WA coast Jun12 * SG179 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.62 of 150.00 AH used of 24V (70.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.33 of 100.00 AH used of 10V (65.67% remains)
• Surface angle -80.0 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -16.5 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 398.86, SM_CC=350)
• GPS1 time: 446 s
• GPS2 time: 20 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 176
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 48 VBD -0.83 - - 127 - - - 2310 - -116.8 -34.12 - 2206 - - - - - - - - - - -
50 3.6 -7.5 6 92 roll -0.83 12.15 0.256 2723 213.7 2.22 0.054 900 -635.1 -116.8 -23.02 - 3216 -43.9 - - - - - - - 24.80 25.63 26.22
286 47.2 -17.3 52 295 done -0.73 0.15 0.133 2762 260.0 2.28 0.044 2298 613.2 -116.8 - - 3219 - - - - - - - - 25.34 25.67 -
594 85.1 -10.7 113 594 done -0.68 - - 2762 - - - 2298 - -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - - -
894 117.0 -9.8 173 894 done -0.65 - - 2762 - - - 2298 - -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - - -
1194 148.3 -9.6 233 1194 done -0.65 - - 2762 - - - 2298 - -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - - -
1494 177.1 -9.3 293 1500 roll -0.65 - - 2762 - 2.28 0.063 3673 603.1 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - 25.70 -
1544 181.8 -9.3 303 1551 done -0.65 - - 2762 - 2.15 0.037 2297 -640.0 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - 26.19 -
1855 210.0 -8.8 354 1856 done -0.65 - - 2762 - - - 2297 - -116.8 - - 3221 - - - - - - - - - - -
2156 237.3 -9.1 384 2159 roll -0.65 - - 2756 - 2.30 0.063 3671 597.4 -116.8 - - 3220 - - - - - - - - - 25.72 -
2210 241.9 -9.2 389 2218 done -0.65 0.08 0.127 2782 325.0 2.15 0.037 2294 -640.5 -116.8 - - 3220 - - - - - - - - 25.91 26.20 -
2515 264.9 -7.4 420 2519 roll -0.68 - - 2776 - 2.30 0.063 3668 597.4 -116.8 - - 3219 - - - - - - - - - 25.68 -
2586 270.2 -7.7 427 2590 done -0.71 - - 2776 - 2.15 0.039 2295 -638.6 -116.8 - - 3219 - - - - - - - - - 26.20 -
2895 293.7 -7.7 458 2896 done -0.73 - - 2776 - - - 2293 - -116.8 - - 3218 - - - - - - - - - - -
3197 316.9 -7.8 488 3200 roll -0.75 - - 2776 - 2.28 0.064 3677 607.0 -116.8 - - 3217 - - - - - - - - - 25.66 -
3250 321.4 -8.2 493 3254 done -0.79 - - 2776 - 2.15 0.038 2303 -639.1 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 26.22 -
3560 345.8 -8.1 524 3562 done -0.81 0.12 0.091 2722 -450.0 - - 2302 - -116.8 - - 3216 - - - - - - - - 26.51 - -
3860 379.2 -11.3 554 3864 roll -0.77 0.12 0.156 2746 200.0 2.30 0.063 3674 596.5 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - 26.27 25.67 -
3885 381.6 -11.5 556 3893 done -0.74 - - 2746 - 2.15 0.038 2295 -641.4 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 26.20 -
4190 412.6 -9.9 587 4194 roll -0.74 - - 2743 - 2.33 0.064 3677 593.1 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 25.66 -
4251 418.6 -10.1 593 4254 done -0.74 - - 2742 - 2.15 0.039 2304 -638.6 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 26.22 -
4560 448.1 -9.1 624 4561 done -0.73 - - 2742 - - - 2303 - -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - - -
4861 475.9 -9.4 654 4861 done -0.73 - - 2742 - - - 2303 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
5161 502.1 -8.4 684 5165 roll -0.73 - - 2734 - 2.30 0.064 3684 600.4 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - 25.63 -
5180 503.5 -8.4 685 5188 done -0.73 0.08 0.132 2758 300.0 2.17 0.039 2298 -638.7 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - 25.91 26.19 -
