WA coast Jun12 * SG178 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 39.80 of 91.80 AH used of 24V (56.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.26 of 61.20 AH used of 10V (45.66% remains)
• Surface angle -71.4 deg, depth 0.28 m • Intended pitch -15.1 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 567.13 (beyond SM_CC=350)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 139
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 77 VBD -0.66 - - 153 - - - 2492 - -126.5 -63.53 - 2094 - - - - - - - - - - -
79 3.1 -10.3 11 121 roll -0.66 10.75 0.263 2413 210.2 2.20 0.072 3785 587.7 -126.5 -24.35 - 3257 -47.8 - - - - - - - 24.62 25.34 25.67
215 23.7 -14.5 37 223 done -0.58 0.10 0.148 2442 290.0 2.03 0.032 2496 -635.0 -126.5 - - 3261 - - - - - - - - 25.25 25.61 -
522 58.1 -9.3 98 529 roll -0.58 - - 2442 - 2.20 0.036 1111 -629.5 -126.5 - - 3263 - - - - - - - - - 25.63 -
602 66.0 -9.0 114 610 done -0.58 - - 2435 - 2.28 0.041 2507 612.3 -126.5 - - 3264 - - - - - - - - - 25.63 -
908 95.7 -9.1 175 909 done -0.58 - - 2435 - - - 2507 - -126.5 - - 3265 - - - - - - - - - - -
1208 121.9 -8.7 235 1215 roll -0.58 - - 2426 - 2.10 0.057 3767 600.0 -126.5 - - 3269 - - - - - - - - - 25.59 -
1284 128.6 -8.9 250 1291 done -0.58 - - 2426 - 1.98 0.034 2505 -637.4 -126.5 - - 3266 - - - - - - - - - 25.82 -
1590 152.9 -8.2 311 1597 roll -0.60 - - 2417 - 2.12 0.057 3771 597.2 -126.5 - - 3265 - - - - - - - - - 25.58 -
1631 156.3 -8.6 319 1638 done -0.60 - - 2417 - 2.00 0.033 2493 -639.0 -126.5 - - 3265 - - - - - - - - - 25.82 -
1937 180.9 -8.4 380 1945 roll -0.60 - - 2407 - 2.15 0.057 3773 595.3 -126.5 - - 3264 - - - - - - - - - 25.57 -
2014 187.0 -7.9 395 2021 done -0.60 0.10 0.133 2439 320.0 2.00 0.033 2497 -638.0 -126.5 - - 3264 - - - - - - - - 25.46 25.82 -
2326 205.1 -5.5 448 2326 done -0.64 - - 2439 - - - 2497 - -126.5 - - 3264 - - - - - - - - - - -
2626 222.7 -6.3 478 2629 roll -0.68 - - 2432 - 2.15 0.059 3773 593.5 -126.5 - - 3263 - - - - - - - - - 25.54 -
2696 227.9 -7.7 485 2699 done -0.72 - - 2432 - 2.00 0.034 2498 -637.5 -126.5 - - 3265 - - - - - - - - - 25.81 -
3005 253.0 -7.9 516 3009 roll -0.75 - - 2423 - 2.15 0.058 3774 593.5 -126.5 - - 3262 - - - - - - - - - 25.50 -
3065 258.2 -8.9 522 3069 done -0.78 - - 2423 - 2.00 0.033 2500 -637.0 -126.5 - - 3262 - - - - - - - - - 25.80 -
3375 282.8 -7.9 553 3377 done -0.80 0.12 0.086 2368 -458.3 - - 2500 - -126.5 - - 3261 - - - - - - - - 25.77 - -
3676 313.2 -10.2 583 3679 roll -0.76 - - 2359 - 2.12 0.058 3770 599.1 -126.5 - - 3260 - - - - - - - - - 25.53 -
3780 324.0 -10.7 593 3787 done -0.70 0.15 0.148 2403 293.3 2.00 0.034 2496 -637.0 -126.5 - - 3260 - - - - - - - - 25.26 25.78 -
4085 347.9 -7.3 624 4089 roll -0.70 - - 2396 - 2.15 0.058 3773 594.0 -126.5 - - 3259 - - - - - - - - - 25.49 -
4140 352.0 -8.0 629 4147 done -0.70 - - 2396 - 2.00 0.033 2501 -636.0 -126.5 - - 3259 - - - - - - - - - 25.77 -
4445 377.1 -8.2 660 4449 roll -0.70 - - 2386 - 2.15 0.058 3776 593.0 -126.5 - - 3258 - - - - - - - - - 25.48 -
