OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 320 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 109.62 of 350.00 AH used of 24V (68.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.9 deg, depth 0.02 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 475.15 (SM_CC=475)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 97 VBD -0.92 - - 240 - - - 2686 - -170.3 -74.38 - 3068 - - - - - - - - - - -
100 3.7 -12.6 13 132 roll -0.92 10.25 0.407 2380 208.8 2.30 0.060 1283 -610.0 -170.3 -12.55 - 3790 -57.5 - - - - - - - 14.31 14.61 14.89
157 22.2 -25.6 22 164 done -0.92 - - 2373 - 2.28 0.056 2666 606.6 -170.3 - - 3790 - - - - - - - - - 14.60 -
482 91.4 -17.7 45 487 roll -0.92 - - 2365 - 1.83 0.075 3780 608.7 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.69 -
560 103.6 -19.0 48 566 done -0.92 - - 2365 - 1.70 0.033 2644 -668.2 -170.3 - - 3790 - - - - - - - - - 14.81 -
866 162.5 -17.7 64 871 roll -0.92 - - 2365 - 2.10 0.037 1294 -642.9 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.76 -
892 166.6 -17.5 65 898 done -0.92 0.15 0.266 2388 153.3 2.25 0.056 2676 614.2 -170.3 - - 3789 - - - - - - - - 14.50 14.74 -
1211 212.1 -13.7 81 1217 roll -0.92 - - 2382 - 1.80 0.075 3780 613.3 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.73 -
1229 212.1 -13.7 81 1236 done -0.92 - - 2382 - 1.65 0.032 2658 -680.0 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.88 -
1535 260.6 -15.2 97 1540 roll -0.92 - - 2382 - 2.10 0.037 1301 -646.2 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.82 -
1562 264.2 -15.3 98 1569 done -0.92 - - 2373 - 2.25 0.056 2688 616.4 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.78 -
1882 314.6 -15.4 114 1887 roll -0.92 - - 2365 - 1.80 0.076 3787 610.6 -170.3 - - 3790 - - - - - - - - - 14.74 -
1929 321.7 -16.1 116 1934 done -0.92 - - 2365 - 1.65 0.034 2659 -683.6 -170.3 - - 3790 - - - - - - - - - 14.90 -
2248 373.5 -15.3 132 2253 roll -0.92 - - 2365 - 2.08 0.037 1318 -644.7 -170.3 - - 3789 - - - - - - - - - 14.83 -
2275 377.0 -15.1 133 2281 done -0.92 0.12 0.271 2383 150.0 2.20 0.057 2673 615.9 -170.3 - - 3789 - - - - - - - - 14.54 14.78 -
2593 422.7 -14.1 149 2594 done -0.92 - - 2383 - - - 2673 - -170.3 - - 3788 - - - - - - - - - - -
2895 463.8 -13.6 164 2901 roll -0.92 - - 2377 - 1.83 0.079 3781 605.5 -170.3 - - 3787 - - - - - - - - - 14.74 -
2932 467.4 -13.8 165 2939 done -0.92 - - 2375 - 1.62 0.035 2672 -684.6 -170.3 - - 3787 - - - - - - - - - 14.91 -
3238 508.2 -11.8 181 3243 roll -0.92 - - 2369 - 1.85 0.077 3781 599.5 -170.3 - - 3785 - - - - - - - - - 14.73 -
3270 511.0 -11.7 182 3276 done -0.92 - - 2369 - 1.62 0.035 2676 -682.1 -170.3 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
