OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 396 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.78 of 150.00 AH used of 24V (45.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.93 of 100.00 AH used of 10V (59.07% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 2.63 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 464.84, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 69 VBD -0.55 - - 132 - - - 2489 - -175.2 -45.42 - 1941 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -1.1 8 165 roll -0.55 10.95 0.226 2850 248.2 1.27 0.046 1573 -721.3 -175.2 -70.45 - 3569 -23.1 - - - - - - - 25.07 26.25 26.62
251 16.6 -11.0 39 257 done -0.51 - - 2849 - 1.40 0.041 2469 640.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.15 -
441 41.5 -12.5 64 447 roll -0.47 0.12 0.148 2893 366.7 1.35 0.049 3355 656.3 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.24 26.13 -
470 44.2 -11.9 66 478 done -0.45 - - 2893 - 1.25 0.023 2483 -697.6 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.46 -
666 65.3 -10.2 79 671 roll -0.45 - - 2893 - 1.23 0.026 1605 -713.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.41 -
759 73.8 -10.0 83 764 done -0.45 - - 2893 - 1.35 0.038 2484 651.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.27 -
953 95.2 -10.6 93 958 roll -0.45 - - 2893 - 1.27 0.027 1602 -694.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.42 -
1037 103.3 -9.6 97 1042 done -0.48 - - 2893 - 1.35 0.039 2481 651.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.27 -
1244 118.8 -7.3 107 1249 roll -0.57 0.12 0.096 2822 -591.7 1.27 0.024 1596 -696.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.48 26.43 -
1330 126.9 -9.3 111 1335 done -0.60 - - 2822 - 1.35 0.039 2475 651.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.27 -
1534 146.4 -9.0 121 1540 roll -0.64 - - 2822 - 1.25 0.026 1592 -706.4 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.45 -
1623 154.2 -9.1 125 1628 done -0.64 - - 2822 - 1.35 0.038 2474 653.3 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.29 -
1822 173.6 -9.3 135 1827 roll -0.64 - - 2822 - 1.25 0.026 1603 -696.8 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.45 -
1849 175.8 -9.1 136 1854 done -0.64 - - 2822 - 1.35 0.039 2479 648.9 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.27 -
2048 193.7 -9.1 146 2053 roll -0.64 - - 2822 - 1.38 0.050 3362 639.9 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.22 -
2106 197.8 -9.4 148 2113 done -0.64 - - 2822 - 1.27 0.024 2431 -733.1 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.52 -
2292 218.0 -9.9 158 2293 done -0.68 - - 2822 - - - 2432 - -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2474 232.8 -7.8 167 2480 roll -0.72 - - 2822 - 1.10 0.026 1635 -724.5 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.47 -
2575 239.5 -7.7 171 2582 done -0.76 - - 2822 - 1.30 0.039 2484 653.1 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.29 -
2763 256.0 -8.0 181 2768 roll -0.81 0.12 0.090 2743 -658.3 1.20 0.022 1639 -704.2 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.51 26.46 -
2841 263.1 -10.0 184 2849 done -0.79 0.10 0.138 2778 350.0 1.30 0.041 2479 646.2 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 25.98 26.28 -
3147 296.5 -11.2 200 3153 roll -0.76 - - 2779 - 1.20 0.024 1633 -705.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.47 -
3201 302.0 -11.9 202 3206 done -0.72 - - 2778 - 1.30 0.039 2478 650.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.29 -
3515 331.6 -8.3 218 3517 done -0.69 0.12 0.156 2815 308.3 - - 2478 - -175.2 - - 3567 - - - - - - - - 26.30 - -
3818 354.8 -8.2 233 3823 roll -0.74 - - 2816 - 1.20 0.024 1639 -699.2 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.46 -
3846 357.1 -8.4 234 3852 done -0.78 0.08 0.063 2764 -650.0 1.30 0.040 2480 646.9 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - 26.21 26.29 -
