OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 106 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 23.19 of 150.00 AH used of 24V (84.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.31 of 100.00 AH used of 10V (90.69% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 531.57, SM_CC=450)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 96 VBD -0.51 - - 134 - - - 2552 - -170.3 -73.95 - 2094 - - - - - - - - - - -
99 3.0 -2.0 13 166 roll -0.51 10.93 0.238 2879 251.1 1.85 0.076 3666 602.2 -170.3 -45.40 - 3464 -30.2 - - - - - - - 25.79 26.08 26.43
329 56.4 -27.9 45 335 done -0.43 0.12 0.164 2914 291.7 1.52 0.024 2608 -696.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.12 26.33 -
534 96.2 -16.7 55 539 roll -0.38 - - 2914 - 1.73 0.059 3683 621.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.32 -
637 112.5 -15.1 60 642 done -0.36 - - 2914 - 1.55 0.023 2608 -693.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.47 -
840 137.2 -11.5 70 845 roll -0.35 - - 2915 - 2.05 0.028 1193 -690.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.48 -
932 145.1 -9.4 74 937 done -0.35 - - 2914 - 2.15 0.043 2590 649.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.45 -
1126 163.9 -9.0 84 1132 roll -0.36 - - 2915 - 2.03 0.031 1217 -676.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.53 -
1170 168.2 -9.3 86 1176 done -0.37 - - 2914 - 2.12 0.043 2608 656.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.51 -
1376 187.9 -10.2 96 1381 roll -0.38 - - 2914 - 2.03 0.026 1203 -692.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.57 -
1442 193.8 -9.2 99 1447 done -0.41 - - 2914 - 2.12 0.041 2599 658.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.53 -
1641 211.5 -8.6 109 1647 roll -0.42 - - 2914 - 2.03 0.034 1202 -688.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.60 -
1669 213.3 -8.0 110 1675 done -0.44 - - 2914 - 2.12 0.040 2598 658.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.55 -
1869 227.8 -7.2 120 1870 done -0.47 - - 2915 - - - 2599 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2048 242.2 -8.3 129 2049 done -0.49 - - 2914 - - - 2598 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
2228 256.7 -8.4 138 2233 roll -0.52 - - 2915 - 2.05 0.026 1193 -685.4 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.64 -
2272 260.5 -8.5 140 2278 done -0.56 0.12 0.088 2848 -558.3 2.15 0.040 2608 658.1 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.60 26.60 -
2596 299.5 -12.3 156 2602 roll -0.53 0.10 0.164 2877 290.0 2.03 0.024 1199 -694.1 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - 26.56 26.66 -
2715 310.5 -9.9 161 2721 done -0.54 - - 2877 - 2.15 0.041 2609 655.8 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.61 -
3021 339.7 -8.4 177 3022 done -0.55 - - 2877 - - - 2610 - -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
3323 361.5 -6.5 192 3324 done -0.56 - - 2877 - - - 2610 - -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
3623 384.1 -7.9 207 3628 roll -0.58 - - 2877 - 2.08 0.026 1189 -683.2 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.69 -
3696 389.3 -8.1 210 3701 done -0.60 - - 2877 - 2.15 0.040 2600 656.3 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.63 -
4009 415.5 -8.1 226 4015 roll -0.61 - - 2877 - 1.70 0.052 3698 645.9 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.61 -
4042 417.4 -8.0 227 4047 done -0.63 - - 2877 - 1.60 0.028 2565 -708.1 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.73 -
4355 438.9 -6.8 243 4361 roll -0.65 0.12 0.087 2799 -650.0 1.90 0.024 1228 -703.7 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - 26.71 26.69 -