3585 552.2 -13.4 198 3590 roll -0.92 - - 2369 - 2.12 0.040 1316 -641.5 -170.3 - - 3783 - - - - - - - - - 14.81 -
3608 555.5 -13.5 199 3613 done -0.92 - - 2360 - 2.25 0.059 2684 608.0 -170.3 - - 3783 - - - - - - - - - 14.77 -
3942 604.7 -14.6 215 3948 roll -0.92 - - 2359 - 2.17 0.041 1314 -631.3 -170.3 - - 3781 - - - - - - - - - 14.81 -
3970 604.7 -14.6 215 3977 done -0.92 0.15 0.258 2384 166.7 2.25 0.061 2679 606.7 -170.3 - - 3780 - - - - - - - - 14.52 14.76 -
4277 646.2 -12.5 226 4283 roll -0.92 - - 2378 - 1.83 0.083 3777 600.0 -170.3 - - 3779 - - - - - - - - - 14.70 -
4386 659.4 -13.7 229 4391 done -0.92 - - 2378 - 1.65 0.038 2675 -667.9 -170.3 - - 3778 - - - - - - - - - 14.83 -
4705 699.5 -11.5 240 4711 roll -0.92 - - 2378 - 2.15 0.042 1314 -633.0 -170.3 - - 3774 - - - - - - - - - 14.79 -
4723 699.5 -11.5 240 4729 done -0.92 - - 2369 - 2.25 0.063 2672 603.6 -170.3 - - 3774 - - - - - - - - - 14.74 -
5044 739.9 -12.2 251 5045 done -0.92 - - 2369 - - - 2672 - -170.3 - - 3771 - - - - - - - - - - -
5343 780.6 -14.0 261 5344 done -0.92 - - 2369 - - - 2672 - -170.3 - - 3769 - - - - - - - - - - -
5642 824.4 -14.6 271 5647 roll -0.92 - - 2361 - 1.88 0.091 3777 587.8 -170.3 - - 3766 - - - - - - - - - 14.64 -
5700 829.3 -14.6 272 5706 done -0.92 - - 2360 - 1.67 0.043 2684 -654.5 -170.3 - - 3765 - - - - - - - - - 14.86 -
6006 876.2 -13.7 283 6012 roll -0.92 - - 2360 - 2.22 0.047 1304 -621.6 -170.3 - - 3762 - - - - - - - - - 14.73 -
6029 876.2 -13.7 283 6036 done -0.92 0.15 0.259 2385 166.7 2.33 0.070 2678 589.7 -170.3 - - 3763 - - - - - - - - 14.46 14.69 -
6346 917.0 -11.8 294 6352 roll -0.92 - - 2379 - 1.90 0.095 3782 581.1 -170.3 - - 3762 - - - - - - - - - 14.60 -
6403 921.4 -11.9 295 6410 done -0.92 - - 2378 - 1.73 0.044 2674 -640.5 -170.3 - - 3759 - - - - - - - - - 14.82 -
6710 962.5 -12.5 306 6711 done -0.92 - - 2378 - - - 2674 - -170.3 - - 3757 - - - - - - - - - - -
6947 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6947 begin apogee
6955 992.3 -12.5 314 7139 done -0.20 0.80 0.191 2614 295.0 - - 2193 - - 176.98 1.653 3092 -3.8 0.410 - - - - - - 14.45 - 13.53
7141 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7141 begin climb
7144 1003.6 - 320 7338 done 0.92 1.05 0.061 2994 361.9 - - 2193 - 170.3 186.57 1.639 2396 -3.7 0.415 - - - - - - 14.26 - 13.48
7640 962.5 12.6 337 7646 roll 0.92 - - 2994 - 2.50 0.092 3616 569.2 170.3 - - 2381 - - - - - - - - - 14.56 -
7693 957.8 12.8 338 7698 done 0.92 - - 3005 - 2.25 0.041 2229 -616.4 170.3 - - 2381 - - - - - - - - - 14.65 -
8007 917.3 12.1 349 8012 roll 0.92 - - 3004 - 2.42 0.092 3611 571.1 170.3 - - 2379 - - - - - - - - - 14.61 -
