OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 201 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.26 of 150.00 AH used of 24V (70.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.57 of 100.00 AH used of 10V (79.43% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 508.75, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 84 VBD -0.51 - - 133 - - - 2623 - -170.3 -61.78 - 1846 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -2.2 11 161 roll -0.51 11.38 0.243 2879 241.3 2.20 0.044 1195 -649.1 -170.3 -56.47 - 3465 -28.7 - - - - - - - 25.39 26.08 26.44
364 50.5 -13.2 48 370 done -0.49 - - 2878 - 2.20 0.049 2578 628.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.04 -
550 79.2 -15.2 58 556 roll -0.47 - - 2878 - 1.77 0.053 3704 636.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.14 -
575 83.2 -15.7 59 581 done -0.45 - - 2880 - 1.65 0.024 2533 -709.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
779 116.8 -15.3 69 785 roll -0.43 0.12 0.148 2923 358.3 1.98 0.028 1197 -674.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.22 26.30 -
832 121.3 -12.3 71 837 done -0.43 - - 2923 - 2.22 0.050 2601 632.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.16 -
1025 129.0 -3.9 81 1027 done -0.45 - - 2923 - - - 2600 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1205 145.7 -10.4 90 1210 roll -0.48 - - 2923 - 2.12 0.034 1200 -660.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
1268 152.4 -10.7 93 1274 done -0.51 0.12 0.090 2852 -591.7 2.22 0.051 2599 630.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.25 26.18 -
1474 178.6 -12.4 103 1480 roll -0.50 0.12 0.142 2896 366.7 2.12 0.034 1206 -657.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.32 26.33 -
1523 183.3 -11.4 105 1528 done -0.50 - - 2896 - 2.20 0.049 2611 638.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.31 -
1723 200.2 -8.1 115 1728 roll -0.51 - - 2896 - 2.10 0.028 1203 -670.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.43 -
1756 202.3 -8.2 116 1761 done -0.53 - - 2896 - 2.17 0.044 2605 646.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.32 -
1950 216.6 -7.0 126 1955 roll -0.55 - - 2896 - 2.10 0.028 1193 -672.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.44 -
1988 218.4 -7.0 127 1995 done -0.56 - - 2896 - 2.20 0.044 2613 645.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.33 -
2174 232.6 -7.3 137 2175 done -0.58 - - 2896 - - - 2614 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
2353 245.2 -6.9 146 2360 roll -0.60 0.12 0.094 2821 -625.0 2.10 0.027 1189 -678.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.57 26.44 -
2383 247.4 -7.4 147 2389 done -0.61 0.12 0.156 2857 300.0 2.20 0.044 2606 644.1 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.12 26.32 -
2584 267.6 -9.7 157 2589 roll -0.61 - - 2857 - 2.10 0.028 1196 -671.4 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.44 -
2636 271.7 -9.4 159 2641 done -0.61 - - 2857 - 2.17 0.044 2600 647.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.33 -
2949 304.2 -10.8 175 2955 roll -0.61 - - 2857 - 2.08 0.028 1195 -675.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.45 -
3007 309.2 -11.0 177 3014 done -0.61 - - 2857 - 2.17 0.042 2601 647.9 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.33 -
3312 346.4 -11.7 193 3318 roll -0.61 - - 2857 - 1.73 0.053 3687 627.7 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.28 -