4475 379.5 -8.1 663 4479 done -0.70 - - 2386 - 2.00 0.032 2497 -639.5 -126.5 - - 3258 - - - - - - - - - 25.77 -
4785 404.8 -7.8 694 4789 roll -0.70 - - 2376 - 2.15 0.059 3771 592.6 -126.5 - - 3258 - - - - - - - - - 25.46 -
4830 408.1 -8.1 698 4837 done -0.68 0.12 0.142 2414 316.7 2.00 0.033 2494 -638.5 -126.5 - - 3258 - - - - - - - - 25.31 25.77 -
5135 427.9 -6.2 729 5139 roll -0.70 - - 2407 - 2.15 0.059 3771 594.0 -126.5 - - 3257 - - - - - - - - - 25.45 -
5200 432.1 -6.9 735 5207 done -0.72 - - 2407 - 2.00 0.034 2504 -633.5 -126.5 - - 3256 - - - - - - - - - 25.75 -
5505 452.5 -6.6 766 5509 roll -0.72 - - 2397 - 2.15 0.059 3779 593.0 -126.5 - - 3256 - - - - - - - - - 25.44 -
5540 454.7 -7.3 769 5547 done -0.72 - - 2398 - 2.03 0.033 2493 -633.5 -126.5 - - 3256 - - - - - - - - - 25.74 -
5845 478.1 -7.9 800 5849 roll -0.72 - - 2388 - 2.15 0.059 3769 593.5 -126.5 - - 3255 - - - - - - - - - 25.41 -
5890 481.5 -8.5 804 5898 done -0.72 - - 2388 - 2.00 0.040 2505 -632.0 -126.5 - - 3255 - - - - - - - - - 24.54 -
6195 508.6 -9.0 835 6199 roll -0.72 - - 2379 - 2.15 0.059 3771 588.8 -126.5 - - 3253 - - - - - - - - - 25.41 -
6240 512.2 -9.1 839 6247 done -0.72 - - 2378 - 2.03 0.034 2487 -632.5 -126.5 - - 3254 - - - - - - - - - 25.72 -
6545 540.9 -9.5 870 6549 roll -0.70 0.15 0.161 2408 200.0 2.17 0.059 3779 595.4 -126.5 - - 3253 - - - - - - - - 25.36 25.40 -
6580 543.5 -8.7 873 6587 done -0.70 - - 2408 - 2.03 0.033 2497 -631.5 -126.5 - - 3253 - - - - - - - - - 25.72 -
6886 567.9 -7.1 904 6889 roll -0.72 - - 2399 - 2.17 0.060 3777 589.9 -126.5 - - 3253 - - - - - - - - - 25.39 -
6915 570.4 -8.0 907 6919 done -0.74 - - 2399 - 2.03 0.034 2496 -631.0 -126.5 - - 3252 - - - - - - - - - 25.70 -
7225 594.9 -8.1 938 7229 roll -0.74 - - 2390 - 2.17 0.060 3773 588.5 -126.5 - - 3252 - - - - - - - - - 25.38 -
7255 597.5 -8.2 941 7259 done -0.74 - - 2390 - 2.03 0.034 2496 -629.1 -126.5 - - 3252 - - - - - - - - - 25.70 -
7575 622.9 -7.9 959 7576 done -0.74 - - 2390 - - - 2496 - -126.5 - - 3252 - - - - - - - - - - -
7875 646.0 -7.8 974 7879 roll -0.74 - - 2380 - 2.17 0.060 3773 588.5 -126.5 - - 3252 - - - - - - - - - 25.35 -
7965 653.0 -8.8 978 7969 done -0.74 - - 2380 - 2.03 0.034 2500 -627.1 -126.5 - - 3251 - - - - - - - - - 25.68 -
8275 680.1 -8.3 994 8276 done -0.74 - - 2381 - - - 2500 - -126.5 - - 3250 - - - - - - - - - - -
8575 703.4 -7.5 1009 8579 roll -0.74 - - 2371 - 2.15 0.060 3766 588.8 -126.5 - - 3250 - - - - - - - - - 25.34 -
8605 705.0 -7.6 1010 8609 done -0.74 - - 2371 - 2.00 0.035 2504 -631.0 -126.5 - - 3250 - - - - - - - - - 25.67 -
8915 731.7 -8.3 1026 8916 done -0.72 0.15 0.161 2407 240.0 - - 2504 - -126.5 - - 3250 - - - - - - - - 25.31 - -
9216 749.9 -5.7 1041 9219 roll -0.75 - - 2400 - 2.15 0.061 3766 587.0 -126.5 - - 3249 - - - - - - - - - 25.29 -
9260 752.5 -6.1 1043 9264 done -0.78 - - 2400 - 2.03 0.035 2494 -626.6 -126.5 - - 3249 - - - - - - - - - 25.65 -
9576 772.9 -6.6 1059 9579 roll -0.80 - - 2400 - 2.25 0.039 1097 -620.9 -126.5 - - 3249 - - - - - - - - - 25.47 -
