OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 233 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.67 of 150.00 AH used of 24V (68.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.36 of 110.00 AH used of 10V (72.40% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 449.39, SM_CC=375)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 66 VBD -0.51 - - 183 - - - 2683 - -146.0 -47.53 - 2483 - - - - - - - - - - -
69 3.6 -8.6 8 106 roll -0.51 8.77 0.234 2346 246.6 2.28 0.041 1156 -669.7 -146.0 -20.27 - 3527 -51.5 - - - - - - - 25.39 26.22 26.58
308 64.5 -22.4 48 316 done -0.51 0.10 0.184 2360 140.0 2.20 0.044 2631 670.5 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - 26.03 26.25 -
637 159.0 -25.3 109 645 roll -0.51 0.05 0.177 2317 -860.0 2.10 0.024 1144 -708.1 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.63 26.45 -
671 168.1 -25.1 112 679 done -0.51 0.17 0.149 2357 235.3 2.22 0.044 2630 669.4 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.06 26.34 -
989 228.5 -18.3 159 990 done -0.51 - - 2357 - - - 2631 - -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - - -
1290 283.1 -17.7 189 1299 roll -0.51 - - 2357 - 2.08 0.025 1156 -709.1 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.52 -
1402 298.7 -12.5 200 1411 done -0.51 - - 2348 - 2.20 0.041 2633 671.4 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.40 -
1714 351.2 -15.8 231 1722 roll -0.51 - - 2347 - 2.10 0.025 1147 -707.6 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.53 -
1779 359.4 -11.5 237 1785 done -0.51 - - 2344 - 2.22 0.042 2634 669.8 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.39 -
2085 398.8 -13.4 268 2094 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.025 1145 -702.4 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - 26.52 -
2150 405.5 -10.3 274 2159 done -0.51 0.10 0.158 2364 200.0 2.22 0.043 2630 668.9 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - 26.23 26.39 -
2456 434.2 -9.1 305 2461 roll -0.51 0.08 0.130 2304 -750.0 2.12 0.024 1141 -702.4 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - 26.67 26.52 -
2511 440.3 -12.2 310 2520 done -0.51 0.17 0.140 2358 317.6 2.28 0.045 2650 661.8 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - 26.13 26.36 -
2819 470.3 -9.6 341 2823 roll -0.51 - - 2358 - 2.15 0.025 1145 -700.0 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - 26.51 -
2893 476.5 -8.2 348 2901 done -0.51 - - 2357 - 2.22 0.044 2631 669.4 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - 26.35 -
3201 503.1 -8.0 379 3202 done -0.51 - - 2357 - - - 2631 - -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - - -
3504 528.5 -8.6 409 3513 roll -0.51 - - 2357 - 2.10 0.025 1151 -704.8 -146.0 - - 3513 - - - - - - - - - 26.50 -
3545 532.1 -8.3 413 3554 done -0.51 - - 2356 - 2.25 0.045 2635 659.6 -146.0 - - 3513 - - - - - - - - - 26.32 -
3855 557.7 -7.9 444 3864 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1151 -700.0 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.50 -
3888 560.2 -7.6 447 3897 done -0.51 - - 2356 - 2.25 0.044 2634 659.1 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.32 -
4197 584.3 -8.0 478 4198 done -0.51 - - 2356 - - - 2635 - -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - - -
4509 610.6 -8.6 503 4515 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1151 -700.0 -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - 26.48 -
4555 614.0 -8.7 505 4559 done -0.51 - - 2357 - 2.25 0.045 2629 656.9 -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - 26.29 -
4864 642.7 -9.1 520 4865 done -0.51 - - 2357 - - - 2630 - -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - - -
5163 666.8 -7.6 535 5168 roll -0.51 - - 2357 - 2.12 0.026 1155 -695.8 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - 26.46 -
5205 669.8 -7.5 537 5209 done -0.51 - - 2357 - 2.28 0.046 2636 649.6 -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - 26.26 -
5519 692.0 -6.8 553 5520 done -0.51 - - 2357 - - - 2636 - -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - - -
5819 711.5 -6.5 568 5825 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1148 -701.9 -146.0 - - 3496 - - - - - - - - - 26.45 -
5866 714.2 -6.7 570 5870 done -0.51 - - 2357 - 2.28 0.046 2635 652.2 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 26.23 -
6174 735.0 -6.7 585 6177 roll -0.51 - - 2357 - 1.73 0.057 3763 652.0 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.10 -
6204 736.4 -6.7 586 6207 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.024 2498 -731.2 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 26.61 -
6516 756.7 -6.4 602 6520 roll -0.51 - - 2357 - 2.03 0.056 3772 627.6 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.06 -
6551 758.1 -6.3 603 6557 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.024 2485 -743.9 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.60 -
6858 776.3 -5.6 619 6864 roll -0.51 - - 2357 - 2.00 0.056 3766 640.5 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 26.05 -
6892 777.4 -5.7 620 6898 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.025 2474 -746.8 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 26.59 -
7198 798.1 -6.7 636 7199 done -0.51 - - 2357 - - - 2474 - -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - - -
7498 817.7 -6.6 651 7504 roll -0.51 - - 2357 - 2.03 0.056 3767 636.9 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 26.01 -
7547 820.2 -6.5 653 7550 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.024 2500 -732.4 -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - 26.60 -
7858 840.0 -5.9 669 7862 roll -0.51 - - 2356 - 2.05 0.057 3765 617.1 -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - 25.99 -
7908 842.4 -6.0 671 7912 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.024 2504 -728.9 -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - 26.59 -
8220 861.3 -5.9 687 8222 done -0.51 - - 2357 - - - 2467 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8520 879.1 -5.9 702 8525 roll -0.51 - - 2356 - 2.00 0.056 3763 648.0 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 25.96 -
8560 881.5 -5.9 704 8564 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.024 2509 -724.9 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 26.56 -
8883 899.3 -5.4 720 8884 done -0.51 - - 2357 - - - 2484 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
9183 916.9 -6.2 735 9188 roll -0.51 - - 2356 - 1.98 0.057 3754 641.4 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 25.92 -
9225 919.2 -6.2 737 9229 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.024 2502 -723.7 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 26.55 -
9542 939.1 -6.3 753 9547 roll -0.51 - - 2357 - 2.05 0.057 3772 619.5 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 25.90 -
9570 940.3 -6.1 754 9574 done -0.51 - - 2356 - 1.75 0.025 2506 -723.4 -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - 26.55 -
9882 960.0 -6.1 770 9885 roll -0.51 - - 2356 - 2.03 0.057 3762 618.7 -146.0 - - 3476 - - - - - - - - - 25.89 -
9916 961.3 -6.3 771 9923 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.026 2489 -735.8 -146.0 - - 3476 - - - - - - - - - 26.53 -
10225 981.5 -6.3 787 10230 roll -0.51 - - 2356 - 2.00 0.057 3766 638.5 -146.0 - - 3475 - - - - - - - - - 25.87 -
10251 982.8 -6.3 788 10255 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.025 2512 -724.9 -146.0 - - 3474 - - - - - - - - - 26.53 -