4166 392.5 -11.0 250 4167 done -0.75 - - 2764 - - - 2480 - -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4467 421.9 -9.4 265 4474 roll -0.71 0.12 0.161 2807 358.3 1.20 0.021 1644 -696.7 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - 26.25 26.46 -
4547 426.7 -7.7 268 4554 done -0.71 - - 2806 - 1.27 0.039 2472 652.0 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.29 -
4853 445.4 -5.7 284 4858 roll -0.75 - - 2806 - 1.38 0.050 3345 632.6 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.20 -
4928 449.1 -5.8 287 4933 done -0.79 - - 2806 - 1.20 0.027 2489 -713.3 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.51 -
5242 473.4 -8.5 303 5247 roll -0.84 0.12 0.090 2736 -583.3 1.23 0.021 1605 -718.7 -175.2 - - 3558 - - - - - - - - 26.51 26.45 -
5255 473.4 -8.5 303 5261 done -0.88 - - 2735 - 1.35 0.041 2474 643.7 -175.2 - - 3558 - - - - - - - - - 26.27 -
5570 517.0 -14.0 319 5576 roll -0.82 0.12 0.175 2776 341.7 1.23 0.021 1631 -685.4 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - 26.20 26.46 -
5764 537.3 -10.2 328 5769 done -0.82 - - 2776 - 1.33 0.040 2483 640.6 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.27 -
6079 566.8 -8.3 344 6085 roll -0.80 - - 2776 - 1.23 0.024 1622 -700.0 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.46 -
6144 571.9 -7.9 347 6150 done -0.78 - - 2776 - 1.33 0.040 2469 636.8 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.27 -
6469 597.0 -8.0 363 6474 roll -0.78 - - 2776 - 1.23 0.024 1609 -699.2 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.46 -
6516 600.7 -8.3 365 6522 done -0.78 - - 2776 - 1.35 0.040 2477 643.0 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.25 -
6839 626.7 -8.1 376 6840 done -0.78 - - 2776 - - - 2477 - -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - - -
7135 653.5 -9.0 386 7141 roll -0.78 - - 2776 - 1.23 0.024 1626 -691.9 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.45 -
7189 656.8 -9.3 387 7194 done -0.78 - - 2776 - 1.33 0.040 2476 639.1 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.25 -
7503 687.6 -9.0 398 7504 done -0.78 - - 2776 - - - 2476 - -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - - -
7803 711.5 -7.3 408 7808 roll -0.78 - - 2776 - 1.23 0.024 1626 -691.1 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.44 -
7881 716.2 -7.3 410 7886 done -0.78 - - 2776 - 1.33 0.040 2476 639.1 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.24 -
8202 741.8 -8.0 421 8207 roll -0.78 - - 2776 - 1.40 0.052 3358 630.0 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.13 -
8220 741.8 -8.0 421 8226 done -0.78 - - 2778 - 1.25 0.029 2510 -678.4 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.44 -
8539 770.3 -8.5 432 8544 roll -0.78 - - 2776 - 1.30 0.024 1592 -706.2 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.43 -
8623 775.8 -8.6 434 8628 done -0.78 - - 2776 - 1.40 0.041 2483 636.4 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.21 -
8936 804.8 -8.7 445 8941 roll -0.78 - - 2776 - 1.30 0.025 1589 -687.7 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.42 -
8984 807.7 -8.7 446 8990 done -0.78 - - 2776 - 1.40 0.041 2477 634.3 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.20 -
9306 833.4 -6.9 457 9311 roll -0.78 - - 2776 - 1.27 0.025 1600 -690.6 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.41 -
9350 835.8 -6.8 458 9355 done -0.78 - - 2776 - 1.38 0.041 2473 632.6 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.19 -
9676 858.2 -7.1 469 9681 roll -0.78 - - 2776 - 1.27 0.026 1598 -689.0 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.41 -
9704 858.2 -7.1 469 9711 done -0.78 - - 2776 - 1.38 0.042 2472 633.3 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.17 -
10010 887.0 -9.2 480 10011 done -0.78 - - 2776 - - - 2472 - -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - - -
10311 915.9 -9.5 490 10316 roll -0.78 - - 2776 - 1.40 0.053 3348 625.7 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.06 -
