OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 133 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.51 of 147.52 AH used of 24V (82.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.57 of 108.53 AH used of 10V (85.65% remains)
• Surface angle -71.7 deg, depth 0.70 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 469.01, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 105 VBD -0.55 - - 116 - - - 2511 - -170.3 -85.97 - 3239 - - - - - - - - - - -
109 3.3 -8.1 15 135 roll -0.55 7.88 0.229 2081 249.4 2.10 0.045 3831 628.6 -170.3 -8.23 - 3676 -53.1 - - - 1 - - - 25.40 25.72 26.34
148 21.6 -45.1 21 155 done -0.34 0.28 0.187 2161 285.7 2.08 0.021 2459 -659.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 25.48 26.05 -
341 58.1 -16.2 58 349 roll -0.30 - - 2171 - 2.25 0.024 1033 -633.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.13 -
422 67.3 -6.7 73 429 done -0.33 - - 2161 - 2.45 0.031 2529 610.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.14 -
615 88.3 -12.3 110 623 roll -0.31 - - 2162 - 2.35 0.026 1043 -632.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.24 -
642 91.6 -12.6 114 650 done -0.29 - - 2151 - 2.38 0.032 2504 613.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.21 -
836 115.2 -12.3 151 843 roll -0.27 0.12 0.155 2182 258.3 2.05 0.039 3823 643.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.15 26.22 -
887 119.4 -5.7 160 893 done -0.30 - - 2182 - 2.05 0.019 2420 -684.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
1081 129.4 -5.4 197 1088 roll -0.32 - - 2182 - 2.12 0.024 1031 -655.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.35 -
1106 130.9 -5.8 201 1113 done -0.35 - - 2179 - 2.40 0.029 2523 621.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
1298 143.7 -7.7 238 1305 done -0.36 - - 2180 - - - 2522 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1491 158.0 -7.3 275 1498 roll -0.38 - - 2180 - 2.33 0.023 1032 -639.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1517 160.0 -7.6 279 1525 done -0.41 0.12 0.078 2104 -633.3 2.38 0.031 2510 621.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.35 26.36 -
1709 190.6 -17.2 316 1716 roll -0.36 0.15 0.151 2162 386.7 2.30 0.024 1043 -637.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.19 26.40 -
1760 196.4 -7.6 325 1767 done -0.38 - - 2160 - 2.30 0.031 2478 623.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.37 -
1953 209.8 -6.9 349 1961 roll -0.38 - - 2150 - 2.03 0.041 3818 660.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
2008 213.5 -6.6 354 2016 done -0.40 - - 2150 - 2.05 0.019 2409 -687.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.51 -
2315 240.8 -10.0 385 2324 roll -0.39 - - 2150 - 2.12 0.026 1030 -650.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.43 -
2346 244.0 -9.7 388 2355 done -0.39 - - 2142 - 2.35 0.031 2492 622.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
2658 278.7 -11.9 419 2667 roll -0.38 - - 2131 - 2.00 0.041 3819 663.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
2710 284.7 -11.0 424 2719 done -0.38 - - 2131 - 2.03 0.020 2429 -684.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.53 -
3022 317.9 -9.9 455 3031 roll -0.37 - - 2132 - 2.10 0.025 1045 -659.0 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.45 -
3044 320.3 -10.0 457 3053 done -0.35 0.08 0.112 2155 287.5 2.35 0.031 2504 620.9 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.25 26.41 -
3354 341.3 -6.7 488 3363 roll -0.37 - - 2155 - 2.30 0.024 1033 -639.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.46 -
3388 343.4 -6.6 491 3397 done -0.38 - - 2153 - 2.33 0.031 2495 627.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.42 -
3697 360.0 -6.0 522 3706 roll -0.40 - - 2144 - 2.03 0.043 3819 652.2 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.35 -
3730 362.0 -5.9 525 3739 done -0.42 - - 2144 - 2.05 0.020 2413 -685.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.56 -
4041 384.4 -7.4 556 4047 done -0.43 - - 2144 - - - 2414 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
