OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 103 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.57 of 150.00 AH used of 24V (84.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.95 of 100.00 AH used of 10V (91.05% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 2.44 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 79 VBD -0.56 - - 144 - - - 2609 - -170.3 -57.30 - 2015 - - - - - - - - - - -
82 3.0 -2.2 10 154 roll -0.56 10.93 0.243 2850 247.6 1.75 0.074 3687 616.0 -170.3 -52.58 - 3465 -27.6 - - - - - - - 25.77 26.11 26.43
283 49.6 -34.2 39 291 done -0.46 0.15 0.163 2891 273.3 1.60 0.022 2582 -690.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.08 26.34 -
470 100.4 -25.7 49 472 done -0.39 - - 2891 - - - 2578 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
649 132.4 -18.1 58 654 roll -0.34 0.12 0.158 2934 358.3 1.98 0.024 1198 -697.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.30 26.44 -
707 137.4 -14.0 60 714 done -0.32 - - 2933 - 2.15 0.041 2599 651.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.40 -
893 153.1 -7.8 70 898 roll -0.34 - - 2933 - 1.67 0.052 3698 658.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
970 157.5 -7.1 73 977 done -0.37 - - 2934 - 1.60 0.025 2551 -716.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.58 -
1156 171.8 -6.9 83 1162 roll -0.41 - - 2933 - 1.80 0.060 3690 632.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.48 -
1194 173.4 -6.9 84 1201 done -0.45 0.12 0.086 2850 -691.7 1.52 0.024 2628 -698.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.53 26.60 -
1382 199.9 -15.1 94 1387 roll -0.41 0.15 0.148 2903 353.3 2.05 0.036 1191 -701.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.43 26.55 -
1466 209.1 -10.5 98 1471 done -0.41 - - 2903 - 2.15 0.041 2600 655.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.53 -
1670 225.4 -8.2 108 1671 done -0.43 - - 2903 - - - 2600 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1849 238.7 -7.4 117 1850 done -0.44 - - 2903 - - - 2600 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2029 253.2 -8.2 126 2030 done -0.46 - - 2903 - - - 2600 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2330 275.6 -6.8 141 2335 roll -0.49 - - 2903 - 2.03 0.028 1193 -693.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.66 -
2444 283.1 -7.3 146 2449 done -0.52 - - 2903 - 2.12 0.040 2603 665.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.60 -
2758 307.7 -8.1 162 2764 roll -0.56 0.12 0.083 2818 -708.3 2.03 0.023 1195 -693.6 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.70 26.67 -
2811 312.9 -9.9 164 2818 done -0.56 0.15 0.155 2862 293.3 2.15 0.041 2601 654.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.48 26.61 -
3125 345.7 -9.2 180 3130 roll -0.56 - - 2862 - 2.05 0.025 1192 -687.3 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.68 -
3157 347.8 -9.1 181 3162 done -0.56 - - 2862 - 2.15 0.041 2614 661.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.62 -
3470 375.8 -8.8 197 3476 roll -0.56 - - 2862 - 1.65 0.054 3692 653.3 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.60 -
3498 377.9 -8.8 198 3503 done -0.56 - - 2862 - 1.60 0.027 2557 -709.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.73 -
3816 406.9 -8.8 214 3821 roll -0.56 - - 2862 - 1.80 0.054 3695 632.2 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.61 -
3888 412.3 -8.7 217 3894 done -0.57 - - 2862 - 1.55 0.028 2596 -709.0 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.74 -
4202 439.5 -8.6 233 4207 roll -0.58 - - 2862 - 1.98 0.025 1222 -693.9 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.70 -
