OKMC Nov11 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 527 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.51 of 150.00 AH used of 24V (28.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.17 of 110.00 AH used of 10V (40.76% remains)
• Surface angle -68.4 deg, depth 1.33 m • Intended pitch -16.1 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 33 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 28 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 95 VBD -0.58 - - 113 - - - 2677 - -146.0 -75.70 - 3104 - - - - - - - - - - -
99 3.5 -5.9 13 125 roll -0.58 7.30 0.236 1802 231.4 1.80 0.050 3821 635.6 -146.0 -9.52 - 3577 -49.7 - - - - - - - 24.76 26.00 26.55
244 47.7 -21.5 40 252 done -0.51 0.12 0.159 1842 333.3 1.80 0.020 2573 -693.3 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - 25.80 26.20 -
558 125.0 -23.4 101 564 roll -0.43 - - 1853 - 2.10 0.026 1179 -663.8 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.10 -
673 141.9 -9.5 123 681 done -0.46 - - 1841 - 2.35 0.034 2649 625.5 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.00 -
987 196.4 -17.3 184 995 roll -0.41 0.12 0.160 1873 266.7 1.83 0.039 3828 644.3 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - 26.13 25.96 -
1129 210.1 -7.7 199 1137 done -0.45 - - 1875 - 1.80 0.021 2565 -701.7 -146.0 - - 3578 - - - - - - - - - 26.32 -
1435 240.9 -9.9 230 1444 roll -0.45 - - 1875 - 2.10 0.026 1163 -667.6 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.13 -
1499 245.8 -6.9 236 1507 done -0.50 - - 1865 - 2.35 0.034 2650 632.8 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.03 -
1808 279.5 -11.8 267 1817 roll -0.48 - - 1866 - 2.28 0.025 1168 -650.0 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.12 -
1861 284.7 -9.4 272 1869 done -0.51 - - 1857 - 2.33 0.034 2640 631.8 -146.0 - - 3578 - - - - - - - - - 26.00 -
2171 320.4 -11.6 303 2172 done -0.49 - - 1857 - - - 2640 - -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - - -
2473 355.0 -11.0 333 2482 roll -0.49 - - 1856 - 2.25 0.027 1171 -652.9 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.10 -
2546 362.2 -8.4 340 2555 done -0.53 - - 1847 - 2.35 0.035 2647 628.1 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 26.01 -
2856 400.2 -12.5 371 2866 roll -0.52 - - 1846 - 2.25 0.025 1180 -652.0 -146.0 - - 3575 - - - - - - - - - 26.13 -
2910 406.3 -11.3 376 2918 done -0.54 - - 1837 - 2.33 0.036 2638 625.8 -146.0 - - 3575 - - - - - - - - - 25.98 -
3220 446.2 -13.5 407 3221 done -0.52 - - 1837 - - - 2637 - -146.0 - - 3575 - - - - - - - - - - -
3522 481.0 -11.3 437 3528 done -0.51 - - 1837 - - - 2637 - -146.0 - - 3574 - - - - - - - - - - -
3832 511.0 -9.1 468 3840 roll -0.51 - - 1837 - 2.25 0.028 1182 -646.7 -146.0 - - 3572 - - - - - - - - - 26.08 -
3904 517.1 -7.3 475 3914 done -0.55 - - 1827 - 2.35 0.037 2644 622.1 -146.0 - - 3572 - - - - - - - - - 25.98 -
4214 550.7 -11.5 506 4223 roll -0.54 - - 1828 - 2.30 0.028 1170 -640.9 -146.0 - - 3571 - - - - - - - - - 26.07 -