4353 407.1 -7.5 587 4361 roll -0.45 - - 2136 - 2.22 0.041 3812 629.7 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.36 -
4387 409.7 -7.4 590 4395 done -0.46 - - 2136 - 2.05 0.021 2415 -681.5 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.55 -
4695 433.2 -7.2 621 4697 done -0.47 - - 2136 - - - 2415 - -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - - -
4998 455.5 -7.8 651 5004 done -0.49 - - 2136 - - - 2415 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - - -
5307 479.8 -7.8 682 5316 roll -0.50 - - 2127 - 2.28 0.041 3821 616.7 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.35 -
5344 482.4 -7.5 685 5350 done -0.51 - - 2127 - 2.05 0.021 2425 -681.0 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.55 -
5649 507.6 -8.1 716 5658 roll -0.52 - - 2127 - 2.17 0.028 1032 -641.9 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.44 -
5684 510.3 -8.1 719 5691 done -0.54 - - 2125 - 2.38 0.034 2493 613.9 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.38 -
5993 533.1 -6.8 750 6002 roll -0.54 - - 2116 - 2.05 0.043 3816 645.4 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.33 -
6026 535.5 -7.1 753 6034 done -0.55 - - 2116 - 2.03 0.020 2419 -688.2 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.55 -
6335 556.5 -6.4 784 6339 roll -0.55 - - 2115 - 2.15 0.026 1034 -644.2 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.44 -
6360 558.0 -6.4 786 6368 done -0.55 - - 2111 - 2.38 0.034 2493 613.0 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.37 -
6668 578.8 -7.3 817 6676 roll -0.55 - - 2101 - 2.05 0.043 3819 646.8 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.31 -
6702 581.4 -8.0 820 6708 done -0.55 - - 2101 - 2.08 0.021 2419 -673.1 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.51 -
7022 612.2 -9.9 846 7026 roll -0.54 - - 2101 - 2.15 0.026 1031 -645.6 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.42 -
7092 618.1 -9.4 849 7096 done -0.54 - - 2092 - 2.33 0.034 2476 620.2 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.36 -
7400 646.2 -8.3 864 7406 roll -0.53 - - 2082 - 2.08 0.044 3813 642.8 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.28 -
7472 651.2 -8.3 867 7479 done -0.52 - - 2082 - 2.08 0.023 2425 -667.3 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.48 -
7780 677.2 -8.3 883 7782 done -0.50 - - 2083 - - - 2424 - -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - - -
8080 702.9 -8.8 898 8086 roll -0.49 0.12 0.132 2134 425.0 2.12 0.026 1042 -651.9 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - 26.38 26.39 -
8112 704.6 -8.6 899 8119 done -0.48 - - 2131 - 2.35 0.034 2489 615.7 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.32 -
8421 722.7 -5.9 915 8427 roll -0.50 - - 2122 - 2.08 0.047 3814 637.0 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.22 -
8468 725.0 -5.7 917 8472 done -0.53 - - 2123 - 2.08 0.023 2424 -668.3 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.48 -
8775 746.4 -6.9 932 8781 roll -0.57 - - 2123 - 2.12 0.027 1041 -652.4 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.39 -
8945 758.7 -8.1 940 8950 done -0.65 0.17 0.069 2043 -470.6 2.50 0.034 2572 612.4 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - 26.29 26.30 -
9256 794.6 -12.8 955 9262 roll -0.61 0.12 0.137 2096 441.7 2.45 0.028 1041 -624.9 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - 26.35 26.33 -
9295 799.1 -11.7 957 9301 done -0.59 - - 2086 - 2.47 0.036 2548 610.1 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.27 -
9616 827.5 -8.9 973 9622 roll -0.58 - - 2087 - 2.40 0.028 1049 -624.6 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.32 -
9658 831.2 -9.1 975 9662 done -0.58 - - 2085 - 2.47 0.039 2542 604.5 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.22 -
9971 859.5 -8.9 991 9976 roll -0.57 - - 2086 - 2.38 0.028 1050 -626.9 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.31 -
10031 864.9 -9.0 994 10037 done -0.57 - - 2085 - 2.42 0.038 2531 612.0 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.22 -