9605 774.2 -6.5 1060 9609 done -0.82 - - 2391 - 2.33 0.044 2500 602.1 -126.5 - - 3249 - - - - - - - - - 25.44 -
9915 798.0 -7.6 1076 9919 roll -0.82 - - 2381 - 2.15 0.060 3773 592.1 -126.5 - - 3248 - - - - - - - - - 25.32 -
10015 806.2 -8.2 1081 10019 done -0.82 - - 2381 - 2.03 0.036 2505 -624.6 -126.5 - - 3248 - - - - - - - - - 25.63 -
10335 830.7 -7.4 1097 10339 roll -0.82 - - 2372 - 2.15 0.060 3769 587.9 -126.5 - - 3247 - - - - - - - - - 25.28 -
10375 833.8 -7.6 1099 10379 done -0.82 - - 2372 - 2.03 0.035 2498 -626.1 -126.5 - - 3247 - - - - - - - - - 25.60 -
10695 858.7 -7.8 1115 10699 roll -0.82 - - 2362 - 2.17 0.061 3770 586.2 -126.5 - - 3247 - - - - - - - - - 25.26 -
10745 861.8 -7.9 1117 10749 done -0.82 - - 2362 - 2.03 0.036 2503 -624.1 -126.5 - - 3247 - - - - - - - - - 25.60 -
11055 889.1 -8.9 1133 11056 done -0.80 - - 2362 - - - 2503 - -126.5 - - 3247 - - - - - - - - - - -
11355 915.1 -9.1 1148 11356 done -0.78 - - 2362 - - - 2503 - -126.5 - - 3246 - - - - - - - - - - -
11656 942.0 -8.6 1163 11659 roll -0.76 - - 2353 - 2.17 0.061 3775 586.2 -126.5 - - 3247 - - - - - - - - - 25.24 -
11700 945.4 -8.5 1165 11704 done -0.74 0.15 0.148 2396 286.7 2.05 0.036 2494 -624.9 -126.5 - - 3246 - - - - - - - - 25.02 25.58 -
12016 967.6 -7.0 1181 12017 done -0.76 - - 2396 - - - 2494 - -126.5 - - 3245 - - - - - - - - - - -
12315 987.9 -6.6 1196 12319 roll -0.79 - - 2389 - 2.20 0.061 3774 581.8 -126.5 - - 3245 - - - - - - - - - 25.22 -
12354 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12354 begin apogee
12360 990.5 -6.5 1198 12478 done -0.17 0.62 0.125 2578 304.8 - - 2191 - - 113.62 1.272 2738 -4.5 0.384 - - - - - - 24.86 - 22.56
12479 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12479 begin climb
12480 994.3 - 1204 12612 roll 0.66 0.80 0.062 2869 363.8 2.42 0.041 804 -573.1 126.5 124.45 1.261 2221 -4.2 0.362 - - - - - - 24.08 23.61 22.15
12631 990.5 5.2 1211 12697 done 0.64 - - 2870 - 2.42 0.037 2201 577.3 189.7 61.65 1.239 1963 -4.2 0.370 - - - - - - - 24.04 22.19
13011 947.5 11.6 1230 13015 roll 0.59 0.15 0.180 2844 -173.3 2.30 0.043 811 -604.3 189.7 - - 1952 - - - - - - - - 25.05 25.31 -
13025 947.5 11.6 1230 13033 done 0.55 - - 2844 - 2.28 0.037 2198 608.3 189.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.34 -
13331 914.2 10.9 1246 13335 roll 0.52 0.15 0.165 2816 -186.7 2.30 0.044 803 -606.5 189.7 - - 1952 - - - - - - - - 25.31 25.54 -
13356 912.1 10.8 1247 13360 done 0.50 - - 2816 - 2.28 0.038 2197 611.4 189.7 - - 1952 - - - - - - - - - 25.56 -
13670 879.8 9.9 1263 13671 done 0.50 - - 2816 - - - 2201 - 189.7 - - 1951 - - - - - - - - - - -
13970 852.8 8.8 1278 13974 roll 0.50 - - 2816 - 2.35 0.056 3607 598.3 189.7 - - 1950 - - - - - - - - - 25.51 -
13980 852.8 8.8 1278 13985 done 0.50 - - 2827 - 2.22 0.033 2199 -634.2 189.7 - - 1950 - - - - - - - - - 25.70 -
14290 823.9 9.1 1294 14294 roll 0.50 - - 2837 - 2.25 0.043 820 -612.9 189.7 - - 1950 - - - - - - - - - 25.58 -
14300 823.9 9.1 1294 14305 done 0.50 0.10 0.141 2808 -290.0 2.25 0.037 2202 614.2 189.7 - - 1949 - - - - - - - - 25.31 25.60 -