4238 553.0 -11.2 508 4245 done -0.54 - - 1823 - 2.38 0.038 2646 620.2 -146.0 - - 3571 - - - - - - - - - 25.94 -
4547 585.4 -9.7 539 4557 roll -0.53 - - 1822 - 2.28 0.028 1185 -640.8 -146.0 - - 3569 - - - - - - - - - 26.06 -
4610 590.8 -7.7 545 4619 done -0.55 - - 1814 - 2.35 0.037 2645 621.3 -146.0 - - 3568 - - - - - - - - - 25.95 -
4930 626.3 -12.1 566 4933 roll -0.54 - - 1805 - 1.77 0.043 3819 663.3 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 25.89 -
4965 629.0 -12.3 567 4974 done -0.52 0.12 0.122 1843 316.7 1.77 0.021 2575 -702.8 -146.0 - - 3566 - - - - - - - - 25.98 26.27 -
5272 658.1 -7.5 583 5277 roll -0.54 - - 1844 - 2.12 0.027 1179 -658.5 -146.0 - - 3564 - - - - - - - - - 26.06 -
5306 659.6 -7.2 584 5313 done -0.57 - - 1839 - 2.38 0.037 2650 618.1 -146.0 - - 3564 - - - - - - - - - 25.90 -
5613 678.8 -6.8 600 5614 done -0.58 - - 1839 - - - 2650 - -146.0 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5912 704.0 -8.0 615 5917 roll -0.60 - - 1839 - 2.30 0.028 1183 -637.8 -146.0 - - 3559 - - - - - - - - - 26.01 -
5955 706.9 -7.9 617 5961 done -0.63 - - 1838 - 2.35 0.037 2645 622.1 -146.0 - - 3559 - - - - - - - - - 25.87 -
6272 729.0 -6.8 633 6274 done -0.65 0.12 0.075 1765 -608.3 - - 2645 - -146.0 - - 3558 - - - - - - - - 26.47 - -
6573 772.1 -15.7 648 6579 roll -0.61 0.12 0.150 1808 358.3 2.28 0.026 1184 -640.8 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - 26.11 25.98 -
6636 779.3 -12.8 651 6640 done -0.60 - - 1799 - 2.38 0.038 2644 613.4 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - - 25.84 -
6950 813.6 -10.4 667 6951 done -0.59 - - 1799 - - - 2644 - -146.0 - - 3552 - - - - - - - - - - -
7248 843.6 -10.5 682 7254 roll -0.58 - - 1799 - 2.33 0.028 1168 -633.5 -146.0 - - 3550 - - - - - - - - - 25.95 -
7271 845.7 -10.6 683 7275 done -0.57 - - 1799 - 2.40 0.041 2646 615.8 -146.0 - - 3550 - - - - - - - - - 25.77 -
7586 881.9 -12.0 699 7592 roll -0.56 - - 1799 - 2.30 0.028 1182 -636.5 -146.0 - - 3548 - - - - - - - - - 25.94 -
7614 884.5 -12.1 700 7623 done -0.56 - - 1799 - 2.40 0.040 2644 609.2 -146.0 - - 3549 - - - - - - - - - 25.75 -
7925 921.2 -11.0 716 7926 done -0.56 - - 1799 - - - 2644 - -146.0 - - 3547 - - - - - - - - - - -
8226 949.6 -8.6 731 8231 roll -0.56 - - 1799 - 2.30 0.028 1187 -633.5 -146.0 - - 3545 - - - - - - - - - 25.91 -
8258 951.4 -8.6 732 8264 done -0.56 - - 1799 - 2.40 0.041 2643 606.7 -146.0 - - 3545 - - - - - - - - - 25.71 -
8565 978.0 -8.6 748 8571 roll -0.56 - - 1799 - 2.30 0.029 1188 -632.6 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - 25.87 -
8619 981.7 -8.9 750 8625 done -0.56 - - 1799 - 2.40 0.041 2643 606.2 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - 25.69 -
8702 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8702 begin apogee
8708 990.2 -8.9 755 8848 done -0.20 0.40 0.101 1939 350.0 0.15 0.073 2533 -733.3 - 129.93 1.187 2971 -4.4 0.387 - - - - - - 25.55 24.81 23.39
8849 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8849 begin climb