4289 446.7 -8.7 237 4294 done -0.60 - - 2862 - 2.10 0.041 2605 658.6 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.63 -
4608 472.0 -7.3 253 4613 roll -0.61 - - 2862 - 1.70 0.054 3698 642.9 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.62 -
4660 475.2 -7.1 255 4665 done -0.63 - - 2862 - 1.58 0.028 2596 -697.5 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.74 -
4973 497.7 -6.9 271 4979 roll -0.64 - - 2862 - 1.98 0.026 1209 -700.5 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.70 -
5022 500.9 -7.1 273 5027 done -0.66 - - 2862 - 2.12 0.041 2608 659.9 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.63 -
5340 524.1 -7.1 289 5346 roll -0.67 0.12 0.090 2782 -666.7 2.03 0.024 1219 -684.2 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - 26.71 26.70 -
5404 531.4 -10.4 292 5410 done -0.65 0.15 0.158 2825 286.7 2.15 0.041 2610 647.0 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - 26.47 26.63 -
5728 564.7 -10.3 308 5729 done -0.64 - - 2825 - - - 2610 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
6029 594.6 -10.1 323 6035 roll -0.63 - - 2825 - 2.05 0.026 1213 -681.5 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.70 -
6073 599.2 -10.1 325 6078 done -0.62 - - 2825 - 2.12 0.042 2599 653.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.63 -
6397 629.9 -9.4 336 6398 done -0.61 - - 2825 - - - 2599 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
6697 657.2 -9.2 346 6702 roll -0.60 - - 2825 - 2.03 0.026 1219 -679.8 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.70 -
6754 660.3 -9.2 347 6761 done -0.60 - - 2825 - 2.12 0.042 2610 656.1 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.63 -
7060 689.9 -9.1 358 7061 done -0.60 - - 2825 - - - 2610 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
7361 718.6 -9.9 368 7362 done -0.59 - - 2825 - - - 2610 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7660 748.4 -10.0 378 7665 roll -0.59 - - 2825 - 2.05 0.026 1218 -679.0 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.70 -
7681 748.4 -10.0 378 7687 done -0.59 - - 2825 - 2.15 0.042 2610 647.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.62 -
7994 780.5 -9.7 389 7995 done -0.59 - - 2825 - - - 2610 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
8295 808.6 -9.3 399 8300 roll -0.59 - - 2825 - 2.05 0.028 1221 -677.6 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.69 -
8337 811.8 -9.5 400 8342 done -0.59 - - 2825 - 2.15 0.043 2611 646.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.63 -
8659 847.0 -11.0 411 8664 roll -0.59 - - 2825 - 2.03 0.027 1222 -684.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.68 -
8686 847.0 -11.0 411 8694 done -0.59 - - 2825 - 2.15 0.043 2611 646.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.60 -
8992 883.5 -10.7 422 8993 done -0.59 - - 2825 - - - 2612 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
9293 913.1 -9.4 432 9294 done -0.59 - - 2825 - - - 2612 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - - -
9592 938.3 -8.0 442 9593 done -0.59 - - 2825 - - - 2612 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - - -
9893 960.9 -7.5 452 9898 roll -0.59 - - 2825 - 2.08 0.028 1214 -672.1 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.68 -
9926 963.3 -7.4 453 9931 done -0.59 - - 2825 - 2.17 0.043 2610 643.3 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.60 -
10260 985.6 -6.7 464 10265 roll -0.59 - - 2825 - 2.05 0.028 1224 -676.1 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.67 -
10287 985.6 -6.7 464 10295 done -0.59 - - 2825 - 2.12 0.043 2608 652.8 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.59 -