14611 794.3 9.3 1310 14612 done 0.53 - - 2806 - - - 2202 - 189.7 - - 1949 - - - - - - - - - - -
14911 766.5 9.0 1325 14915 roll 0.55 - - 2808 - 2.35 0.056 3604 596.6 189.7 - - 1948 - - - - - - - - - 25.46 -
14965 762.6 9.4 1327 14973 done 0.55 - - 2816 - 2.22 0.033 2201 -632.0 189.7 - - 1951 - - - - - - - - - 25.69 -
15271 733.7 8.7 1343 15274 roll 0.55 - - 2815 - 2.38 0.056 3610 592.0 189.7 - - 1948 - - - - - - - - - 25.46 -
15310 729.8 9.2 1345 15315 done 0.55 - - 2827 - 2.22 0.032 2205 -632.9 189.7 - - 1948 - - - - - - - - - 25.67 -
15631 701.8 8.6 1361 15635 roll 0.55 - - 2837 - 2.28 0.043 808 -612.7 189.7 - - 1948 - - - - - - - - - 25.52 -
15675 698.5 8.5 1363 15680 done 0.55 - - 2837 - 2.28 0.038 2202 611.4 189.7 - - 1948 - - - - - - - - - 25.56 -
15990 672.1 7.9 1379 15994 roll 0.55 - - 2847 - 2.30 0.043 810 -605.2 189.7 - - 1947 - - - - - - - - - 25.51 -
16006 672.1 7.9 1379 16013 done 0.55 0.10 0.142 2818 -290.0 2.28 0.037 2204 611.4 189.7 - - 1947 - - - - - - - - 25.22 25.53 -
16311 648.9 7.3 1395 16326 roll 0.56 - - 2818 - 2.33 0.054 3610 603.4 203.3 11.62 0.966 1907 -3.4 0.256 - - - - - - - 25.48 23.82
16366 644.6 7.5 1397 16380 done 0.57 - - 2825 - 2.25 0.033 2196 -628.4 210.9 8.45 0.903 1878 -3.4 0.271 - - - - - - - 25.55 23.72
16686 619.6 7.8 1413 16687 done 0.57 - - 2826 - - - 2196 - 212.4 - - 1875 - - - - - - - - - - -
16985 596.2 8.2 1430 16989 roll 0.57 - - 2836 - 2.25 0.044 814 -614.2 212.4 - - 1875 - - - - - - - - - 25.51 -
17000 595.4 7.9 1431 17008 done 0.57 - - 2836 - 2.25 0.038 2199 615.6 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.54 -
17305 567.4 9.1 1462 17306 done 0.57 - - 2837 - - - 2199 - 212.4 - - 1875 - - - - - - - - - - -
17606 538.6 9.1 1492 17609 roll 0.57 - - 2851 - 2.25 0.044 808 -618.2 212.4 - - 1875 - - - - - - - - - 25.51 -
17615 537.6 9.1 1493 17620 done 0.57 - - 2846 - 2.25 0.037 2196 616.9 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.56 -
17925 507.8 9.1 1524 17930 roll 0.57 - - 2857 - 2.28 0.043 808 -608.8 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.51 -
17945 505.7 9.3 1526 17950 done 0.57 0.10 0.144 2828 -290.0 2.25 0.037 2196 616.9 212.4 - - 1874 - - - - - - - - 25.22 25.55 -
18256 478.4 8.9 1557 18257 done 0.59 - - 2826 - - - 2196 - 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - - -
18556 451.8 8.5 1587 18559 roll 0.62 - - 2835 - 2.28 0.044 809 -608.3 212.4 - - 1871 - - - - - - - - - 25.49 -
18566 451.0 8.4 1588 18569 done 0.64 - - 2835 - 2.25 0.037 2195 616.0 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.53 -
18875 423.8 8.5 1619 18879 roll 0.64 - - 2835 - 2.35 0.055 3606 600.4 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.39 -
18915 419.9 9.8 1623 18919 done 0.64 - - 2846 - 2.22 0.031 2201 -632.9 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.62 -
19225 393.0 8.7 1654 19229 roll 0.64 - - 2846 - 2.35 0.056 3597 594.0 212.4 - - 1873 - - - - - - - - - 25.37 -
