OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 478 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 161.85 of 350.00 AH used of 24V (53.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.2 deg, depth 0.01 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 131 VBD -1.32 - - 218 - - - 2662 - -194.6 -105.35 - 3206 - - - - - - - - - - -
137 4.3 -14.6 18 164 roll -1.32 9.18 0.367 2240 220.3 2.22 0.055 1255 -633.8 -194.6 -8.93 - 3733 -59.0 - - - - - - - 14.13 14.65 14.88
204 25.5 -25.9 28 212 done -1.32 - - 2232 - 2.33 0.057 2662 603.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.58 -
403 73.6 -22.4 43 408 roll -1.32 - - 2223 - 1.85 0.070 3785 607.0 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.60 -
431 79.2 -22.0 44 437 done -1.32 - - 2223 - 1.75 0.031 2632 -658.9 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.73 -
631 123.6 -20.3 54 632 done -1.32 - - 2223 - - - 2631 - -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - - -
812 158.1 -18.3 63 818 roll -1.32 - - 2214 - 1.90 0.067 3782 605.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.65 -
890 170.1 -18.1 66 898 done -1.32 0.15 0.279 2245 206.7 1.73 0.031 2612 -676.3 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.31 14.76 -
1077 203.7 -16.7 76 1082 roll -1.32 - - 2246 - 2.05 0.036 1289 -645.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.76 -
1095 203.7 -16.7 76 1102 done -1.32 - - 2238 - 2.22 0.054 2656 615.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.70 -
1280 236.7 -16.6 86 1285 roll -1.32 - - 2229 - 1.85 0.070 3789 612.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.68 -
1365 251.4 -17.5 90 1370 done -1.32 - - 2230 - 1.70 0.031 2648 -671.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.83 -
1568 288.1 -17.8 100 1574 roll -1.32 - - 2220 - 1.88 0.067 3782 603.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.69 -
1587 288.1 -17.8 100 1593 done -1.32 - - 2220 - 1.67 0.031 2644 -681.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.83 -
1774 323.6 -16.8 110 1779 roll -1.32 - - 2212 - 1.88 0.068 3780 604.3 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.68 -
1841 335.1 -17.8 113 1847 done -1.32 0.15 0.278 2244 213.3 1.67 0.031 2640 -682.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.37 14.83 -
2043 365.5 -14.4 123 2049 roll -1.32 - - 2244 - 2.10 0.036 1291 -642.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.78 -
2087 372.3 -14.4 125 2092 done -1.32 - - 2237 - 2.22 0.055 2655 614.4 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.70 -
2292 404.7 -15.6 135 2297 roll -1.32 - - 2228 - 1.85 0.073 3777 606.5 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.66 -
2379 418.7 -16.7 139 2385 done -1.32 - - 2228 - 1.67 0.032 2650 -674.9 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.82 -
2579 451.9 -15.9 149 2585 roll -1.32 - - 2219 - 1.90 0.071 3788 598.9 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.66 -
2608 455.8 -15.7 150 2614 done -1.32 0.12 0.283 2244 208.3 1.70 0.032 2653 -667.6 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - 14.38 14.83 -
2810 487.1 -15.3 160 2816 roll -1.32 - - 2238 - 1.95 0.073 3793 584.6 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.60 -
2845 491.3 -15.6 161 2850 done -1.32 - - 2238 - 1.73 0.033 2644 -664.2 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.84 -
3038 520.8 -14.2 171 3043 roll -1.32 - - 2229 - 1.90 0.073 3777 596.3 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.65 -
3062 524.2 -14.2 172 3067 done -1.32 - - 2229 - 1.70 0.032 2643 -667.1 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.82 -