10351 891.7 -8.0 1010 10356 roll -0.57 - - 2076 - 1.98 0.048 3811 646.5 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.15 -
10378 893.3 -7.9 1011 10382 done -0.56 - - 2082 - 2.03 0.024 2459 -666.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.42 -
10687 917.3 -7.5 1026 10693 roll -0.55 - - 2081 - 2.20 0.028 1045 -642.7 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.29 -
10720 918.8 -7.5 1027 10726 done -0.54 - - 2072 - 2.42 0.036 2525 611.6 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.21 -
11028 943.0 -7.1 1043 11034 roll -0.53 0.12 0.146 2124 433.3 2.35 0.027 1041 -631.5 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - 26.29 26.27 -
11055 944.3 -6.9 1044 11059 done -0.52 - - 2118 - 2.45 0.036 2525 605.7 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.20 -
11363 957.1 -4.1 1059 11367 roll -0.54 - - 2109 - 2.05 0.048 3829 636.1 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.10 -
11393 958.0 -4.1 1060 11397 done -0.56 - - 2109 - 2.03 0.022 2444 -682.3 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.44 -
11701 974.9 -5.9 1075 11706 roll -0.58 - - 2109 - 2.17 0.030 1052 -641.5 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.25 -
11725 976.1 -6.0 1076 11731 done -0.59 - - 2101 - 2.42 0.038 2519 606.2 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.16 -
11937 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11938 begin apogee
11943 991.4 -7.2 1087 12111 roll -0.20 0.30 0.097 2209 360.0 - - 2518 - - 160.60 1.174 2979 -4.1 0.360 - - - - - - 26.07 - 23.91
12112 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12112 begin climb
12114 998.9 - 1095 12299 roll 0.55 0.65 0.041 2462 389.2 2.20 0.046 3826 594.5 170.3 174.20 1.164 2279 -4.0 0.360 - - - - - - 24.96 24.91 23.55
12528 924.2 23.4 1116 12532 done 0.46 0.20 0.194 2424 -190.0 2.08 0.024 2491 -641.8 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.18 25.63 -
12837 869.9 16.8 1131 12843 roll 0.41 - - 2436 - 2.33 0.032 1065 -612.0 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.91 -
12961 851.6 14.4 1137 12967 done 0.38 0.15 0.157 2396 -266.7 2.50 0.037 2546 592.4 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.67 25.95 -
13279 808.1 13.4 1153 13283 roll 0.34 - - 2395 - 2.00 0.045 3825 639.5 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.01 -
13349 798.4 14.6 1156 13353 done 0.30 0.12 0.175 2373 -183.3 1.98 0.024 2513 -662.6 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.80 26.15 -
13658 764.2 10.2 1171 13664 roll 0.29 - - 2373 - 2.08 0.045 3810 623.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.07 -
13718 757.4 10.8 1174 13723 done 0.27 - - 2383 - 1.95 0.023 2520 -661.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.22 -
14039 723.8 10.8 1190 14044 roll 0.24 - - 2384 - 2.03 0.044 3810 635.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.10 -
14077 718.7 11.6 1192 14083 done 0.22 0.17 0.153 2344 -235.3 1.92 0.022 2523 -670.3 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.82 26.27 -
14397 692.1 8.3 1208 14403 roll 0.22 - - 2356 - 2.38 0.034 1055 -616.8 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.16 -
14439 689.0 8.1 1210 14444 done 0.23 - - 2356 - 2.47 0.034 2561 609.7 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.17 -
14757 661.4 8.3 1226 14763 roll 0.23 - - 2356 - 1.95 0.047 3818 644.6 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.11 -
14812 657.9 8.5 1228 14818 done 0.23 - - 2366 - 1.90 0.022 2529 -678.4 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.31 -
15117 631.6 7.9 1244 15121 roll 0.22 - - 2366 - 2.08 0.045 3829 625.0 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.13 -
15148 629.6 8.1 1245 15152 done 0.21 0.12 0.157 2341 -208.3 1.88 0.023 2536 -687.8 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 25.98 26.32 -
15457 611.0 5.8 1260 15534 roll 0.30 - - 2353 - 2.47 0.032 1078 -590.3 235.1 68.12 0.901 2006 -3.4 0.242 - - - - - - - 25.37 24.58