4464 450.7 -12.1 248 4471 done -0.62 0.17 0.149 2850 300.0 2.10 0.041 2600 653.3 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - 26.48 26.63 -
4783 481.1 -8.9 264 4788 roll -0.62 - - 2851 - 2.00 0.025 1222 -689.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.69 -
4829 484.7 -8.8 266 4834 done -0.62 - - 2850 - 2.12 0.041 2611 655.2 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.63 -
5147 512.3 -8.8 282 5152 roll -0.62 - - 2850 - 2.00 0.026 1229 -691.0 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.69 -
5203 516.2 -9.0 284 5211 done -0.62 - - 2850 - 2.10 0.041 2599 652.4 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.63 -
5510 542.6 -7.8 300 5516 roll -0.62 - - 2851 - 2.00 0.025 1217 -691.0 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.69 -
5533 544.4 -7.7 301 5540 done -0.62 - - 2850 - 2.12 0.041 2603 653.8 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.63 -
5858 567.7 -7.9 317 5863 roll -0.62 - - 2851 - 1.70 0.054 3700 645.3 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.60 -
5966 576.2 -8.2 322 5972 done -0.64 - - 2851 - 1.58 0.028 2601 -695.6 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.73 -
6285 606.0 -9.3 337 6290 roll -0.64 - - 2851 - 2.00 0.026 1214 -693.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.70 -
6349 611.8 -9.3 339 6354 done -0.65 - - 2850 - 2.15 0.041 2608 648.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.63 -
6684 641.9 -8.9 350 6689 roll -0.65 - - 2851 - 2.03 0.029 1217 -685.2 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.61 -
6727 645.1 -8.9 351 6732 done -0.66 - - 2850 - 2.12 0.041 2601 652.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.62 -
7051 671.5 -7.4 362 7057 roll -0.67 - - 2851 - 2.03 0.027 1209 -685.7 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.69 -
7134 676.2 -7.2 364 7139 done -0.69 - - 2851 - 2.15 0.041 2604 648.8 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.62 -
7449 700.3 -7.3 375 7450 done -0.70 - - 2851 - - - 2605 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
7748 722.2 -7.2 385 7753 roll -0.71 - - 2851 - 2.03 0.026 1213 -685.7 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.69 -
7826 726.9 -7.3 387 7832 done -0.73 0.10 0.112 2796 -550.0 2.15 0.041 2608 648.8 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - 26.59 26.62 -
8147 762.3 -11.1 398 8152 roll -0.70 - - 2796 - 1.67 0.055 3693 649.7 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.59 -
8204 766.2 -11.1 399 8212 done -0.67 0.12 0.147 2833 308.3 1.58 0.029 2608 -686.7 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.49 26.73 -
8510 795.2 -8.5 410 8516 roll -0.67 - - 2833 - 2.05 0.027 1200 -686.8 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.68 -
8544 798.1 -8.5 411 8549 done -0.67 - - 2833 - 2.17 0.042 2601 645.6 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.60 -
8879 826.5 -8.6 422 8884 roll -0.67 - - 2833 - 2.05 0.027 1196 -685.4 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.68 -
8905 826.5 -8.6 422 8912 done -0.67 - - 2833 - 2.17 0.042 2605 649.3 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.60 -
9212 855.5 -9.1 433 9217 roll -0.67 - - 2833 - 2.08 0.027 1199 -676.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.68 -
9244 858.6 -9.4 434 9250 done -0.67 - - 2833 - 2.17 0.042 2607 648.8 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.60 -
9578 889.2 -9.3 445 9583 roll -0.67 - - 2833 - 1.67 0.057 3691 649.1 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.57 -
9612 892.1 -9.1 446 9617 done -0.68 - - 2833 - 1.60 0.031 2608 -676.9 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.71 -
9946 918.8 -7.8 457 9952 roll -0.68 - - 2833 - 2.05 0.028 1192 -690.7 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.67 -