5486 527.1 -7.6 716 5486 done -0.73 - - 2758 - - - 2298 - -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - - -
5786 548.1 -6.7 746 5789 roll -0.73 - - 2750 - 2.30 0.064 3678 600.0 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - 25.60 -
5836 551.9 -7.6 751 5840 done -0.73 - - 2750 - 2.17 0.041 2298 -635.9 -116.8 - - 3210 - - - - - - - - - 26.17 -
6145 574.8 -7.3 782 6149 roll -0.73 - - 2748 - 2.33 0.065 3676 591.4 -116.8 - - 3210 - - - - - - - - - 25.58 -
6220 580.1 -7.5 789 6227 done -0.73 - - 2748 - 2.17 0.040 2299 -634.6 -116.8 - - 3210 - - - - - - - - - 26.18 -
6525 603.3 -7.3 818 6526 done -0.73 - - 2748 - - - 2298 - -116.8 - - 3209 - - - - - - - - - - -
6825 624.8 -7.2 833 6829 roll -0.73 - - 2748 - 2.20 0.044 909 -631.4 -116.8 - - 3208 - - - - - - - - - 25.89 -
6850 626.4 -7.5 834 6854 done -0.73 - - 2748 - 2.25 0.045 2298 617.3 -116.8 - - 3208 - - - - - - - - - 25.85 -
7165 650.7 -7.8 850 7166 done -0.73 - - 2748 - - - 2298 - -116.8 - - 3208 - - - - - - - - - - -
7466 673.5 -7.3 865 7469 roll -0.73 - - 2748 - 2.22 0.044 904 -627.9 -116.8 - - 3207 - - - - - - - - - 25.85 -
7485 675.1 -7.6 866 7489 done -0.73 - - 2748 - 2.25 0.046 2299 620.0 -116.8 - - 3207 - - - - - - - - - 25.83 -
7805 698.7 -7.3 882 7809 roll -0.73 - - 2746 - 2.30 0.067 3668 595.2 -116.8 - - 3207 - - - - - - - - - 25.53 -
7855 701.8 -7.8 884 7859 done -0.73 - - 2746 - 2.17 0.041 2295 -632.7 -116.8 - - 3206 - - - - - - - - - 26.13 -
8165 724.9 -7.2 900 8166 done -0.73 - - 2746 - - - 2295 - -116.8 - - 3206 - - - - - - - - - - -
8465 746.7 -7.4 915 8469 roll -0.73 - - 2741 - 2.35 0.067 3680 589.4 -116.8 - - 3206 - - - - - - - - - 25.50 -
8490 748.2 -7.5 916 8495 done -0.73 - - 2741 - 2.17 0.041 2301 -635.5 -116.8 - - 3205 - - - - - - - - - 26.13 -
8805 772.3 -7.8 932 8809 roll -0.73 - - 2741 - 2.22 0.045 904 -629.3 -116.8 - - 3205 - - - - - - - - - 25.82 -
8840 773.8 -7.8 933 8847 done -0.73 - - 2739 - 2.28 0.046 2308 615.8 -116.8 - - 3205 - - - - - - - - - 25.78 -
9146 798.1 -7.6 949 9146 done -0.73 - - 2739 - - - 2308 - -116.8 - - 3204 - - - - - - - - - - -
9445 821.2 -7.8 964 9446 done -0.73 - - 2739 - - - 2309 - -116.8 - - 3204 - - - - - - - - - - -
9746 843.8 -7.2 979 9749 roll -0.73 - - 2739 - 2.25 0.045 907 -623.1 -116.8 - - 3204 - - - - - - - - - 25.80 -
9780 845.1 -7.1 980 9788 done -0.73 - - 2737 - 2.25 0.047 2299 618.7 -116.8 - - 3204 - - - - - - - - - 25.76 -
10085 867.6 -7.1 996 10086 done -0.73 - - 2737 - - - 2299 - -116.8 - - 3203 - - - - - - - - - - -
10386 889.0 -7.4 1011 10386 done -0.73 - - 2737 - - - 2298 - -116.8 - - 3203 - - - - - - - - - - -
10685 912.9 -8.3 1026 10686 done -0.73 - - 2737 - - - 2299 - -116.8 - - 3203 - - - - - - - - - - -
10985 937.5 -8.2 1041 10990 roll -0.73 - - 2737 - 2.22 0.045 907 -627.0 -116.8 - - 3202 - - - - - - - - - 25.77 -
11005 939.3 -8.3 1042 11009 done -0.73 - - 2736 - 2.25 0.047 2292 615.6 -116.8 - - 3202 - - - - - - - - - 25.74 -
11325 966.2 -8.7 1058 11326 done -0.73 - - 2736 - - - 2292 - -116.8 - - 3202 - - - - - - - - - - -
11604 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11604 begin apogee
11608 990.9 -9.0 1072 11719 done -0.21 0.60 0.112 2928 320.0 - - 1993 - - 108.25 1.167 2737 -4.3 0.405 - - - - - - 25.29 - 22.77
11720 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11721 begin climb
11722 994.7 - 1077 11842 roll 0.83 0.98 0.046 3292 371.4 2.45 0.046 601 -568.2 116.8 113.68 1.149 2261 -4.2 0.402 - - - - - - 24.39 23.53 22.07