19235 392.0 8.7 1655 19240 done 0.64 - - 2857 - 2.22 0.032 2194 -632.0 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.62 -
19545 363.6 9.4 1686 19549 roll 0.64 - - 2867 - 2.25 0.043 809 -615.6 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.46 -
19590 360.0 9.0 1690 19598 done 0.64 - - 2867 - 2.28 0.037 2201 610.5 212.4 - - 1873 - - - - - - - - - 25.52 -
19896 330.5 9.7 1721 19896 done 0.62 - - 2867 - - - 2201 - 212.4 - - 1873 - - - - - - - - - - -
20196 301.0 9.7 1751 20197 done 0.60 0.15 0.170 2831 -240.0 - - 2201 - 212.4 - - 1874 - - - - - - - - 25.27 - -
20496 275.5 8.3 1781 20499 roll 0.62 - - 2832 - 2.35 0.055 3604 597.0 212.4 - - 1873 - - - - - - - - - 25.35 -
20521 273.6 8.7 1783 20528 done 0.64 - - 2840 - 2.22 0.032 2197 -633.8 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.60 -
20826 245.9 9.0 1814 20829 roll 0.66 - - 2850 - 2.25 0.042 812 -615.6 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.44 -
20886 240.6 8.6 1820 20890 done 0.68 - - 2850 - 2.28 0.037 2207 611.8 212.4 - - 1873 - - - - - - - - - 25.46 -
21195 214.2 8.3 1851 21200 roll 0.68 - - 2850 - 2.33 0.055 3600 597.9 212.4 - - 1873 - - - - - - - - - 25.34 -
21215 212.4 9.0 1853 21220 done 0.68 - - 2861 - 2.22 0.031 2196 -632.4 212.4 - - 1873 - - - - - - - - - 25.60 -
21520 185.3 8.3 1900 21528 roll 0.68 - - 2871 - 2.25 0.042 811 -615.6 212.4 - - 1873 - - - - - - - - - 25.43 -
21541 183.6 8.7 1904 21549 done 0.68 - - 2871 - 2.25 0.037 2199 616.9 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.48 -
21847 158.6 8.1 1965 21855 roll 0.68 - - 2882 - 2.28 0.042 811 -608.8 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.43 -
21904 154.1 7.9 1976 21912 done 0.68 - - 2882 - 2.28 0.044 2202 610.1 212.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.15 -
22211 127.9 9.0 2037 22218 done 0.66 0.12 0.176 2854 -233.3 - - 2202 - 212.4 - - 1874 - - - - - - - - 25.32 - -
22518 103.6 6.8 2098 22547 roll 0.70 - - 2863 - 2.33 0.042 808 -598.3 236.8 24.77 0.694 1768 -4.3 0.071 - - - - - - - 25.43 24.14
22566 100.3 6.4 2107 22603 done 0.77 - - 2863 - 2.28 0.037 2198 609.6 270.7 31.08 0.689 1633 -4.3 0.070 - - - - - - - 25.36 23.87
22902 78.5 6.9 2173 22927 roll 0.84 0.15 0.085 2920 380.0 2.40 0.054 3610 588.3 292.9 20.40 0.666 1541 -4.5 0.059 - - - - - - 25.46 25.27 24.08
22937 75.4 9.4 2179 22943 done 0.82 - - 2931 - 2.28 0.031 2189 -623.2 292.9 - - 1540 - - - - - - - - - 25.37 -
23242 41.3 12.4 2240 23249 roll 0.82 - - 2942 - 2.25 0.050 813 -611.6 292.9 - - 1537 - - - - - - - - - 25.28 -
23253 40.1 11.2 2242 23261 done 0.82 0.10 0.140 2912 -300.0 2.28 0.037 2205 610.5 292.9 - - 1537 - - - - - - - - 25.17 25.45 -
23560 11.8 4.3 2303 23638 roll 0.97 0.15 0.083 2982 466.7 2.30 0.048 812 -605.7 377.0 71.05 0.641 1198 -4.8 0.010 - - - - - - 25.61 24.96 23.92
23746 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23746 begin surface coast
23966 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23966 begin surface
SM 0.35 - - - - -7.70 8.00 0.048 162 -352.5 2.88 0.041 2498 585.4 567.38 - - 421 - - - - - - - -