10363 919.3 -9.6 491 10368 done -0.78 - - 2776 - 1.30 0.029 2473 -673.1 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.41 -
10679 947.7 -7.9 502 10685 roll -0.78 - - 2776 - 1.25 0.026 1601 -697.6 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.41 -
10697 947.7 -7.9 502 10702 done -0.78 - - 2776 - 1.38 0.042 2472 631.2 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.16 -
11018 975.1 -8.0 513 11023 roll -0.78 - - 2776 - 1.42 0.053 3357 623.2 -175.2 - - 3533 - - - - - - - - - 26.03 -
11056 978.0 -8.2 514 11061 done -0.78 - - 2776 - 1.33 0.030 2471 -666.2 -175.2 - - 3533 - - - - - - - - - 26.39 -
11201 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11201 begin apogee
11208 990.6 -8.0 519 11370 done -0.17 0.60 0.119 2978 336.7 - - 2099 - - 153.10 1.491 2853 -4.4 0.329 - - - - - - 25.63 - 22.59
11372 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11372 begin climb
11374 997.5 - 524 11553 roll 0.55 0.65 0.058 3215 364.6 1.55 0.044 3000 581.3 175.2 171.07 1.446 2135 -4.2 0.323 - - - - - - 24.61 23.75 22.03
11589 990.2 7.1 531 11634 done 0.48 - - 3218 - 1.38 0.026 2142 -621.7 217.7 39.95 1.387 1965 -4.3 0.339 - - - - - - - 24.68 22.41
11963 947.7 10.7 544 11965 done 0.43 0.15 0.146 3174 -293.3 - - 2142 - 217.7 - - 1955 - - - - - - - - 26.01 - -
12264 925.4 6.9 554 12315 roll 0.45 - - 3173 - 1.42 0.044 2997 602.1 267.1 45.12 1.416 1763 -4.3 0.310 - - - - - - - 25.37 23.62
12389 916.4 7.2 558 12433 done 0.47 - - 3175 - 1.33 0.026 2119 -660.2 305.5 36.33 1.388 1606 -4.3 0.318 - - - - - - - 26.01 23.60
12747 891.0 7.2 570 12785 done 0.53 - - 3175 - - - 2119 - 343.7 35.70 1.388 1451 -4.3 0.311 - - - - - - - - 23.75
13080 863.6 8.5 581 13085 roll 0.64 0.17 0.082 3270 558.8 1.38 0.040 3001 639.1 343.7 - - 1446 - - - - - - - - 26.27 26.15 -
13123 859.7 9.0 582 13128 done 0.72 - - 3275 - 1.33 0.027 2123 -660.2 343.7 - - 1447 - - - - - - - - - 26.34 -
13451 812.2 13.8 593 13452 done 0.67 - - 3275 - - - 2123 - 343.7 - - 1445 - - - - - - - - - - -
13747 772.6 13.1 603 13752 roll 0.61 0.12 0.157 3231 -366.7 1.35 0.041 3003 651.9 343.7 - - 1445 - - - - - - - - 26.22 26.23 -
13776 772.6 13.1 603 13783 done 0.56 - - 3236 - 1.33 0.028 2105 -675.2 343.7 - - 1445 - - - - - - - - - 26.44 -
14081 736.6 10.7 614 14086 roll 0.56 - - 3240 - 1.42 0.043 3007 635.2 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.22 -
14138 732.8 11.0 615 14145 done 0.56 - - 3239 - 1.30 0.027 2139 -667.7 343.7 - - 1445 - - - - - - - - - 26.44 -
14445 697.5 9.7 626 14447 done 0.56 - - 3239 - - - 2139 - 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - - -
14744 667.0 10.6 636 14749 roll 0.56 - - 3239 - 1.35 0.044 2995 634.1 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.20 -
14809 659.1 11.6 638 14814 done 0.54 0.08 0.132 3212 -337.5 1.33 0.027 2125 -654.1 343.7 - - 1444 - - - - - - - - 26.10 26.44 -
15143 624.4 10.2 649 15148 roll 0.54 - - 3212 - 1.38 0.043 2998 632.6 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.20 -
15201 621.0 10.2 650 15208 done 0.54 - - 3213 - 1.33 0.027 2106 -670.7 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.44 -
15509 587.8 10.0 663 15510 done 0.56 - - 3211 - - - 2106 - 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - - -
15809 558.5 9.5 678 15814 roll 0.64 - - 3213 - 1.27 0.032 1247 -676.4 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.32 -
15877 552.5 9.1 681 15883 done 0.71 0.10 0.056 3286 730.0 1.35 0.034 2125 650.4 343.7 - - 1443 - - - - - - - - 26.16 26.26 -
16197 514.7 11.7 697 16202 roll 0.66 0.12 0.147 3246 -333.3 1.33 0.028 1249 -658.6 343.7 - - 1443 - - - - - - - - 26.24 26.32 -
16284 506.3 9.8 701 16289 done 0.66 - - 3246 - 1.35 0.035 2126 649.6 343.7 - - 1443 - - - - - - - - - 26.24 -
16602 478.2 9.6 717 16609 roll 0.66 - - 3246 - 1.35 0.047 2990 640.0 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.15 -
16754 461.9 11.5 724 16759 done 0.64 - - 3250 - 1.30 0.026 2114 -673.8 343.7 - - 1443 - - - - - - - - - 26.43 -