11971 974.8 13.7 1089 11976 done 0.68 0.22 0.168 3231 -277.3 2.35 0.040 2011 600.0 116.8 - - 2253 - - - - - - - - 24.41 24.86 -
12282 937.2 11.8 1105 12283 done 0.59 0.15 0.176 3194 -246.7 - - 2011 - 116.8 - - 2249 - - - - - - - - 25.51 - -
12581 907.5 9.7 1120 12585 roll 0.55 - - 3202 - 2.28 0.050 620 -610.1 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 25.75 -
12631 903.5 9.9 1122 12635 done 0.50 0.12 0.141 3165 -308.3 2.22 0.041 2006 624.3 116.8 - - 2247 - - - - - - - - 25.50 25.84 -
12941 876.2 8.3 1138 12945 roll 0.50 - - 3165 - 2.33 0.060 3402 599.1 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 25.74 -
12971 874.5 8.3 1139 12976 done 0.48 - - 3173 - 2.20 0.038 2007 -634.1 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 26.02 -
13282 846.3 9.0 1155 13282 done 0.46 - - 3173 - - - 2005 - 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - - -
13581 819.1 9.2 1170 13583 done 0.44 0.12 0.174 3144 -241.7 - - 2004 - 116.8 - - 2246 - - - - - - - - 26.09 - -
13882 795.0 7.7 1185 13895 roll 0.47 - - 3152 - 2.28 0.050 606 -613.2 127.4 8.88 0.903 2217 -3.3 0.319 - - - - - - - 25.99 24.17
13967 788.5 8.1 1189 13976 done 0.50 - - 3152 - 2.22 0.041 2004 629.7 130.0 4.55 0.702 2206 -2.4 0.301 - - - - - - - 25.95 24.10
14282 761.2 8.5 1205 14282 done 0.50 - - 3153 - - - 2004 - 130.0 - - 2204 - - - - - - - - - - -
14581 736.6 8.2 1220 14585 roll 0.50 - - 3153 - 2.30 0.059 3398 606.1 131.4 - - 2204 - - - - - - - - - 25.75 -
14616 734.8 8.2 1221 14623 done 0.50 - - 3163 - 2.20 0.039 2002 -634.5 132.2 - - 2203 - - - - - - - - - 26.06 -
14922 707.6 8.5 1237 14925 roll 0.50 - - 3173 - 2.22 0.051 598 -632.4 132.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.84 -
14961 704.1 8.5 1239 14965 done 0.50 - - 3173 - 2.22 0.041 1996 629.7 132.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.96 -
15281 676.3 8.6 1255 15285 roll 0.50 - - 3173 - 2.33 0.060 3408 606.0 132.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.75 -
15342 670.7 9.3 1258 15346 done 0.47 0.08 0.146 3152 -262.5 2.22 0.041 2000 -634.2 132.2 - - 2203 - - - - - - - - 25.69 26.08 -
15662 647.4 7.2 1274 15690 roll 0.52 - - 3161 - 2.33 0.051 589 -605.6 154.1 22.88 0.923 2107 -4.2 0.327 - - - - - - - 25.75 24.28
15726 643.0 7.4 1277 15748 done 0.57 - - 3161 - 2.28 0.041 2000 618.9 172.2 17.35 0.894 2035 -4.1 0.331 - - - - - - - 25.74 24.02
16057 614.7 8.1 1294 16061 roll 0.60 - - 3161 - 2.33 0.060 3412 606.0 174.5 - - 2030 - - - - - - - - - 25.58 -
16092 612.8 8.4 1295 16099 done 0.62 - - 3170 - 2.25 0.039 2000 -627.6 174.5 - - 2030 - - - - - - - - - 25.84 -
16397 583.9 9.6 1319 16401 roll 0.62 - - 3181 - 2.25 0.050 605 -620.0 174.5 - - 2030 - - - - - - - - - 25.75 -
16467 577.3 9.8 1326 16470 done 0.64 - - 3181 - 2.22 0.041 1999 627.9 174.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.86 -
16776 547.3 10.2 1357 16780 roll 0.64 - - 3181 - 2.33 0.060 3406 603.9 174.5 - - 2029 - - - - - - - - - 25.70 -
16817 543.0 10.8 1361 16820 done 0.62 - - 3191 - 2.22 0.041 2002 -632.4 174.5 - - 2029 - - - - - - - - - 26.01 -
17126 510.1 10.3 1392 17127 done 0.62 - - 3191 - - - 2000 - 174.5 - - 2028 - - - - - - - - - - -
17427 478.6 10.3 1422 17428 done 0.62 - - 3191 - - - 1999 - 174.5 - - 2028 - - - - - - - - - - -
17727 448.3 10.1 1452 17730 roll 0.62 - - 3202 - 2.28 0.052 598 -614.5 174.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.83 -