3266 552.7 -14.3 182 3271 roll -1.32 - - 2228 - 2.12 0.038 1295 -635.8 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.74 -
3300 556.3 -14.6 183 3305 done -1.32 - - 2219 - 2.25 0.057 2656 604.9 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.60 -
3495 586.8 -14.7 193 3502 roll -1.32 0.12 0.300 2244 208.3 1.90 0.076 3786 594.7 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - 14.39 14.63 -
3571 596.9 -15.1 196 3576 done -1.32 - - 2244 - 1.73 0.035 2648 -657.8 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.76 -
3764 626.6 -14.4 203 3769 roll -1.32 - - 2235 - 1.92 0.076 3785 592.2 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.63 -
3799 631.6 -14.3 204 3805 done -1.32 - - 2235 - 1.73 0.035 2653 -654.3 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.82 -
4013 662.6 -14.2 211 4019 roll -1.32 - - 2226 - 1.92 0.079 3784 589.1 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.60 -
4063 667.6 -14.0 212 4068 done -1.32 - - 2226 - 1.73 0.035 2654 -653.2 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.79 -
4262 698.7 -14.5 219 4267 roll -1.32 - - 2217 - 1.92 0.080 3778 585.4 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.57 -
4315 703.9 -14.8 220 4321 done -1.32 0.10 0.262 2253 360.0 1.77 0.035 2648 -638.4 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - 14.26 14.76 -
4511 734.0 -13.8 227 4517 roll -1.32 - - 2244 - 1.95 0.081 3785 583.1 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.57 -
4580 743.8 -14.4 229 4585 done -1.32 - - 2244 - 1.75 0.037 2650 -648.6 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - - 14.78 -
4790 775.6 -15.2 236 4796 roll -1.32 - - 2244 - 2.20 0.043 1282 -621.8 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.68 -
4813 775.6 -15.2 236 4819 done -1.32 - - 2234 - 2.30 0.062 2652 595.7 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.62 -
5008 809.8 -15.3 243 5014 roll -1.32 - - 2225 - 1.95 0.088 3778 577.4 -194.6 - - 3710 - - - - - - - - - 14.50 -
5098 819.7 -15.3 245 5105 done -1.32 - - 2225 - 1.75 0.038 2644 -648.0 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.75 -
5283 851.2 -14.8 252 5289 roll -1.32 - - 2216 - 1.98 0.084 3784 575.8 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.51 -
5311 851.2 -14.8 252 5319 done -1.32 0.12 0.290 2242 216.7 1.77 0.037 2651 -640.1 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - 14.25 14.73 -
5498 881.8 -14.3 259 5504 roll -1.32 - - 2235 - 1.95 0.086 3779 578.5 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - 14.50 -
5533 887.4 -14.7 260 5538 done -1.32 - - 2235 - 1.77 0.038 2644 -641.2 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.73 -
5747 920.4 -15.5 267 5753 roll -1.32 - - 2226 - 2.00 0.086 3783 569.5 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.45 -
5815 931.5 -16.5 269 5820 done -1.32 - - 2226 - 1.77 0.039 2653 -638.4 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.72 -
6024 966.9 -16.5 276 6029 roll -1.32 - - 2217 - 1.98 0.088 3781 569.7 -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - 14.47 -
6052 966.9 -16.5 276 6060 done -1.32 0.12 0.293 2242 208.3 1.77 0.039 2653 -637.3 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - 14.21 14.71 -
6174 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6175 begin apogee
6182 993.6 -16.8 281 6368 done -0.22 1.27 0.225 2601 282.7 - - 2142 - - 176.30 1.829 2936 -4.3 0.434 - - - - - - 14.06 - 13.28
6370 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6370 begin climb
6373 1006.2 - 287 6564 roll 1.32 1.45 0.076 3111 351.7 2.42 0.061 782 -562.0 194.6 179.93 1.810 2140 -4.4 0.454 - - - - - - 14.24 14.16 13.30
6607 988.7 12.7 295 6613 done 1.32 - - 3112 - 2.35 0.063 2146 580.4 194.6 - - 2131 - - - - - - - - - 14.36 -