15580 603.2 6.3 1266 15640 done 0.39 0.10 0.037 2448 950.0 2.55 0.032 2571 585.5 285.4 52.83 0.908 1813 -3.7 0.253 - - - - - - 25.57 25.56 24.32
15938 533.9 20.8 1300 15947 roll 0.35 0.17 0.163 2394 -317.6 1.90 0.042 3813 653.7 285.4 - - 1784 - - - - - - - - 25.52 25.77 -
16032 519.6 12.0 1309 16042 done 0.36 - - 2403 - 1.90 0.024 2550 -664.7 285.4 - - 1782 - - - - - - - - - 25.94 -
16341 485.0 9.6 1340 16350 roll 0.35 - - 2416 - 2.42 0.034 1072 -610.7 285.4 - - 1781 - - - - - - - - - 26.01 -
16394 480.7 7.7 1345 16403 done 0.37 - - 2416 - 2.55 0.034 2582 592.2 289.2 - - 1779 - - - - - - - - - 26.05 -
16705 446.0 12.5 1376 16713 roll 0.35 - - 2416 - 1.90 0.046 3819 651.1 289.2 - - 1778 - - - - - - - - - 26.06 -
16760 438.7 14.0 1381 16768 done 0.34 0.15 0.148 2382 -226.7 1.88 0.024 2549 -675.5 289.2 - - 1778 - - - - - - - - 25.86 26.20 -
17067 413.5 7.9 1412 17076 roll 0.36 - - 2394 - 2.40 0.032 1069 -616.7 289.2 - - 1778 - - - - - - - - - 26.16 -
17112 410.1 7.9 1416 17119 done 0.39 - - 2394 - 2.50 0.031 2574 602.0 289.2 - - 1777 - - - - - - - - - 26.17 -
17420 383.3 8.7 1447 17421 done 0.41 - - 2393 - - - 2573 - 289.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
17721 358.5 7.8 1477 17731 roll 0.43 - - 2406 - 2.47 0.031 1071 -608.1 290.0 - - 1777 - - - - - - - - - 26.22 -
17757 356.0 7.5 1480 17776 done 0.47 - - 2406 - 2.47 0.031 2565 604.9 301.7 12.50 0.751 1746 -2.5 0.123 - - - - - - - 26.23 25.40
18074 327.2 9.6 1512 18076 done 0.47 - - 2406 - - - 2565 - 301.7 - - 1731 - - - - - - - - - - -
18377 298.6 9.3 1542 18385 roll 0.48 - - 2418 - 2.45 0.031 1073 -609.0 301.7 - - 1731 - - - - - - - - - 26.20 -
18412 295.4 9.4 1545 18420 done 0.50 - - 2418 - 2.45 0.031 2556 605.3 301.7 - - 1729 - - - - - - - - - 26.23 -
18719 263.7 10.4 1576 18721 done 0.50 - - 2419 - - - 2555 - 301.7 - - 1729 - - - - - - - - - - -
19021 231.5 10.6 1606 19030 roll 0.50 - - 2418 - 1.95 0.042 3828 652.8 301.7 - - 1729 - - - - - - - - - 26.22 -
19044 228.9 10.7 1608 19052 done 0.50 - - 2428 - 1.95 0.021 2510 -675.9 301.7 - - 1729 - - - - - - - - - 26.39 -
19353 196.0 10.0 1642 19360 roll 0.50 - - 2440 - 2.33 0.029 1059 -622.7 301.7 - - 1730 - - - - - - - - - 26.30 -
19379 193.4 10.6 1646 19386 done 0.50 - - 2440 - 2.45 0.031 2555 610.6 301.7 - - 1730 - - - - - - - - - 26.29 -
19571 169.3 12.8 1683 19577 done 0.49 - - 2440 - - - 2555 - 301.7 - - 1730 - - - - - - - - - - -
19762 142.3 13.7 1720 19770 roll 0.48 - - 2440 - 1.95 0.041 3825 651.3 301.7 - - 1730 - - - - - - - - - 26.26 -
19808 135.5 15.0 1728 19814 done 0.47 - - 2450 - 1.95 0.021 2500 -679.5 301.7 - - 1730 - - - - - - - - - 26.42 -
19999 110.5 12.3 1765 20006 roll 0.46 - - 2462 - 2.30 0.031 1072 -620.9 301.7 - - 1730 - - - - - - - - - 26.32 -
20029 106.9 11.7 1770 20036 done 0.46 0.15 0.121 2413 -326.7 2.42 0.032 2548 609.9 301.7 - - 1730 - - - - - - - - 26.12 26.32 -
20221 94.4 5.6 1807 20306 roll 0.57 0.12 0.076 2509 800.0 2.00 0.041 3823 637.5 374.2 77.90 0.311 1453 -3.6 0.113 - - 1 - - - 26.60 26.01 25.55
20333 76.4 21.0 1825 20342 done 0.52 0.25 0.151 2446 -252.0 1.98 0.021 2496 -670.2 374.2 2.35 0.174 1452 - - - - - - - - 25.74 26.09 25.69
20527 55.6 7.9 1862 20535 roll 0.54 - - 2459 - 2.38 0.028 1066 -600.8 374.2 2.38 0.154 1454 - - - - - - - - - 26.10 25.67
20564 52.9 7.2 1868 20596 done 0.61 - - 2459 - 2.45 0.028 2554 607.3 395.9 22.05 0.222 1364 -4.1 0.102 - - - - - - - 26.12 25.56
20781 35.5 7.6 1909 20796 roll 0.64 - - 2470 - 2.47 0.028 1074 -599.2 404.3 9.35 0.184 1333 -3.3 0.067 - - 1 - - - - 26.08 25.57
20815 33.1 7.0 1914 20846 done 0.71 - - 2470 - 2.42 0.028 2545 607.9 432.5 23.42 0.186 1218 -4.9 0.091 - - - - - - - 26.13 25.62
21031 18.7 6.6 1955 21062 done 0.79 0.15 0.064 2592 813.3 - - 2544 - 471.7 25.75 0.157 1056 -6.3 0.078 - - - - - - 26.34 - 25.69
21113 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21113 begin surface coast
21127 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21127 begin surface
SM 0.59 - - - - -6.60 6.12 0.023 123 -403.4 0.12 0.063 2422 -1016.7 469.01 - - 1067 - - - - - - - -