17767 444.0 10.6 1456 17770 done 0.62 - - 3202 - 2.22 0.041 1998 630.6 174.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.95 -
18076 411.8 10.3 1487 18081 roll 0.62 - - 3202 - 2.33 0.059 3407 604.7 174.5 - - 2028 - - - - - - - - - 25.72 -
18112 408.5 10.9 1490 18119 done 0.59 - - 3213 - 2.22 0.040 1999 -634.2 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 26.07 -
18417 376.0 10.1 1521 18417 done 0.57 - - 3213 - - - 1996 - 174.5 - - 2028 - - - - - - - - - - -
18718 344.9 10.7 1551 18719 done 0.54 0.15 0.161 3175 -253.3 - - 1996 - 174.5 - - 2027 - - - - - - - - 26.08 - -
19017 319.5 8.4 1581 19020 roll 0.57 - - 3184 - 2.25 0.051 600 -620.4 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.83 -
19047 317.0 8.3 1584 19051 done 0.59 - - 3184 - 2.22 0.042 2004 632.4 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.95 -
19356 290.1 8.6 1615 19360 roll 0.59 - - 3184 - 2.30 0.058 3398 606.1 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.70 -
19397 286.4 9.4 1619 19401 done 0.59 - - 3193 - 2.20 0.040 2002 -634.5 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 26.08 -
19706 259.3 8.8 1650 19710 roll 0.59 - - 3204 - 2.25 0.049 601 -622.7 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.80 -
19787 252.2 8.8 1658 19790 done 0.59 - - 3205 - 2.22 0.041 2004 632.0 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.96 -
20096 223.7 9.2 1689 20100 roll 0.59 - - 3205 - 2.30 0.057 3401 607.4 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.68 -
20122 221.8 9.2 1691 20129 done 0.57 - - 3215 - 2.22 0.038 1992 -634.7 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 26.05 -
20427 191.0 10.2 1730 20434 roll 0.56 0.12 0.166 3193 -183.3 2.25 0.051 597 -620.0 174.5 - - 2027 - - - - - - - - 26.23 25.78 -
20488 185.2 9.2 1742 20495 done 0.58 - - 3193 - 2.20 0.040 1995 635.5 174.5 - - 2027 - - - - - - - - - 25.96 -
20794 155.3 10.4 1803 20801 roll 0.58 - - 3193 - 2.30 0.057 3401 611.3 174.5 - - 2026 - - - - - - - - - 25.67 -
20870 147.1 10.8 1818 20877 done 0.57 - - 3204 - 2.20 0.038 1999 -637.3 174.5 - - 2026 - - - - - - - - - 26.07 -
21176 120.5 7.3 1879 21201 roll 0.59 - - 3215 - 2.22 0.047 596 -632.0 194.0 18.83 0.604 1945 -4.3 0.095 - - - - - - - 25.98 24.55
21266 113.7 8.0 1896 21279 done 0.62 - - 3215 - 2.20 0.040 2005 640.5 199.8 6.10 0.511 1922 -3.8 0.093 - - - - - - - 25.91 24.41
21579 88.6 7.7 1958 21598 roll 0.65 - - 3225 - 2.22 0.047 598 -633.8 211.0 11.30 0.564 1875 -4.2 0.073 - - - - - - - 25.89 24.56
21627 84.6 8.1 1967 21634 done 0.69 - - 3225 - 2.22 0.039 2000 631.5 213.2 - - 1873 - - - - - - - - - 25.86 -
21933 60.0 8.1 2028 21947 roll 0.72 - - 3225 - 2.33 0.057 3404 602.6 215.8 5.30 0.454 1856 -3.2 0.047 - - - - - - - 25.86 24.41
22016 52.5 9.1 2044 22024 done 0.72 - - 3235 - 2.22 0.038 1998 -633.3 215.8 - - 1855 - - - - - - - - - 25.98 -
22324 30.0 6.0 2105 22371 done 0.81 - - 3235 - - - 1996 - 263.9 40.62 0.561 1659 -4.8 0.029 - - - - - - - - 24.53
22671 12.2 5.7 2173 22719 roll 0.99 0.22 0.063 3342 486.4 2.33 0.048 601 -598.7 316.8 42.70 0.536 1443 -5.1 0.013 - - - - - - 26.04 25.42 24.43
22944 4.2 0.2 2226 23012 VBD 1.26 0.20 0.066 3422 400.0 2.20 0.036 1999 635.5 485.6 63.22 0.526 1117 -5.2 0.005 - - - - - - 25.73 25.75 -
23012 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23012 begin surface coast
23041 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23041 begin surface
SM 2.75 - - - - -8.89 9.52 0.065 146 -344.1 0.50 0.054 2309 620.0 398.86 - - 1110 - - - - - - - -