10351 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10351 begin apogee
10357 991.8 -6.7 467 10505 done -0.17 0.45 0.118 2982 348.9 - - 2136 - - 138.35 1.486 2768 -4.7 0.332 - - - - - - 26.43 - 23.93
10506 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10506 begin climb
10509 993.8 - 472 10673 roll 0.56 0.68 0.063 3239 377.9 2.38 0.034 739 -587.0 170.3 151.85 1.447 2071 -4.6 0.332 - - - - - - 24.96 24.16 23.33
10695 977.2 11.9 478 10701 done 0.49 0.15 0.151 3201 -253.3 2.30 0.037 2122 601.3 170.3 - - 2067 - - - - - - - - 24.49 24.57 -
11020 931.8 13.3 489 11026 roll 0.46 - - 3201 - 2.30 0.051 3532 613.0 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.72 -
11063 927.2 13.2 490 11069 done 0.42 0.12 0.165 3175 -216.7 2.17 0.028 2132 -645.2 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 25.68 25.88 -
11388 889.8 10.8 501 11393 roll 0.40 - - 3184 - 2.15 0.035 718 -657.7 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.14 -
11441 886.0 10.7 502 11446 done 0.38 - - 3185 - 2.17 0.036 2124 647.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.16 -
11756 851.4 10.4 513 11761 roll 0.36 - - 3185 - 2.25 0.051 3536 627.6 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.26 -
11808 847.4 10.4 514 11814 done 0.34 0.15 0.161 3146 -260.0 2.15 0.028 2099 -668.4 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.15 26.36 -
12123 819.6 7.9 525 12153 roll 0.35 - - 3146 - 2.17 0.035 720 -635.5 193.8 19.20 1.323 1977 -4.3 0.279 - - - - - - - 25.91 25.01
12170 817.3 7.8 526 12199 done 0.36 - - 3146 - 2.20 0.036 2129 640.5 218.9 23.48 1.318 1875 -4.3 0.284 - - - - - - - 25.94 24.56
12517 787.9 7.9 538 12548 roll 0.38 - - 3146 - 2.33 0.050 3524 598.7 242.6 20.88 1.297 1779 -4.6 0.294 - - - - - - - 25.56 24.72
12608 782.8 7.9 540 12636 done 0.41 - - 3146 - 2.15 0.027 2119 -653.5 265.7 21.65 1.282 1685 -4.3 0.279 - - - - - - - 25.84 24.49
12945 755.6 7.1 552 12994 roll 0.45 0.12 0.090 3226 666.7 2.22 0.034 723 -628.8 312.2 40.78 1.304 1495 -4.7 0.284 - - - - - - 26.10 25.18 24.34
13017 748.7 9.2 554 13023 done 0.46 0.15 0.134 3183 -286.7 2.25 0.036 2129 624.9 312.2 - - 1493 - - - - - - - - 25.33 25.41 -
13342 713.6 10.6 565 13347 roll 0.46 - - 3183 - 2.22 0.050 3535 633.3 312.2 - - 1490 - - - - - - - - - 26.03 -
13406 706.1 11.2 567 13411 done 0.46 - - 3187 - 2.15 0.027 2116 -660.0 312.2 - - 1490 - - - - - - - - - 26.15 -
13740 668.0 11.4 578 13745 roll 0.46 - - 3187 - 2.10 0.035 726 -661.9 312.2 - - 1489 - - - - - - - - - 26.29 -
13817 661.2 11.1 580 13823 done 0.47 - - 3187 - 2.15 0.036 2126 651.2 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.30 -
14137 624.1 11.3 591 14142 roll 0.47 - - 3187 - 2.20 0.050 3528 637.3 312.2 - - 1488 - - - - - - - - - 26.35 -
14193 619.9 11.6 592 14201 done 0.47 - - 3187 - 2.10 0.027 2111 -674.8 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.45 -
14511 581.3 11.1 606 14516 roll 0.48 - - 3187 - 2.08 0.036 725 -666.3 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.46 -
14578 574.7 10.4 609 14583 done 0.50 - - 3187 - 2.15 0.036 2131 654.0 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.45 -
14896 541.1 10.1 625 14901 roll 0.51 - - 3187 - 2.17 0.051 3524 641.9 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.45 -
14928 538.7 10.1 626 14933 done 0.52 - - 3187 - 2.08 0.028 2123 -673.6 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.55 -
15241 507.0 9.9 642 15248 roll 0.53 - - 3187 - 2.10 0.034 728 -664.3 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.53 -
15335 499.1 9.3 646 15340 done 0.55 - - 3187 - 2.12 0.035 2125 659.0 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.52 -