6813 954.6 15.8 302 6818 roll 1.32 - - 3121 - 2.33 0.063 772 -589.7 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.59 -
6837 954.6 15.8 302 6842 done 1.32 - - 3121 - 2.35 0.064 2158 589.8 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.59 -
7031 919.3 15.8 309 7037 roll 1.32 - - 3131 - 2.33 0.058 779 -591.8 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.66 -
7125 903.8 16.2 312 7131 done 1.32 0.12 0.314 3107 -200.0 2.33 0.064 2154 590.1 194.6 - - 2124 - - - - - - - - 14.35 14.64 -
7340 869.8 15.7 319 7345 roll 1.32 - - 3107 - 2.45 0.092 3559 573.5 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.57 -
7358 869.8 15.7 319 7363 done 1.32 - - 3114 - 2.22 0.038 2177 -622.5 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.72 -
7558 835.2 15.8 326 7563 roll 1.32 - - 3125 - 2.38 0.059 743 -602.5 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.66 -
7712 811.7 14.9 331 7718 done 1.32 - - 3125 - 2.38 0.058 2153 592.4 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.64 -
7927 781.7 14.0 338 7929 done 1.32 - - 3125 - - - 2157 - 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
8106 758.1 13.1 344 8111 roll 1.32 - - 3135 - 2.35 0.053 745 -600.9 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.66 -
8200 745.3 13.7 347 8206 done 1.32 0.15 0.309 3105 -200.0 2.38 0.054 2161 595.0 194.6 - - 2120 - - - - - - - - 14.24 14.66 -
8416 716.5 13.0 354 8421 roll 1.32 - - 3105 - 2.42 0.086 3562 578.9 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.55 -
8459 711.3 13.5 355 8465 done 1.32 - - 3113 - 2.28 0.037 2143 -622.4 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.73 -
8664 682.5 13.3 362 8669 roll 1.32 - - 3114 - 2.47 0.083 3557 572.5 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.54 -
8682 682.5 13.3 362 8687 done 1.32 - - 3124 - 2.25 0.034 2144 -628.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.74 -
8880 652.0 14.1 369 8886 roll 1.32 - - 3134 - 2.28 0.051 761 -606.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.64 -
8959 642.8 14.3 371 8965 done 1.32 0.17 0.294 3098 -211.8 2.30 0.052 2154 605.7 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.17 14.60 -
9159 615.1 12.5 378 9164 roll 1.32 - - 3097 - 2.42 0.086 3549 576.4 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.50 -
9217 610.8 12.5 379 9224 done 1.32 - - 3106 - 2.25 0.035 2142 -625.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.72 -
9412 584.8 11.8 388 9418 roll 1.32 - - 3116 - 2.30 0.052 756 -602.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9450 582.0 11.8 389 9457 done 1.32 - - 3116 - 2.33 0.053 2152 599.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.58 -
9638 560.0 11.0 399 9644 roll 1.32 - - 3115 - 2.42 0.083 3551 578.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.48 -
9687 554.6 11.2 401 9692 done 1.32 - - 3126 - 2.25 0.034 2142 -626.2 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.69 -
9887 531.6 11.7 411 9892 roll 1.32 - - 3138 - 2.28 0.050 760 -606.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
10046 512.9 13.1 418 10055 done 1.32 0.15 0.298 3107 -206.7 2.33 0.050 2159 600.4 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.12 14.56 -
10237 488.6 11.8 428 10242 roll 1.32 - - 3106 - 2.42 0.082 3559 578.5 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.46 -
10321 478.2 11.6 432 10326 done 1.32 - - 3114 - 2.28 0.035 2146 -619.7 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.66 -
10529 458.2 9.3 442 10558 roll 1.38 - - 3115 - 2.50 0.081 3555 563.6 222.9 23.33 1.251 2024 -3.9 0.266 - - - - - - - 14.64 13.85
10595 451.0 10.5 445 10601 done 1.38 - - 3125 - 2.25 0.034 2147 -625.8 222.9 - - 2020 - - - - - - - - - 14.68 -