10363 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10363 begin apogee
10368 990.5 -6.2 794 10492 done -0.17 0.30 0.103 2466 363.3 - - 2484 - - 120.40 1.740 2929 -4.5 0.282 - - - - - - 26.03 - 23.14
10495 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10495 begin climb
10497 995.1 - 800 10643 done 0.51 0.60 0.048 2705 398.3 - - 2484 - 146.0 142.50 1.696 2332 -4.2 0.269 - - - - - - 24.72 - 22.39
10939 947.9 14.8 823 10941 done 0.51 0.12 0.191 2675 -250.0 - - 2484 - 146.0 - - 2322 - - - - - - - - 25.66 - -
11238 911.6 11.7 838 11244 roll 0.51 - - 2674 - 2.03 0.057 3769 633.0 146.0 - - 2319 - - - - - - - - - 25.98 -
11281 906.1 12.7 840 11284 done 0.51 - - 2683 - 1.95 0.026 2445 -679.0 146.0 - - 2318 - - - - - - - - - 26.20 -
11599 864.6 13.1 856 11603 roll 0.51 - - 2694 - 2.03 0.031 1048 -688.2 146.0 - - 2317 - - - - - - - - - 26.24 -
11654 859.0 12.9 858 11662 done 0.51 0.10 0.186 2671 -230.0 2.28 0.047 2519 645.2 146.0 - - 2316 - - - - - - - - 25.91 26.13 -
11961 818.1 12.7 874 11962 done 0.51 - - 2671 - - - 2519 - 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
12262 781.9 11.6 889 12268 roll 0.51 - - 2671 - 1.92 0.054 3773 653.1 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.09 -
12304 776.4 12.5 891 12307 done 0.51 - - 2680 - 1.92 0.025 2443 -692.7 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.39 -
12624 742.1 10.1 907 12629 roll 0.51 - - 2680 - 2.05 0.054 3766 645.4 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.08 -
12651 739.8 10.2 908 12656 done 0.51 0.08 0.230 2674 -75.0 1.90 0.024 2442 -696.8 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.10 26.41 -
12957 710.7 9.1 923 12963 roll 0.51 - - 2674 - 2.08 0.054 3769 638.0 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.07 -
12980 708.7 9.5 924 12984 done 0.51 - - 2683 - 1.90 0.024 2449 -694.7 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.43 -
13292 675.7 10.4 940 13293 done 0.51 - - 2684 - - - 2445 - 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
13592 644.0 10.1 955 13598 roll 0.51 0.05 0.252 2673 -220.0 2.05 0.050 3764 643.4 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.51 26.06 -
13621 641.8 10.3 956 13625 done 0.51 - - 2682 - 1.90 0.023 2443 -695.3 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.43 -
13928 609.6 10.3 971 13929 done 0.51 - - 2683 - - - 2438 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
14228 577.6 10.7 996 14237 roll 0.51 - - 2682 - 2.03 0.051 3758 650.2 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.06 -
14242 576.7 10.9 997 14249 done 0.51 0.05 0.184 2675 -140.0 1.90 0.022 2449 -688.9 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.10 26.46 -
14549 544.4 10.3 1028 14558 roll 0.51 - - 2676 - 2.05 0.050 3770 644.4 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.05 -
14584 540.9 11.0 1031 14592 done 0.51 0.03 0.210 2676 - 1.92 0.022 2440 -692.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.27 26.47 -
14891 511.6 8.8 1062 14895 roll 0.51 - - 2686 - 2.05 0.032 1044 -681.0 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.28 -
14924 508.9 8.7 1065 14933 done 0.51 0.05 0.216 2673 -260.0 2.25 0.044 2525 658.2 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.03 26.11 -
15233 484.6 7.2 1096 15234 done 0.52 - - 2673 - - - 2526 - 153.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
15535 460.5 8.2 1126 15539 roll 0.52 - - 2673 - 1.92 0.053 3767 646.4 153.4 - - 2311 - - - - - - - - - 26.03 -
15596 454.5 9.8 1132 15607 done 0.52 - - 2682 - 1.90 0.024 2426 -705.8 153.4 3.72 1.007 2303 -2.2 0.106 - - - - - - - 26.43 24.22
15908 426.8 8.3 1163 15917 roll 0.52 - - 2693 - 2.00 0.032 1056 -685.0 153.4 - - 2303 - - - - - - - - - 26.29 -