8059 913.0 12.2 350 8066 done 0.92 0.15 0.337 2986 -120.0 2.28 0.039 2199 -619.3 170.3 - - 2379 - - - - - - - - 14.35 14.73 -
8375 875.7 11.1 361 8376 done 0.92 - - 2986 - - - 2198 - 170.3 - - 2377 - - - - - - - - - - -
8674 844.0 10.1 371 8679 roll 0.92 - - 2994 - 2.33 0.060 798 -600.9 170.3 - - 2375 - - - - - - - - - 14.69 -
8718 840.7 9.9 372 8723 done 0.92 - - 2994 - 2.35 0.060 2204 598.3 170.3 - - 2374 - - - - - - - - - 14.69 -
9043 808.5 9.5 383 9044 done 0.92 - - 2994 - - - 2204 - 170.3 - - 2373 - - - - - - - - - - -
9341 777.1 10.7 393 9346 roll 0.92 - - 3004 - 2.35 0.057 801 -597.0 170.3 - - 2372 - - - - - - - - - 14.68 -
9419 770.3 10.8 395 9424 done 0.92 - - 3004 - 2.35 0.058 2201 595.7 170.3 - - 2372 - - - - - - - - - 14.67 -
9738 736.8 9.7 406 9743 roll 0.92 - - 3008 - 2.42 0.088 3608 581.4 170.3 - - 2371 - - - - - - - - - 14.59 -
9845 725.6 11.4 409 9851 done 0.92 0.15 0.318 2985 -153.3 2.28 0.040 2187 -623.2 170.3 - - 2371 - - - - - - - - 14.27 14.75 -
10166 691.0 10.8 420 10173 roll 0.92 - - 2992 - 2.28 0.055 810 -603.9 170.3 - - 2370 - - - - - - - - - 14.66 -
10337 674.1 10.8 425 10342 done 0.92 - - 2993 - 2.33 0.057 2203 597.9 170.3 - - 2370 - - - - - - - - - 14.65 -
10658 644.4 8.0 436 10667 roll 0.95 - - 3002 - 2.35 0.054 808 -593.6 181.8 2.22 0.459 2353 -7.7 1.953 - - - - - - - 14.74 13.64
10685 644.4 8.0 436 10714 done 0.98 - - 3002 - 2.33 0.057 2209 601.3 193.2 19.48 1.457 2301 -2.7 0.215 - - - - - - - 14.72 14.06
11022 611.3 9.2 448 11028 roll 0.98 - - 3000 - 2.42 0.088 3610 578.9 193.2 - - 2295 - - - - - - - - - 14.52 -
11131 601.3 10.3 451 11136 done 0.98 - - 3012 - 2.28 0.040 2193 -621.5 193.2 - - 2296 - - - - - - - - - 14.71 -
11449 569.4 9.6 467 11454 roll 0.98 - - 3023 - 2.33 0.055 799 -598.3 193.2 - - 2295 - - - - - - - - - 14.63 -
11593 553.4 11.5 474 11598 done 0.98 - - 3023 - 2.35 0.057 2198 595.3 193.2 - - 2295 - - - - - - - - - 14.62 -
11917 519.8 8.9 490 11922 roll 0.98 - - 3023 - 2.45 0.086 3617 579.2 193.2 - - 2294 - - - - - - - - - 14.57 -
11984 514.2 8.7 493 11990 done 0.98 0.15 0.311 3003 -133.3 2.30 0.038 2185 -622.6 193.2 - - 2295 - - - - - - - - 14.26 14.73 -
12304 491.9 7.6 509 12333 roll 1.03 - - 3011 - 2.25 0.050 806 -612.9 215.9 23.52 1.280 2208 -3.7 0.258 - - - - - - - 14.73 14.12
12346 488.1 8.5 511 12352 done 1.03 - - 3011 - 2.35 0.057 2215 599.6 215.9 - - 2205 - - - - - - - - - 14.67 -
12669 455.9 9.8 527 12676 roll 1.03 - - 3011 - 2.40 0.085 3608 580.4 215.9 - - 2202 - - - - - - - - - 14.53 -
12813 440.6 11.2 534 12820 done 1.03 - - 3021 - 2.25 0.038 2201 -625.3 215.9 - - 2202 - - - - - - - - - 14.71 -