10004 921.5 -7.8 458 10012 done -0.68 - - 2833 - 2.17 0.042 2600 648.8 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.60 -
10309 945.7 -7.3 469 10311 done -0.68 - - 2833 - - - 2601 - -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - - -
10610 968.5 -7.6 479 10611 done -0.68 - - 2833 - - - 2600 - -170.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
10907 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10907 begin apogee
10913 991.4 -7.6 489 11061 done -0.15 0.47 0.107 3001 357.4 - - 2096 - - 137.00 1.486 2768 -4.7 0.333 - - - - - - 26.45 - 23.93
11063 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11063 begin climb
11065 996.8 - 494 11229 roll 0.51 0.55 0.047 3227 410.9 2.30 0.033 742 -588.7 170.3 152.45 1.445 2072 -4.6 0.332 - - - - - - 25.01 24.16 23.33
11333 971.3 13.4 503 11339 done 0.46 - - 3227 - 2.22 0.037 2118 619.8 170.3 - - 2065 - - - - - - - - - 25.10 -
11668 923.1 14.3 514 11670 done 0.40 0.17 0.153 3177 -294.1 - - 2119 - 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.75 - -
11967 890.5 10.9 524 11972 roll 0.38 - - 3186 - 2.12 0.033 743 -649.1 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.17 -
12014 886.7 11.0 525 12019 done 0.36 - - 3186 - 2.15 0.037 2126 643.3 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.17 -
12333 846.7 12.6 536 12338 roll 0.33 - - 3186 - 2.22 0.051 3536 635.1 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.27 -
12390 842.1 12.8 537 12398 done 0.30 0.15 0.158 3146 -266.7 2.10 0.028 2130 -669.5 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.17 26.38 -
12698 809.9 8.7 548 12703 roll 0.30 - - 3146 - 2.10 0.035 727 -668.1 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.41 -
12780 804.9 8.1 550 12800 done 0.30 - - 3146 - 2.15 0.037 2129 652.1 186.1 13.05 1.273 2010 -3.8 0.250 - - - - - - - 26.41 25.18
13123 776.7 7.7 562 13155 roll 0.32 - - 3146 - 2.33 0.050 3524 598.7 216.1 26.62 1.322 1887 -4.6 0.286 - - - - - - - 25.60 24.78
13213 771.4 8.0 564 13238 done 0.32 - - 3146 - 2.15 0.027 2113 -656.3 237.1 19.33 1.276 1802 -4.4 0.280 - - - - - - - 25.88 24.58
13552 741.9 7.8 576 13582 roll 0.35 - - 3146 - 2.22 0.035 724 -625.7 263.7 23.42 1.280 1692 -4.7 0.287 - - - - - - - 25.53 24.68
13624 737.4 7.3 578 13668 done 0.39 - - 3147 - 2.20 0.035 2120 634.5 305.0 37.00 1.284 1524 -4.5 0.275 - - - - - - - 25.70 24.25
13976 712.1 7.5 590 14012 roll 0.44 0.12 0.090 3218 591.7 2.33 0.050 3528 604.3 339.9 30.17 1.263 1383 -4.7 0.277 - - - - - - 26.04 25.30 24.52
14041 703.5 10.4 592 14046 done 0.46 - - 3226 - 2.17 0.028 2122 -647.9 339.9 - - 1381 - - - - - - - - - 25.56 -
14375 648.1 16.7 603 14381 roll 0.43 0.12 0.155 3187 -325.0 2.12 0.034 722 -660.4 339.9 - - 1379 - - - - - - - - 25.99 26.08 -
14484 636.9 12.9 606 14490 done 0.43 - - 3187 - 2.17 0.036 2127 647.5 339.9 - - 1377 - - - - - - - - - 26.15 -
14805 600.9 10.8 617 14810 roll 0.44 - - 3187 - 2.22 0.050 3532 632.9 339.9 - - 1377 - - - - - - - - - 26.26 -
14837 596.9 11.0 618 14843 done 0.45 - - 3187 - 2.15 0.028 2108 -662.3 339.9 - - 1377 - - - - - - - - - 26.36 -
15151 563.3 10.8 634 15157 roll 0.46 - - 3187 - 2.08 0.034 728 -663.5 339.9 - - 1377 - - - - - - - - - 26.39 -
15215 556.9 10.1 637 15221 done 0.48 - - 3187 - 2.12 0.034 2122 657.5 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.39 -
15539 524.7 10.7 653 15545 roll 0.50 - - 3187 - 2.20 0.050 3532 640.9 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.41 -
15572 521.9 11.3 654 15577 done 0.51 - - 3187 - 2.10 0.027 2124 -670.5 339.9 - - 1377 - - - - - - - - - 26.52 -
15885 488.2 10.6 670 15890 roll 0.53 - - 3187 - 2.10 0.034 719 -669.0 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.50 -