8851 994.6 - 762 9006 roll 0.58 0.70 0.053 2219 400.0 2.47 0.033 1051 -600.0 146.0 140.68 1.192 2370 -4.3 0.375 - - - - - - 25.21 25.01 23.32
9043 985.1 11.5 771 9052 done 0.49 0.20 0.163 2166 -265.0 2.38 0.039 2522 618.1 146.0 - - 2361 - - - - - - - - 25.14 25.54 -
9349 945.4 11.9 787 9350 done 0.44 - - 2166 - - - 2522 - 146.0 - - 2356 - - - - - - - - - - -
9649 910.5 12.0 802 9655 roll 0.39 0.12 0.184 2130 -300.0 2.05 0.041 3821 633.7 146.0 - - 2353 - - - - - - - - 25.89 25.86 -
9761 899.1 11.2 807 9771 done 0.34 - - 2140 - 2.05 0.027 2465 -661.5 146.0 - - 2351 - - - - - - - - - 26.06 -
10071 865.6 11.1 823 10076 roll 0.32 - - 2140 - 2.20 0.044 3817 614.5 146.0 - - 2350 - - - - - - - - - 25.80 -
10114 860.3 12.2 825 10119 done 0.28 0.17 0.168 2106 -200.0 2.08 0.028 2458 -653.4 146.0 - - 2350 - - - - - - - - 25.46 26.04 -
10426 829.4 9.3 841 10432 roll 0.28 - - 2105 - 2.20 0.045 3810 614.5 146.0 - - 2348 - - - - - - - - - 25.76 -
10471 825.1 10.0 843 10474 done 0.28 - - 2116 - 2.05 0.027 2460 -658.5 146.0 - - 2347 - - - - - - - - - 26.06 -
10782 797.0 8.0 859 10804 roll 0.31 - - 2116 - 2.28 0.046 3812 593.0 164.1 15.35 1.030 2302 -2.9 0.239 - - - - - - - 25.78 24.07
10860 791.3 8.5 862 10867 done 0.30 - - 2126 - 2.08 0.028 2460 -650.0 169.5 - - 2293 - - - - - - - - - 25.98 -
11168 767.1 7.1 878 11220 roll 0.35 - - 2137 - 2.22 0.034 1055 -632.9 209.8 47.10 1.027 2115 -3.8 0.297 - - - - - - - 25.44 23.76
11236 764.0 7.6 880 11270 done 0.39 - - 2137 - 2.38 0.038 2529 619.3 236.0 27.15 1.001 2010 -3.9 0.311 - - - - - - - 25.57 23.64
11586 725.0 11.3 898 11591 roll 0.39 - - 2137 - 2.08 0.046 3815 618.3 236.0 - - 1990 - - - - - - - - - 25.75 -
11612 722.4 11.6 899 11616 done 0.39 - - 2148 - 2.08 0.027 2462 -650.5 236.0 - - 1989 - - - - - - - - - 25.96 -
11922 684.8 11.8 914 11927 roll 0.39 - - 2148 - 2.20 0.047 3810 612.7 236.0 - - 1987 - - - - - - - - - 25.73 -
11968 679.3 12.6 916 11972 done 0.39 - - 2158 - 2.05 0.026 2465 -656.1 236.0 - - 1987 - - - - - - - - - 26.02 -
12277 640.2 12.2 931 12282 roll 0.38 - - 2169 - 2.17 0.036 1052 -651.2 236.0 - - 1986 - - - - - - - - - 25.85 -
12318 635.4 12.1 933 12323 done 0.38 0.12 0.136 2135 -283.3 2.33 0.038 2521 630.5 236.0 - - 1984 - - - - - - - - 25.61 25.82 -
12633 602.7 9.9 949 12638 roll 0.40 - - 2135 - 2.05 0.044 3815 631.2 236.0 - - 1984 - - - - - - - - - 25.75 -
12673 598.3 10.4 951 12682 done 0.41 - - 2145 - 2.05 0.026 2464 -659.0 236.0 - - 1983 - - - - - - - - - 26.01 -
12981 567.9 9.4 982 12990 roll 0.41 - - 2145 - 2.20 0.046 3813 613.2 236.0 - - 1983 - - - - - - - - - 25.70 -
13012 564.5 10.1 985 13021 done 0.41 - - 2156 - 2.08 0.027 2460 -650.5 236.0 - - 1983 - - - - - - - - - 26.01 -
13323 533.8 9.8 1016 13324 done 0.41 - - 2156 - - - 2460 - 236.0 - - 1983 - - - - - - - - - - -
13625 506.6 8.4 1046 13634 roll 0.42 - - 2155 - 2.15 0.045 3804 625.1 243.8 - - 1983 - - - - - - - - - 25.65 -
13689 500.0 10.7 1052 13696 done 0.42 - - 2166 - 2.08 0.026 2463 -644.7 243.8 - - 1982 - - - - - - - - - 26.01 -