3345 349.1 -11.7 194 3350 done -0.61 - - 2857 - 1.62 0.027 2545 -704.9 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.57 -
3657 385.0 -11.2 210 3659 done -0.61 - - 2857 - - - 2545 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
3960 419.1 -10.6 225 3965 roll -0.61 - - 2857 - 1.85 0.053 3697 622.7 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.26 -
4006 423.4 -10.0 227 4011 done -0.61 - - 2857 - 1.62 0.028 2560 -701.9 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.57 -
4325 448.1 -7.2 243 4331 roll -0.62 - - 2857 - 1.95 0.037 1234 -680.0 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 25.74 -
4398 453.0 -7.5 246 4404 done -0.63 - - 2857 - 2.12 0.043 2601 644.8 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.32 -
4712 479.2 -8.5 262 4717 roll -0.64 - - 2857 - 2.05 0.038 1230 -668.8 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.41 -
4745 481.2 -8.6 263 4750 done -0.65 - - 2857 - 2.12 0.043 2599 645.8 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.31 -
5059 508.5 -8.4 279 5064 roll -0.65 - - 2856 - 2.05 0.031 1229 -668.3 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.32 -
5091 510.5 -8.5 280 5097 done -0.66 - - 2857 - 2.15 0.042 2612 643.3 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.30 -
5407 538.6 -9.2 296 5408 done -0.67 - - 2857 - - - 2611 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5706 568.4 -10.6 311 5708 done -0.68 - - 2857 - - - 2612 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
6017 604.9 -12.6 326 6022 roll -0.69 - - 2857 - 2.05 0.028 1236 -671.2 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.44 -
6141 621.1 -13.0 330 6147 done -0.71 0.12 0.091 2794 -525.0 2.15 0.042 2612 640.0 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - 26.29 26.29 -
6477 676.1 -16.1 341 6479 done -0.68 0.12 0.166 2829 291.7 - - 2613 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - 26.34 - -
6775 712.8 -11.5 351 6777 done -0.68 - - 2829 - - - 2612 - -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
7075 743.4 -9.6 361 7081 roll -0.68 - - 2825 - 1.73 0.055 3698 627.7 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.20 -
7128 746.4 -9.3 362 7133 done -0.68 - - 2826 - 1.58 0.029 2614 -686.1 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.53 -
7442 777.8 -9.7 373 7447 roll -0.68 - - 2826 - 2.05 0.028 1222 -679.0 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.42 -
7488 781.3 -9.9 374 7494 done -0.68 - - 2825 - 2.15 0.043 2598 640.0 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.25 -
7806 814.5 -10.1 385 7807 done -0.68 - - 2825 - - - 2598 - -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
8107 847.1 -11.3 395 8112 roll -0.68 - - 2825 - 2.08 0.027 1207 -668.8 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.42 -
8171 854.2 -11.4 397 8176 done -0.68 - - 2825 - 2.20 0.043 2607 636.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.24 -
8506 896.7 -13.7 408 8507 done -0.68 - - 2825 - - - 2608 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
8803 938.7 -14.0 418 8804 done -0.68 - - 2825 - - - 2608 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
9104 975.3 -11.0 428 9109 roll -0.68 - - 2826 - 2.10 0.028 1210 -665.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.40 -
9176 981.6 -10.2 430 9182 done -0.68 - - 2825 - 2.20 0.043 2611 636.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