15648 467.6 9.9 662 15654 roll 0.57 0.10 0.106 3253 660.0 2.20 0.049 3528 637.7 312.2 - - 1487 - - - - - - - - 26.60 26.49 -
15712 457.7 14.2 665 15718 done 0.55 0.15 0.162 3216 -246.7 2.08 0.028 2124 -675.0 312.2 - - 1487 - - - - - - - - 26.38 26.60 -
16035 416.6 11.9 681 16041 roll 0.55 - - 3216 - 2.10 0.034 722 -667.6 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.56 -
16143 405.4 10.7 686 16149 done 0.56 - - 3217 - 2.12 0.035 2123 660.8 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.55 -
16462 366.8 12.3 702 16467 roll 0.56 - - 3216 - 2.20 0.050 3527 638.2 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.52 -
16499 363.6 12.5 703 16506 done 0.56 - - 3216 - 2.12 0.027 2094 -675.9 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.62 -
16805 327.5 10.9 719 16811 roll 0.56 - - 3216 - 2.05 0.035 725 -667.8 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.58 -
16878 320.9 10.4 722 16883 done 0.57 - - 3216 - 2.12 0.036 2125 660.4 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.57 -
17191 286.3 11.2 738 17196 roll 0.57 - - 3216 - 2.17 0.050 3526 645.6 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.53 -
17254 278.8 12.0 741 17259 done 0.57 - - 3216 - 2.08 0.026 2129 -671.6 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.65 -
17576 246.5 10.3 757 17582 roll 0.57 - - 3216 - 2.10 0.034 725 -668.6 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.60 -
17668 239.1 8.8 761 17675 done 0.59 - - 3216 - 2.12 0.035 2130 662.7 312.2 - - 1487 - - - - - - - - - 26.59 -
17864 220.7 9.7 771 17869 roll 0.61 - - 3216 - 2.17 0.049 3529 644.7 312.2 - - 1489 - - - - - - - - - 26.54 -
17907 216.1 9.9 773 17912 done 0.62 - - 3216 - 2.08 0.026 2110 -682.2 312.2 - - 1488 - - - - - - - - - 26.65 -
18111 196.3 9.4 783 18117 roll 0.63 - - 3216 - 2.05 0.034 726 -675.1 312.2 - - 1488 - - - - - - - - - 26.60 -
18169 192.2 9.1 785 18176 done 0.65 0.10 0.106 3273 570.0 2.10 0.034 2121 664.3 312.2 - - 1488 - - - - - - - - 26.56 26.59 -
18357 167.4 12.7 795 18362 roll 0.63 - - 3273 - 2.20 0.048 3536 643.2 312.2 - - 1488 - - - - - - - - - 26.54 -
18384 164.2 12.4 796 18390 done 0.61 0.15 0.154 3237 -240.0 2.08 0.026 2115 -683.2 312.2 - - 1488 - - - - - - - - 26.42 26.64 -
18584 144.7 8.4 806 18599 roll 0.62 - - 3240 - 2.05 0.032 728 -676.6 321.6 8.45 0.765 1457 -3.7 0.073 - - - - - - - 26.47 25.64
18728 136.0 5.5 813 18812 done 0.69 - - 3240 - 2.10 0.034 2123 664.3 415.8 76.53 0.845 1071 -5.0 0.085 - - - - - - - 26.49 24.77
19010 113.3 8.6 827 19016 roll 0.74 0.12 0.089 3323 691.7 2.20 0.046 3522 635.9 418.7 - - 1069 - - - - - - - - 26.02 25.94 -
19064 107.4 10.6 829 19070 done 0.75 0.15 0.149 3280 -286.7 2.10 0.025 2127 -664.3 418.7 - - 1068 - - - - - - - - 25.91 26.07 -
19259 89.9 6.1 839 19331 roll 0.82 - - 3280 - 2.20 0.033 732 -634.1 494.5 64.38 0.786 752 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.37 24.75
19364 83.7 6.2 844 19434 done 0.90 0.15 0.080 3358 520.0 2.15 0.029 2126 648.4 568.4 62.17 0.764 459 -4.7 0.054 - - - - - - 25.60 25.60 24.54
19622 51.3 12.2 857 19623 done 0.90 - - 3358 - - - 2128 - 568.4 - - 458 - - - - - - - - - - -
19802 25.9 13.5 874 19807 roll 0.91 - - 3362 - 2.10 0.031 727 -667.1 568.4 - - 458 - - - - - - - - - 26.08 -
19844 20.7 11.2 881 19851 done 0.95 - - 3362 - 2.12 0.031 2127 660.4 568.4 - - 459 - - - - - - - - - 26.11 -
19987 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19987 begin surface coast
20009 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20009 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.05 8.43 0.050 135 -382.8 0.73 0.044 2606 656.2 566.89 - - 458 - - - - - - - -