15963 482.1 9.8 673 15970 done 0.55 0.12 0.091 3256 575.0 2.12 0.035 2120 660.8 339.9 - - 1376 - - - - - - - - 26.48 26.49 -
16269 424.4 20.7 689 16274 roll 0.51 0.12 0.163 3214 -350.0 2.10 0.032 718 -667.6 339.9 - - 1376 - - - - - - - - 26.40 26.52 -
16313 417.0 19.2 691 16318 done 0.48 - - 3214 - 2.15 0.037 2126 654.9 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.51 -
16635 373.7 13.9 707 16641 roll 0.48 - - 3214 - 2.20 0.050 3530 638.2 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.48 -
16699 364.3 14.8 710 16705 done 0.48 - - 3214 - 2.10 0.027 2107 -677.6 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.59 -
17022 320.7 13.1 726 17027 roll 0.48 - - 3214 - 2.05 0.034 730 -671.7 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.55 -
17100 313.3 12.3 729 17107 done 0.49 - - 3214 - 2.12 0.035 2131 660.8 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.55 -
17405 277.0 12.2 745 17410 roll 0.49 - - 3214 - 2.17 0.050 3524 641.9 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.51 -
17431 274.3 12.0 746 17436 done 0.49 - - 3215 - 2.10 0.027 2111 -672.9 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.62 -
17750 240.1 10.2 762 17755 roll 0.50 - - 3215 - 2.03 0.034 732 -679.3 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.58 -
17802 236.1 9.6 764 17807 done 0.52 - - 3215 - 2.10 0.034 2120 661.0 339.9 - - 1376 - - - - - - - - - 26.56 -
17995 217.8 9.1 774 18000 roll 0.54 - - 3215 - 2.20 0.049 3532 641.8 339.9 - - 1378 - - - - - - - - - 26.53 -
18078 209.4 10.2 778 18084 done 0.55 - - 3215 - 2.10 0.026 2118 -673.3 339.9 - - 1377 - - - - - - - - - 26.64 -
18283 190.9 8.9 788 18288 roll 0.57 - - 3214 - 2.08 0.034 719 -672.6 339.9 - - 1377 - - - - - - - - - 26.58 -
18330 187.2 8.4 790 18346 done 0.60 - - 3214 - 2.12 0.033 2131 666.0 348.9 8.27 0.798 1345 -3.9 0.096 - - - - - - - 26.58 25.61
18527 171.2 8.2 800 18548 roll 0.63 0.12 0.093 3297 691.7 2.20 0.047 3528 635.0 362.7 12.85 0.826 1288 -4.4 0.097 - - - - - - 26.53 26.24 25.51
18560 169.2 8.6 801 18572 done 0.65 0.15 0.155 3260 -246.7 2.12 0.026 2103 -672.2 365.6 4.07 0.589 1278 -2.5 0.074 - - - - - - 26.15 26.32 25.42
18753 140.8 13.0 811 18758 roll 0.64 - - 3268 - 2.05 0.032 728 -670.7 365.6 - - 1276 - - - - - - - - - 26.34 -
18877 125.5 11.8 817 18883 done 0.64 - - 3268 - 2.12 0.034 2124 658.5 365.6 - - 1276 - - - - - - - - - 26.36 -
19082 103.3 9.4 827 19087 roll 0.65 - - 3268 - 2.17 0.047 3533 649.3 365.6 - - 1276 - - - - - - - - - 26.39 -
19105 100.4 9.9 828 19110 done 0.66 - - 3268 - 2.08 0.026 2109 -684.6 365.6 - - 1276 - - - - - - - - - 26.48 -
19310 82.9 7.6 838 19337 done 0.70 - - 3268 - - - 2109 - 396.1 25.65 0.781 1154 -4.8 0.053 - - - - - - - - 25.40
19510 69.7 5.9 848 19589 roll 0.78 0.10 0.103 3318 500.0 2.17 0.033 740 -630.9 478.5 67.30 0.771 816 -5.0 0.048 - - - - - - 26.28 25.41 24.80
19647 59.3 8.7 854 19654 done 0.82 - - 3318 - 2.15 0.031 2129 646.0 478.9 - - 815 - - - - - - - - - 25.72 -
19834 41.4 9.6 868 19839 roll 0.85 - - 3321 - 2.20 0.046 3522 633.2 478.9 - - 814 - - - - - - - - - 26.01 -
19872 38.0 9.8 871 19878 done 0.88 - - 3318 - 2.10 0.024 2108 -673.3 478.9 - - 813 - - - - - - - - - 26.13 -
20058 19.9 9.2 895 20064 roll 0.90 - - 3318 - 2.05 0.032 732 -671.2 478.9 - - 813 - - - - - - - - - 26.22 -
20124 14.8 6.9 907 20156 done 0.98 0.15 0.080 3400 546.7 2.10 0.030 2131 666.2 530.4 23.92 0.090 605 -8.7 0.151 - - - - - - 26.26 26.26 26.12
20203 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20204 begin surface coast
20219 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20219 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.06 8.52 0.050 137 -383.0 0.73 0.043 2612 658.9 531.57 - - 601 - - - - - - - -