9287 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9287 begin apogee
9294 992.1 -8.6 434 9442 done -0.15 0.50 0.112 2998 346.0 - - 2113 - - 142.00 1.476 2769 -4.7 0.341 - - - - - - 25.84 - 23.46
9444 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9444 begin climb
9446 995.8 - 439 9614 roll 0.51 0.60 0.048 3221 371.7 2.58 0.050 3520 545.3 170.3 158.35 1.435 2072 -4.4 0.332 - - - - - - 24.71 23.68 22.62
9646 980.5 11.4 445 9654 done 0.46 - - 3227 - 2.28 0.028 2147 -602.2 170.3 - - 2069 - - - - - - - - - 24.37 -
9954 923.8 17.5 456 9960 roll 0.42 0.12 0.164 3198 -241.7 2.20 0.034 712 -652.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.63 25.78 -
10032 913.8 16.6 458 10037 done 0.40 - - 3198 - 2.22 0.037 2128 637.8 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.87 -
10352 867.8 13.3 469 10357 roll 0.38 - - 3198 - 2.22 0.050 3531 632.0 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 26.05 -
10399 863.0 13.4 470 10406 done 0.36 0.12 0.166 3168 -250.0 2.17 0.028 2105 -657.1 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.93 26.25 -
10721 826.7 10.0 481 10726 roll 0.35 - - 3168 - 2.28 0.049 3530 625.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.13 -
10744 826.7 10.0 481 10749 done 0.35 - - 3171 - 2.15 0.028 2111 -660.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.34 -
11059 792.4 9.9 492 11064 roll 0.34 - - 3172 - 2.10 0.036 715 -664.8 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.28 -
11141 786.2 9.6 494 11147 done 0.34 - - 3172 - 2.17 0.037 2125 649.8 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.25 -
11457 756.4 8.6 505 11462 roll 0.33 - - 3172 - 2.22 0.050 3530 632.9 173.5 - - 2058 - - - - - - - - - 26.17 -
11550 747.4 9.3 508 11555 done 0.32 - - 3175 - 2.15 0.028 2112 -659.5 173.5 - - 2058 - - - - - - - - - 26.42 -
11885 721.2 7.8 519 11918 roll 0.33 - - 3175 - 2.17 0.036 727 -638.2 200.4 24.92 1.280 1951 -4.3 0.263 - - - - - - - 25.88 24.68
11936 718.8 8.0 520 11964 done 0.33 - - 3175 - 2.20 0.037 2128 636.8 221.5 20.23 1.245 1864 -4.3 0.269 - - - - - - - 25.86 24.40
12277 684.4 10.3 532 12282 roll 0.33 - - 3175 - 2.22 0.049 3527 630.2 221.5 - - 1859 - - - - - - - - - 26.00 -
12329 680.5 10.7 533 12334 done 0.33 - - 3175 - 2.15 0.028 2115 -656.7 221.5 - - 1859 - - - - - - - - - 26.20 -
12643 644.5 10.1 544 12649 roll 0.33 - - 3175 - 2.10 0.035 721 -663.8 221.5 - - 1857 - - - - - - - - - 26.23 -
12700 641.2 10.0 545 12708 done 0.33 - - 3175 - 2.15 0.037 2121 651.2 221.5 - - 1857 - - - - - - - - - 26.20 -
13007 606.8 10.9 556 13012 roll 0.33 - - 3175 - 2.22 0.050 3531 635.1 221.5 - - 1857 - - - - - - - - - 26.17 -
13084 599.2 11.5 558 13091 done 0.33 - - 3175 - 2.15 0.028 2109 -661.4 221.5 - - 1857 - - - - - - - - - 26.40 -
13390 566.8 10.1 574 13395 roll 0.33 - - 3175 - 2.10 0.035 723 -660.0 221.5 - - 1856 - - - - - - - - - 26.32 -
13453 560.5 10.0 577 13458 done 0.34 - - 3175 - 2.17 0.036 2132 649.3 221.5 - - 1855 - - - - - - - - - 26.27 -
13776 525.9 10.8 593 13782 roll 0.34 - - 3175 - 2.20 0.050 3531 635.9 221.5 - - 1856 - - - - - - - - - 26.19 -
13820 520.8 11.1 595 13825 done 0.34 - - 3175 - 2.12 0.028 2120 -665.6 221.5 - - 1856 - - - - - - - - - 26.44 -
14143 485.6 11.1 611 14149 roll 0.34 - - 3175 - 2.10 0.034 722 -665.7 221.5 - - 1855 - - - - - - - - - 26.34 -