13137 407.8 10.0 550 13143 roll 1.03 - - 3032 - 2.30 0.052 802 -608.3 215.9 - - 2202 - - - - - - - - - 14.63 -
13252 397.0 10.6 555 13257 done 1.03 - - 3032 - 2.33 0.054 2205 602.1 215.9 - - 2202 - - - - - - - - - 14.62 -
13565 369.9 7.1 571 13606 roll 1.12 - - 3032 - 2.40 0.081 3611 585.8 252.3 33.72 1.144 2059 -4.2 0.249 - - - - - - - 14.65 14.12
13639 364.8 7.7 574 13664 done 1.17 - - 3043 - 2.25 0.036 2199 -627.6 272.6 19.20 1.155 1978 -4.2 0.242 - - - - - - - 14.67 14.02
13972 331.5 10.2 591 13978 roll 1.17 - - 3053 - 2.30 0.051 805 -606.1 272.6 - - 1970 - - - - - - - - - 14.62 -
14005 328.9 10.5 592 14010 done 1.17 - - 3053 - 2.33 0.054 2206 601.3 272.6 - - 1970 - - - - - - - - - 14.62 -
14318 295.2 11.1 608 14324 roll 1.17 - - 3053 - 2.40 0.081 3606 583.3 272.6 - - 1973 - - - - - - - - - 14.58 -
14403 285.0 12.1 612 14409 done 1.17 - - 3064 - 2.25 0.037 2190 -629.3 272.6 - - 1970 - - - - - - - - - 14.72 -
14727 247.1 11.0 628 14733 roll 1.17 - - 3064 - 2.45 0.080 3608 578.8 272.6 - - 1970 - - - - - - - - - 14.61 -
14815 237.6 11.4 632 14821 done 1.17 - - 3074 - 2.22 0.036 2200 -634.2 272.6 - - 1969 - - - - - - - - - 14.73 -
15134 212.9 8.1 648 15144 roll 1.20 - - 3085 - 2.22 0.048 805 -628.4 281.7 4.72 1.097 1945 -5.1 0.179 - - - - - - - 14.83 13.97
15151 212.9 8.1 648 15171 done 1.22 - - 3085 - 2.28 0.050 2209 615.8 290.7 13.10 1.049 1904 -3.1 0.115 - - - - - - - 14.78 14.26
15480 174.5 11.7 665 15485 roll 1.22 - - 3095 - 2.30 0.048 799 -613.0 290.7 - - 1898 - - - - - - - - - 14.71 -
15647 155.4 11.6 673 15653 done 1.22 - - 3095 - 2.30 0.050 2209 613.0 290.7 - - 1898 - - - - - - - - - 14.69 -
15965 115.9 12.6 689 15972 roll 1.22 - - 3105 - 2.33 0.049 797 -606.0 290.7 - - 1898 - - - - - - - - - 14.72 -
15990 112.6 12.7 690 15996 done 1.22 - - 3105 - 2.30 0.050 2203 611.3 290.7 - - 1898 - - - - - - - - - 14.72 -
16314 82.0 6.9 706 16340 roll 1.32 - - 3105 - 2.40 0.076 3610 586.2 331.9 20.33 0.373 1741 -7.7 0.308 - - - - - - - 14.75 14.45
16392 76.2 8.8 709 16399 done 1.32 - - 3115 - 2.22 0.034 2186 -641.4 331.9 - - 1746 - - - - - - - - - 14.74 -
16698 40.7 7.7 730 16715 roll 1.37 - - 3126 - 2.20 0.047 808 -626.4 352.2 11.30 0.249 1656 -8.0 0.237 - - - - - - - 14.72 14.46
16786 35.0 6.9 738 16812 done 1.48 - - 3126 - 2.28 0.048 2205 612.7 393.6 20.92 0.232 1487 -8.1 0.221 - - - - - - - 14.72 14.51
17118 5.4 10.2 792 17125 done 1.48 - - 3126 - - - 2205 - 393.6 - - 1493 - - - - - - - - - - -
17141 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17141 begin surface coast
17166 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17166 begin surface
SM -0.20 - - - - -7.58 7.88 0.044 226 28.7 0.77 0.070 2677 3468.8 475.15 37.95 0.138 1153 30.4 0.005 - - - - - -