15970 421.7 7.9 1169 15980 done 0.52 0.08 0.189 2676 -212.5 2.22 0.042 2522 660.4 153.4 - - 2303 - - - - - - - - 26.05 26.19 -
16280 396.9 7.5 1200 16281 done 0.52 - - 2676 - - - 2522 - 153.8 - - 2303 - - - - - - - - - - -
16583 376.6 6.5 1230 16621 roll 0.55 0.08 0.130 2742 825.0 2.28 0.034 1051 -645.2 183.2 28.77 1.307 2181 -4.2 0.134 - - - - - - 26.60 25.84 24.44
16647 371.3 8.9 1236 16654 done 0.55 0.20 0.155 2685 -285.0 2.28 0.044 2521 644.7 183.2 - - 2179 - - - - - - - - 25.53 25.83 -
16955 344.8 9.2 1267 16958 roll 0.55 - - 2693 - 2.17 0.033 1058 -674.2 183.2 - - 2177 - - - - - - - - - 26.10 -
17028 338.9 8.1 1274 17037 done 0.55 - - 2693 - 2.22 0.041 2525 660.8 183.2 - - 2176 - - - - - - - - - 26.07 -
17337 310.5 8.4 1305 17346 roll 0.55 - - 2693 - 1.90 0.050 3773 656.8 183.2 - - 2176 - - - - - - - - - 26.04 -
17368 307.3 9.6 1308 17372 done 0.55 0.05 0.165 2684 -180.0 1.92 0.023 2438 -695.3 183.2 - - 2176 - - - - - - - - 26.09 26.39 -
17682 281.9 8.1 1339 17690 roll 0.55 - - 2693 - 2.00 0.032 1058 -690.0 183.2 - - 2176 - - - - - - - - - 26.27 -
17714 279.5 7.3 1342 17725 done 0.56 - - 2693 - 2.20 0.042 2521 665.0 188.2 5.35 1.017 2161 -2.8 0.084 - - - - - - - 26.19 24.59
18023 252.5 9.0 1373 18027 roll 0.56 - - 2693 - 1.90 0.050 3763 653.7 188.2 - - 2161 - - - - - - - - - 26.13 -
18047 250.2 9.9 1375 18055 done 0.56 0.03 0.200 2691 - 1.90 0.023 2436 -698.4 188.2 - - 2161 - - - - - - - - 26.24 26.44 -
18354 224.6 8.2 1406 18364 roll 0.56 - - 2698 - 2.03 0.034 1055 -680.3 188.2 - - 2161 - - - - - - - - - 26.30 -
18397 221.5 7.2 1410 18416 done 0.57 - - 2698 - 2.20 0.044 2516 664.1 195.8 8.80 1.073 2130 -3.5 0.080 - - - - - - - 26.22 24.79
18717 195.9 8.3 1447 18723 roll 0.57 - - 2698 - 1.90 0.050 3773 661.6 195.8 - - 2130 - - - - - - - - - 26.15 -
18771 190.4 10.0 1457 18779 done 0.57 0.08 0.205 2689 -112.5 1.90 0.024 2438 -702.6 195.8 - - 2130 - - - - - - - - 26.16 26.41 -
19087 170.1 4.0 1518 19179 roll 0.69 0.12 0.092 2772 691.7 2.17 0.034 1055 -637.3 295.0 85.28 1.125 1725 -4.7 0.079 - - - - - - 26.53 25.30 24.21
19232 155.2 11.6 1543 19240 done 0.69 0.15 0.138 2729 -286.7 2.30 0.044 2527 640.0 295.0 - - 1720 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
19545 123.5 9.2 1604 19553 roll 0.69 - - 2734 - 2.20 0.034 1055 -669.1 295.0 - - 1718 - - - - - - - - - 26.12 -
19607 118.8 7.1 1615 19621 done 0.71 - - 2734 - 2.25 0.043 2533 656.9 307.4 4.95 0.815 1675 -8.7 0.139 - - - - - - - 26.11 24.68
19929 95.0 7.0 1677 19959 roll 0.72 0.05 0.177 2781 940.0 1.90 0.046 3776 654.2 320.5 5.70 0.343 1621 -9.5 0.287 - - - - - - 26.46 26.17 25.26
19967 91.2 8.9 1680 19990 done 0.72 0.15 0.120 2735 -306.7 1.92 0.024 2442 -694.8 320.5 - - 1620 - - - - - - - - 25.98 26.34 -
20297 72.3 5.2 1741 20330 roll 0.80 0.12 0.092 2831 800.0 2.10 0.034 1057 -659.5 385.5 27.35 0.283 1355 -9.7 0.271 - - - - - - 26.49 26.25 25.51
20368 64.4 13.4 1753 20376 done 0.80 0.22 0.125 2762 -313.6 2.22 0.041 2526 661.7 385.5 - - 1351 - - - - - - - - 25.93 26.20 -
20696 34.9 7.6 1814 20705 roll 0.80 0.05 0.174 2817 1100.0 2.17 0.032 1052 -679.3 385.5 - - 1350 - - - - - - - - 26.56 26.32 -
20733 33.1 7.7 1817 20741 done 0.80 0.17 0.121 2762 -323.5 2.20 0.041 2525 669.5 385.5 - - 1349 - - - - - - - - 26.09 26.29 -
21049 12.0 5.4 1878 21082 done 0.88 0.12 0.087 2846 700.0 - - 2526 - 447.2 23.75 0.147 1101 -10.4 0.093 - - - - - - 26.59 - 25.74
21118 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21118 begin surface coast
21145 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21145 begin surface
SM 1.51 - - - - -7.14 6.55 0.032 194 -404.9 0.15 0.081 2680 1026.7 449.39 - - 1097 - - - - - - - -