14216 478.9 10.7 614 14221 done 0.35 - - 3175 - 2.15 0.037 2124 652.1 221.5 - - 1854 - - - - - - - - - 26.27 -
14529 444.8 10.3 630 14534 roll 0.36 - - 3175 - 2.22 0.050 3531 633.8 221.5 - - 1856 - - - - - - - - - 26.18 -
14596 437.8 10.8 633 14602 done 0.36 - - 3175 - 2.12 0.028 2117 -667.0 221.5 - - 1856 - - - - - - - - - 26.45 -
14915 404.0 11.0 649 14920 roll 0.36 - - 3176 - 2.10 0.035 726 -662.4 221.5 - - 1855 - - - - - - - - - 26.33 -
14993 397.2 11.0 652 15000 done 0.37 - - 3175 - 2.12 0.036 2124 659.4 221.5 - - 1854 - - - - - - - - - 26.28 -
15298 362.4 10.2 668 15304 roll 0.38 - - 3175 - 2.22 0.050 3524 630.6 221.5 - - 1855 - - - - - - - - - 26.17 -
15336 359.9 10.2 669 15343 done 0.39 - - 3176 - 2.12 0.028 2106 -668.9 221.5 - - 1856 - - - - - - - - - 26.45 -
15642 334.0 7.1 685 15683 done 0.41 - - 3175 - - - 2106 - 267.5 38.50 1.032 1678 -4.6 0.162 - - - - - - - - 24.72
15983 311.1 6.2 702 16046 done 0.46 - - 3179 - - - 2105 - 339.3 60.30 1.014 1385 -4.9 0.162 - - - - - - - - 24.39
16342 291.6 5.1 720 16432 done 0.53 0.15 0.081 3252 486.7 - - 2102 - 443.2 86.50 0.984 962 -4.9 0.157 - - - - - - 26.14 - 24.26
16722 250.8 12.0 739 16728 roll 0.53 0.12 0.145 3213 -325.0 2.10 0.032 728 -654.3 443.2 - - 956 - - - - - - - - 25.91 25.98 -
16746 248.0 12.1 740 16752 done 0.53 - - 3213 - 2.17 0.034 2126 644.2 443.2 - - 956 - - - - - - - - - 25.98 -
16951 228.6 10.3 750 16957 roll 0.56 - - 3213 - 2.25 0.049 3539 628.0 443.2 - - 955 - - - - - - - - - 26.03 -
16984 225.8 10.6 751 16990 done 0.59 - - 3213 - 2.15 0.026 2114 -662.8 443.2 - - 955 - - - - - - - - - 26.24 -
17178 205.2 9.1 761 17184 roll 0.63 0.12 0.090 3290 641.7 2.08 0.033 727 -666.8 443.2 - - 955 - - - - - - - - 26.35 26.20 -
17242 197.4 11.4 764 17248 done 0.64 0.12 0.136 3251 -325.0 2.15 0.036 2125 650.2 443.2 - - 955 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
17448 171.9 12.5 774 17454 roll 0.64 - - 3252 - 2.22 0.049 3535 635.1 443.2 - - 955 - - - - - - - - - 26.15 -
17491 165.8 13.0 776 17497 done 0.64 - - 3254 - 2.12 0.027 2124 -665.6 443.2 - - 955 - - - - - - - - - 26.35 -
17696 141.9 11.2 786 17701 roll 0.64 - - 3254 - 2.10 0.034 713 -671.9 443.2 - - 955 - - - - - - - - - 26.29 -
17783 132.7 10.8 790 17788 done 0.67 - - 3254 - 2.15 0.032 2129 658.6 443.2 - - 954 - - - - - - - - - 26.27 -
17983 108.1 12.0 800 17988 roll 0.69 - - 3254 - 2.20 0.047 3534 638.6 443.2 - - 955 - - - - - - - - - 26.20 -
18021 104.9 12.1 801 18027 done 0.70 - - 3252 - 2.12 0.026 2110 -671.7 443.2 - - 955 - - - - - - - - - 26.43 -
18206 85.5 9.2 811 18212 roll 0.73 - - 3254 - 2.05 0.034 730 -673.2 443.2 - - 955 - - - - - - - - - 26.33 -
18244 83.2 9.3 812 18252 done 0.75 0.12 0.090 3317 525.0 2.10 0.032 2123 663.3 443.2 - - 955 - - - - - - - - 26.28 26.31 -
18431 51.9 17.0 822 18437 roll 0.74 - - 3317 - 2.20 0.047 3528 638.6 443.2 - - 957 - - - - - - - - - 26.21 -
18476 44.0 17.0 825 18483 done 0.73 0.12 0.145 3284 -275.0 2.10 0.025 2121 -670.0 443.2 - - 955 - - - - - - - - 26.15 26.44 -
18672 25.6 6.5 844 18710 roll 0.81 - - 3284 - 2.17 0.034 721 -645.2 507.9 33.10 0.744 697 -7.8 0.029 - - - - - - - 26.02 25.13
18922 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18922 begin surface coast
18949 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18949 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.06 8.23 0.046 135 -382.6 2.95 0.036 2594 634.9 508.75 - - 694 - - - - - - - -