10796 428.7 11.0 455 10801 roll 1.38 - - 3136 - 2.30 0.051 753 -606.1 222.9 - - 2017 - - - - - - - - - 14.57 -
10874 421.3 11.3 458 10881 done 1.38 - - 3136 - 2.33 0.050 2157 602.6 222.9 - - 2017 - - - - - - - - - 14.57 -
11062 398.2 11.7 468 11067 roll 1.38 - - 3136 - 2.40 0.081 3548 579.6 222.9 - - 2016 - - - - - - - - - 14.50 -
11160 387.4 12.5 472 11168 done 1.38 - - 3146 - 2.28 0.034 2136 -619.3 222.9 - - 2017 - - - - - - - - - 14.66 -
11347 366.7 9.5 482 11371 roll 1.42 - - 3156 - 2.22 0.049 763 -618.5 243.3 18.98 1.155 1940 -4.1 0.238 - - - - - - - 14.71 13.93
11490 350.3 11.6 489 11496 done 1.42 - - 3157 - 2.30 0.051 2148 602.2 243.3 - - 1935 - - - - - - - - - 14.58 -
11697 327.2 11.3 499 11702 roll 1.42 - - 3156 - 2.42 0.079 3556 581.8 243.3 - - 1934 - - - - - - - - - 14.50 -
11770 319.2 11.8 502 11777 done 1.42 0.15 0.337 3138 -120.0 2.25 0.034 2140 -629.3 243.3 - - 1934 - - - - - - - - 14.13 14.69 -
11968 296.0 11.3 512 11974 roll 1.42 - - 3146 - 2.25 0.050 767 -610.2 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - 14.59 -
12094 281.7 11.2 518 12100 done 1.42 - - 3146 - 2.30 0.050 2151 601.7 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - 14.57 -
12300 259.5 10.6 528 12305 roll 1.42 - - 3146 - 2.40 0.078 3551 583.3 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - 14.51 -
12333 256.7 10.6 529 12338 done 1.42 - - 3156 - 2.22 0.033 2142 -634.7 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - 14.71 -
12527 235.3 11.1 539 12533 roll 1.42 - - 3167 - 2.25 0.048 764 -612.4 243.3 - - 1934 - - - - - - - - - 14.59 -
12585 230.4 10.8 541 12593 done 1.42 0.15 0.300 3137 -200.0 2.30 0.048 2162 607.8 243.3 - - 1933 - - - - - - - - 14.14 14.59 -
12774 209.2 10.6 551 12780 roll 1.42 - - 3137 - 2.38 0.076 3558 586.6 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - 14.51 -
12899 195.8 10.6 557 12905 done 1.42 - - 3144 - 2.22 0.032 2144 -636.9 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - 14.69 -
13106 175.0 10.7 567 13112 roll 1.42 - - 3145 - 2.42 0.074 3550 581.0 243.3 - - 1933 - - - - - - - - - 14.51 -
13150 169.2 11.6 569 13157 done 1.42 - - 3155 - 2.20 0.032 2147 -637.7 243.3 - - 1934 - - - - - - - - - 14.71 -
13358 144.9 11.7 579 13363 roll 1.42 - - 3156 - 2.42 0.074 3555 581.8 243.3 - - 1934 - - - - - - - - - 14.44 -
13423 136.8 12.1 582 13429 done 1.42 0.15 0.324 3136 -133.3 2.20 0.032 2151 -638.2 243.3 - - 1935 - - - - - - - - 14.07 14.62 -
13630 119.1 8.0 592 13673 roll 1.55 0.12 0.140 3193 475.0 2.42 0.073 3552 578.9 306.4 34.80 0.487 1693 -7.0 0.314 - - - - - - 14.65 14.64 14.21
13774 102.3 12.8 599 13784 done 1.55 0.15 0.326 3174 -126.7 2.20 0.032 2148 -638.2 306.4 1.98 0.190 1688 -2.5 0.251 - - - - - - 14.17 14.64 14.25
13978 81.8 9.8 609 13997 roll 1.58 - - 3182 - 2.28 0.047 770 -604.4 321.4 10.40 0.343 1629 -5.7 0.250 - - - - - - - 14.60 14.20
14096 71.2 10.3 614 14104 done 1.58 - - 3182 - 2.25 0.048 2149 612.9 321.4 1.80 0.188 1627 - - - - - - - - - 14.61 14.33
14286 54.7 7.7 624 14330 roll 1.72 0.12 0.138 3237 458.3 2.42 0.071 3559 582.6 390.6 37.45 0.285 1347 -7.5 0.265 - - - - - - 14.63 14.64 14.32
14441 37.4 11.5 636 14448 done 1.72 - - 3248 - 2.20 0.031 2152 -639.5 390.6 1.45 0.189 1345 - - - - - - - - - 14.64 14.33
14634 14.0 13.3 662 14642 roll 1.72 - - 3257 - 2.30 0.047 768 -601.7 390.6 1.48 0.184 1345 - - - - - - - - - 14.56 14.25
14734 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14734 begin surface coast
14755 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14756 begin surface
SM -0.09 - - - - -7.54 8.35 0.052 228 27.3 3.17 0.051 2650 -1911.0 612.76 103.70 0.137 437 4.2 0.000 - - - - - -