35 - - 3120 - 2.35 0.051 713 -591.5 207.0 2.00 0.215 2097 - - - - - - - - - 14.62 12.05
11467 388.0 11.0 489 11478 done 1.35 - - 3120 - 2.30 0.050 2102 603.9 207.0 2.12 0.357 2097 - - - - - - - - - 14.59 13.29
11663 367.6 9.8 499 11690 roll 1.38 - - 3120 - 2.38 0.080 3501 587.8 221.4 19.83 1.173 2029 -3.4 0.218 - - - - - - - 14.68 13.91
11806 352.4 10.8 506 11811 done 1.38 - - 3131 - 2.28 0.036 2085 -621.1 221.4 - - 2025 - - - - - - - - - 14.66 -
12012 332.8 9.6 516 12032 done 1.41 - - 3131 - - - 2085 - 239.9 17.65 1.130 1958 -3.8 0.227 - - - - - - - - 13.93
12212 310.4 11.5 526 12218 roll 1.41 - - 3130 - 2.47 0.077 3508 576.1 239.9 - - 1948 - - - - - - - - - 14.50 -
12310 299.7 12.4 530 12317 done 1.41 - - 3141 - 2.25 0.035 2099 -626.2 239.9 - - 1947 - - - - - - - - - 14.68 -
12497 275.5 12.1 540 12503 roll 1.41 - - 3152 - 2.30 0.052 701 -607.8 239.9 - - 1947 - - - - - - - - - 14.57 -
12530 272.6 12.0 541 12535 done 1.41 - - 3152 - 2.33 0.050 2110 604.7 239.9 - - 1947 - - - - - - - - - 14.58 -
12724 249.3 11.1 551 12729 roll 1.41 - - 3152 - 2.38 0.077 3501 584.5 239.9 - - 1947 - - - - - - - - - 14.50 -
12783 244.2 11.0 553 12790 done 1.41 0.15 0.330 3133 -126.7 2.25 0.034 2088 -628.0 239.9 - - 1946 - - - - - - - - 14.14 14.67 -
12970 223.5 10.0 563 12980 roll 1.43 - - 3133 - 2.45 0.074 3500 576.3 248.0 2.70 0.584 1929 -6.3 0.488 - - - - - - - 14.60 13.57
13071 214.4 10.7 567 13078 done 1.43 - - 3140 - 2.22 0.034 2100 -630.6 248.0 1.85 0.201 1927 - - - - - - - - - 14.71 14.28
13256 194.1 10.2 577 13266 roll 1.43 - - 3141 - 2.42 0.076 3517 585.5 250.1 3.30 0.771 1925 - - - - - - - - - 14.67 13.57
13310 189.1 10.5 579 13321 done 1.43 - - 3151 - 2.25 0.034 2098 -630.7 250.1 2.15 0.364 1920 -2.3 0.245 - - - - - - - 14.74 13.50
13503 168.2 10.2 589 13513 roll 1.44 - - 3162 - 2.25 0.051 709 -617.3 252.3 3.58 0.823 1912 -2.2 0.093 - - - - - - - 14.75 13.63
13542 165.4 10.2 590 13553 done 1.45 - - 3162 - 2.28 0.047 2104 611.8 255.7 4.95 1.093 1898 -2.8 0.087 - - - - - - - 14.66 13.70
13752 142.8 9.6 601 13795 roll 1.48 - - 3170 - 2.30 0.050 707 -607.4 275.1 31.65 1.000 1819 -2.5 0.072 - - - - 1 - - 14.67 13.76
13921 125.6 10.3 609 13928 done 1.48 - - 3171 - 2.28 0.047 2099 610.5 275.1 1.27 0.207 1815 -3.1 0.387 - - - - - - - 14.59 14.35
14126 104.9 10.0 619 14139 roll 1.50 - - 3171 - 2.40 0.073 3498 582.9 283.9 6.32 0.397 1785 -4.7 0.254 - - - - - - - 14.56 14.08
14148 102.4 9.9 620 14161 done 1.52 - - 3181 - 2.20 0.033 2096 -637.3 294.0 7.22 0.412 1741 -6.1 0.307 - - - - - - - 14.72 14.14
14353 81.4 10.5 630 14359 roll 1.52 - - 3182 - 2.40 0.070 3503 586.2 294.0 1.17 0.206 1740 - - - - - - - - - 14.55 14.31
14520 64.1 10.3 638 14530 done 1.52 - - 3192 - 2.22 0.033 2086 -638.3 295.2 1.98 0.228 1737 -1.5 0.086 - - - - - - - 14.71 14.04
14727 48.9 6.2 648 14795 roll 1.75 0.12 0.140 3255 525.0 2.25 0.050 721 -606.7 406.3 57.55 0.273 1281 -7.9 0.288 - - - - - - 14.66 14.60 14.33
14806 43.1 10.0 655 14817 done 1.77 - - 3255 - 2.25 0.046 2105 615.1 415.7 5.05 0.261 1243 -7.5 0.252 - - - - - - - 14.60 14.29
15000 18.2 12.5 680 15007 roll 1.77 - - 3264 - 2.28 0.047 710 -611.8 415.7 - - 1250 - - - - - - - - - 14.61 -
15093 6.3 12.6 697 15100 done 1.77 - - 3269 - 2.25 0.044 2101 618.2 415.7 - - 1250 - - - - - - - - - 14.63 -
15120 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15120 begin surface coast
15141 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15144 begin surface
SM -0.05 - - - - -7.54 8.43 0.058 228 27.0 1.02 0.060 2730 1666.7 612.76 91.25 0.138 437 4.8 0.000 - - - - - -