17072 430.2 9.4 740 17077 roll 0.64 - - 3250 - 1.40 0.042 2993 627.9 343.7 - - 1443 - - - - - - - - - 26.15 -
17106 427.9 9.5 741 17111 done 0.64 - - 3253 - 1.30 0.027 2121 -670.8 343.7 - - 1443 - - - - - - - - - 26.41 -
17420 397.6 9.3 757 17425 roll 0.64 - - 3254 - 1.30 0.033 1248 -671.5 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.29 -
17444 395.5 9.3 758 17449 done 0.64 - - 3254 - 1.35 0.035 2126 650.4 343.7 - - 1443 - - - - - - - - - 26.22 -
17768 362.4 10.9 774 17773 roll 0.64 - - 3253 - 1.35 0.045 2997 645.2 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.13 -
17861 352.3 12.0 778 17867 done 0.64 - - 3254 - 1.30 0.026 2130 -666.9 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.41 -
18175 318.2 9.5 794 18181 roll 0.64 - - 3253 - 1.33 0.032 1238 -670.7 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.28 -
18204 316.2 9.1 795 18209 done 0.64 - - 3254 - 1.35 0.034 2121 654.1 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.22 -
18523 286.7 9.5 811 18528 roll 0.64 - - 3253 - 1.35 0.044 2991 644.4 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.13 -
18607 277.4 11.2 815 18612 done 0.64 - - 3254 - 1.30 0.025 2118 -671.5 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.42 -
18930 246.6 9.1 831 18936 roll 0.64 - - 3254 - 1.30 0.032 1241 -674.6 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.28 -
18955 244.5 9.1 832 18960 done 0.64 - - 3254 - 1.35 0.034 2124 654.1 343.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.23 -
19161 228.6 7.4 842 19199 roll 0.70 - - 3254 - 1.38 0.031 1243 -638.4 377.5 30.45 0.939 1313 -4.3 0.117 - - - - - - - 25.82 23.84
19267 220.6 7.6 847 19296 done 0.78 - - 3254 - 1.35 0.034 2119 648.9 404.7 25.33 0.916 1203 -4.3 0.117 - - - - - - - 25.99 23.88
19490 199.6 10.4 858 19496 roll 0.88 0.15 0.081 3328 493.3 1.33 0.028 1244 -657.9 404.7 - - 1200 - - - - - - - - 26.23 26.13 -
19530 196.9 10.6 859 19537 done 0.96 - - 3328 - 1.35 0.034 2119 648.1 404.7 - - 1200 - - - - - - - - - 26.10 -
19716 174.0 10.9 869 19721 roll 0.93 - - 3328 - 1.35 0.045 2991 645.9 404.7 - - 1200 - - - - - - - - - 26.11 -
19749 171.1 11.1 870 19754 done 0.91 - - 3333 - 1.30 0.025 2123 -667.7 404.7 - - 1200 - - - - - - - - - 26.36 -
19944 147.6 11.4 880 19949 roll 0.88 - - 3336 - 1.30 0.031 1241 -678.5 404.7 - - 1200 - - - - - - - - - 26.28 -
20027 138.2 11.2 884 20032 done 0.88 - - 3336 - 1.35 0.034 2125 654.8 404.7 - - 1200 - - - - - - - - - 26.23 -
20233 115.9 11.4 894 20238 roll 0.86 - - 3336 - 1.35 0.044 3002 649.6 404.7 - - 1200 - - - - - - - - - 26.17 -
20287 110.4 11.7 896 20292 done 0.83 0.10 0.120 3298 -380.0 1.33 0.026 2106 -673.7 404.7 - - 1200 - - - - - - - - 26.03 26.39 -
20484 96.2 6.5 906 20541 roll 0.91 - - 3297 - 1.48 0.041 3000 604.1 463.9 51.45 0.821 962 -4.6 0.060 - - - - - - - 25.63 24.10
20601 87.3 8.8 911 20609 done 1.02 0.15 0.083 3362 433.3 1.33 0.025 2108 -670.7 463.9 - - 960 - - - - - - - - 25.76 26.01 -
20788 65.9 9.7 921 20794 roll 1.07 - - 3362 - 1.40 0.043 2994 632.9 463.9 - - 959 - - - - - - - - - 26.07 -
20801 65.9 9.7 921 20806 done 1.12 - - 3362 - 1.27 0.025 2134 -677.2 463.9 - - 959 - - - - - - - - - 26.29 -
20996 50.2 8.7 931 21003 roll 1.18 0.12 0.089 3425 525.0 1.35 0.039 3026 660.7 463.9 - - 958 - - - - - - - - 26.41 26.14 -
21016 50.2 8.7 931 21022 done 1.23 - - 3431 - 1.35 0.026 2103 -683.7 463.9 - - 958 - - - - - - - - - 26.34 -
21201 22.8 13.3 951 21208 roll 1.18 - - 3432 - 1.25 0.031 1250 -682.4 463.9 - - 958 - - - - - - - - - 26.31 -
21247 16.2 14.9 959 21254 done 1.12 0.10 0.114 3394 -380.0 1.33 0.034 2122 655.6 463.9 - - 958 - - - - - - - - 25.98 26.26 -
21351 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21352 begin surface coast
21378 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21378 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.01 8.43 0.043 137 -386.4 0.52 0.040 2484 696.2 464.84 - - 958 - - - - - - - -