13999 467.8 10.9 1083 14009 roll 0.42 - - 2177 - 2.17 0.036 1057 -647.9 243.8 - - 1982 - - - - - - - - - 25.79 -
14044 463.3 9.8 1087 14052 done 0.44 - - 2177 - 2.33 0.036 2530 632.2 243.8 - - 1982 - - - - - - - - - 25.79 -
14354 429.1 10.8 1118 14363 roll 0.43 - - 2177 - 2.03 0.043 3811 631.0 243.8 - - 1982 - - - - - - - - - 25.70 -
14436 419.2 11.4 1126 14446 done 0.41 0.15 0.151 2147 -200.0 2.05 0.026 2462 -658.0 243.8 - - 1981 - - - - - - - - 25.56 26.01 -
14748 396.9 6.5 1157 14807 done 0.51 - - 2147 - - - 2462 - 297.9 56.58 0.781 1763 -3.9 0.206 - - - - - - - - 24.01
15107 375.5 6.1 1193 15177 roll 0.64 0.20 0.054 2265 590.0 2.28 0.043 3813 592.5 362.5 58.53 0.763 1484 -4.8 0.247 - - - - - - 26.23 25.41 23.93
15195 361.3 20.3 1201 15203 done 0.58 0.28 0.156 2200 -232.1 2.10 0.027 2462 -643.3 362.5 - - 1479 - - - - - - - - 25.18 25.67 -
15502 321.6 12.1 1232 15506 roll 0.59 - - 2211 - 2.20 0.035 1045 -644.1 362.5 - - 1476 - - - - - - - - - 25.80 -
15527 318.7 12.4 1234 15534 done 0.61 - - 2211 - 2.35 0.036 2530 631.9 362.5 - - 1473 - - - - - - - - - 25.82 -
15837 282.8 12.0 1265 15845 roll 0.61 - - 2210 - 2.03 0.041 3822 636.5 362.5 - - 1474 - - - - - - - - - 25.82 -
15869 278.4 12.9 1268 15877 done 0.61 - - 2221 - 2.05 0.024 2459 -664.9 362.5 - - 1473 - - - - - - - - - 26.07 -
16178 236.1 13.5 1299 16188 roll 0.61 - - 2233 - 2.15 0.033 1049 -655.8 362.5 - - 1473 - - - - - - - - - 25.91 -
16202 233.3 12.8 1301 16210 done 0.61 - - 2233 - 2.30 0.034 2527 642.6 362.5 - - 1473 - - - - - - - - - 25.89 -
16512 190.7 14.5 1338 16519 roll 0.60 - - 2232 - 2.08 0.042 3825 624.0 362.5 - - 1473 - - - - - - - - - 25.82 -
16548 185.4 15.6 1344 16555 done 0.59 0.15 0.142 2200 -213.3 2.05 0.024 2459 -666.3 362.5 - - 1473 - - - - - - - - 25.69 26.09 -
16863 154.0 8.7 1405 16870 roll 0.62 - - 2212 - 2.17 0.032 1044 -652.1 362.5 - - 1473 - - - - - - - - - 25.93 -
16897 150.8 8.1 1411 16918 done 0.70 - - 2212 - 2.30 0.031 2527 644.8 377.7 12.68 0.589 1433 -3.2 0.085 - - - - - - - 25.95 24.46
17225 121.9 8.0 1474 17246 roll 0.76 0.12 0.076 2305 775.0 2.12 0.041 3821 610.4 393.6 15.48 0.580 1366 -4.3 0.096 - - - - - - 26.42 25.94 24.45
17290 110.6 19.9 1485 17297 done 0.72 0.25 0.148 2242 -252.0 2.05 0.024 2462 -662.9 393.6 - - 1359 - - - - - - - - 25.50 26.06 -
17604 73.9 11.0 1546 17611 roll 0.72 - - 2253 - 2.17 0.034 1046 -652.5 393.6 - - 1357 - - - - - - - - - 25.92 -
17639 70.2 9.3 1552 17646 done 0.76 - - 2253 - 2.30 0.032 2529 644.8 393.6 - - 1356 - - - - - - - - - 25.96 -
17951 38.7 10.6 1613 17958 roll 0.76 - - 2265 - 2.28 0.031 1045 -650.9 393.6 - - 1356 - - - - - - - - - 25.98 -
17971 36.6 11.0 1616 17978 done 0.76 - - 2265 - 2.30 0.034 2526 643.9 393.6 - - 1356 - - - - - - - - - 25.96 -
18230 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18231 begin surface coast
18252 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18252 begin surface
SM 0.88 - - - - -5.80 5.32 0.023 115 -404.1 0.22 0.057 2657 595.5 425.10 14.00 0.124 1244 -8.0 0.006 - - - - - -