OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 152 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 29.98 of 147.52 AH used of 24V (79.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.21 of 108.53 AH used of 10V (83.22% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 88 VBD -0.55 - - 119 - - - 2457 - -170.3 -67.50 - 2999 - - - - - - - - - - -
91 3.3 -6.9 12 118 roll -0.55 7.72 0.221 2078 253.8 2.22 0.044 3843 624.3 -170.3 -12.80 - 3675 -52.8 - - - - - - - 25.35 26.04 26.41
228 51.5 -23.2 37 234 done -0.49 - - 2088 - 2.03 0.019 2455 -683.7 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.19 -
421 102.5 -23.4 74 429 roll -0.41 0.15 0.171 2143 366.7 2.25 0.024 1045 -626.7 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 25.91 26.20 -
468 111.9 -14.7 82 476 done -0.39 - - 2131 - 2.42 0.033 2514 607.0 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.18 -
661 142.0 -17.5 119 668 roll -0.35 0.10 0.175 2168 370.0 2.35 0.024 1045 -625.1 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.25 26.28 -
738 151.1 -7.8 133 745 done -0.38 - - 2163 - 2.38 0.031 2494 608.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.27 -
929 169.1 -9.8 170 936 roll -0.38 - - 2154 - 2.08 0.041 3820 637.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.25 -
970 172.9 -8.6 177 977 done -0.40 - - 2153 - 2.05 0.018 2408 -688.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.46 -
1161 191.5 -9.1 214 1168 done -0.39 - - 2153 - - - 2408 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
1353 210.0 -9.7 241 1357 roll -0.38 - - 2153 - 2.12 0.024 1038 -646.2 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.41 -
1385 213.0 -9.1 244 1394 done -0.39 - - 2150 - 2.38 0.031 2498 613.4 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.36 -
1696 240.1 -9.0 275 1704 roll -0.39 - - 2141 - 2.03 0.040 3822 652.2 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.34 -
1748 244.2 -7.6 280 1757 done -0.40 - - 2141 - 2.00 0.018 2417 -702.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.53 -
2058 271.3 -9.3 311 2067 roll -0.39 - - 2141 - 2.12 0.024 1034 -652.4 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.45 -
2131 277.3 -7.4 318 2141 done -0.41 - - 2135 - 2.38 0.031 2496 614.3 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.40 -
2441 307.0 -9.5 349 2449 roll -0.40 - - 2125 - 2.03 0.041 3821 652.7 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.34 -
2482 310.9 -9.5 353 2491 done -0.40 - - 2125 - 2.03 0.018 2411 -694.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.56 -
2793 341.6 -9.8 384 2794 done -0.39 - - 2125 - - - 2411 - -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - - -
3094 370.5 -9.4 414 3104 roll -0.39 - - 2125 - 2.10 0.024 1033 -656.2 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.46 -
3139 374.6 -9.3 418 3148 done -0.39 0.10 0.138 2151 260.0 2.38 0.031 2501 616.8 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.27 26.41 -
3447 396.1 -6.7 449 3448 done -0.40 - - 2151 - - - 2501 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - - -
3750 413.1 -5.0 479 3759 roll -0.42 - - 2151 - 2.33 0.024 1040 -627.0 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.45 -
3775 414.5 -5.0 481 3782 done -0.44 - - 2151 - 2.38 0.031 2499 613.0 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.40 -
4083 432.7 -6.5 512 4087 roll -0.51 0.12 0.083 2092 -491.7 2.05 0.039 3828 648.3 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - 26.59 26.34 -
4172 438.6 -7.0 520 4179 done -0.54 - - 2093 - 2.03 0.020 2425 -691.1 -170.3 -0.10 - 3685 -200.0 - - - - - - - - 26.55 25.89
4479 470.3 -10.7 551 4487 roll -0.53 - - 2095 - 2.15 0.024 1033 -647.4 -170.3 - - 3684 - - - - - - - - - 26.44 -
4541 476.6 -9.7 557 4550 done -0.53 - - 2085 - 2.38 0.032 2503 617.6 -170.3 - - 3684 - - - - - - - - - 26.39 -
4850 509.8 -10.7 588 4859 roll -0.51 - - 2086 - 2.30 0.024 1040 -636.1 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.43 -
4876 512.1 -10.3 590 4885 done -0.49 0.12 0.127 2116 250.0 2.35 0.033 2501 621.7 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - 26.21 26.37 -
5183 534.8 -7.2 621 5184 done -0.49 - - 2116 - - - 2499 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - - -
5485 557.9 -8.0 651 5494 roll -0.49 - - 2116 - 2.30 0.027 1036 -636.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
5517 560.8 -8.4 654 5528 done -0.50 - - 2112 - 2.38 0.034 2483 608.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.34 -
5827 587.1 -8.0 685 5836 roll -0.50 - - 2102 - 2.08 0.043 3823 644.2 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.28 -
5862 589.6 -7.9 688 5869 done -0.50 - - 2102 - 2.05 0.020 2418 -685.4 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.52 -
6169 616.4 -8.9 710 6174 roll -0.50 - - 2102 - 2.15 0.026 1041 -640.5 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.39 -
6197 618.2 -8.9 711 6201 done -0.50 - - 2099 - 2.35 0.034 2483 613.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.32 -
6504 644.3 -8.0 726 6505 done -0.50 - - 2099 - - - 2481 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - - -
6805 668.3 -8.2 741 6810 roll -0.49 - - 2099 - 2.30 0.028 1036 -628.3 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.36 -
6844 671.5 -7.9 743 6850 done -0.49 - - 2099 - 2.35 0.035 2473 611.5 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.29 -
7166 696.4 -7.6 759 7171 roll -0.49 - - 2089 - 2.10 0.044 3825 643.8 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.22 -
7198 697.9 -7.6 760 7205 done -0.49 - - 2089 - 2.08 0.020 2409 -680.8 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.50 -
7504 724.5 -8.3 776 7506 done -0.48 - - 2089 - - - 2408 - -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - - -
7805 749.0 -8.3 791 7807 done -0.48 0.10 0.138 2120 310.0 - - 2407 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - 26.49 - -
8106 766.3 -5.2 806 8111 roll -0.49 - - 2109 - 2.30 0.044 3818 613.5 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.19 -
8133 767.4 -5.3 807 8137 done -0.51 - - 2110 - 2.08 0.021 2407 -678.4 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.48 -
8441 786.7 -6.2 822 8442 done -0.52 - - 2109 - - - 2407 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
8740 804.3 -6.0 837 8741 done -0.53 - - 2109 - - - 2407 - -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - - -
9041 822.7 -6.4 852 9046 roll -0.54 - - 2099 - 2.30 0.045 3823 615.7 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.14 -
9063 824.0 -6.5 853 9067 done -0.55 - - 2100 - 2.05 0.021 2415 -686.8 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.47 -
9375 845.1 -6.5 869 9380 roll -0.55 - - 2100 - 2.12 0.026 1033 -651.9 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.30 -
9417 847.9 -6.7 871 9422 done -0.56 - - 2099 - 2.35 0.034 2478 614.9 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.22 -
9736 868.2 -6.3 887 9741 roll -0.56 - - 2089 - 2.08 0.044 3816 643.3 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.12 -
9789 870.8 -6.4 889 9795 done -0.57 - - 2089 - 2.08 0.021 2410 -676.0 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.44 -
10096 893.0 -7.3 905 10102 roll -0.57 - - 2089 - 2.15 0.028 1038 -638.1 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.27 -
10123 894.5 -7.3 906 10127 done -0.57 - - 2085 - 2.38 0.035 2487 608.8 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.17 -
10432 919.3 -7.7 921 10437 roll -0.57 - - 2076 - 2.08 0.045 3816 638.9 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.08 -
10454 920.7 -7.7 922 10458 done -0.56 - - 2075 - 2.05 0.021 2419 -681.5 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.42 -
10771 944.5 -7.2 938 10777 roll -0.55 - - 2076 - 2.15 0.027 1045 -639.1 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.25 -
10800 946.0 -7.3 939 10810 done -0.54 0.12 0.123 2106 250.0 2.35 0.034 2476 608.9 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - 26.01 26.16 -
11113 961.7 -4.7 955 11119 roll -0.55 - - 2097 - 2.10 0.046 3819 639.5 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.05 -
11146 962.6 -4.6 956 11153 done -0.57 - - 2097 - 2.08 0.021 2416 -674.5 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.41 -
11452 978.7 -5.0 972 11454 done -0.57 - - 2096 - - - 2416 - -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - - -
11689 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11690 begin apogee
11696 990.9 -5.0 984 11867 roll -0.20 0.32 0.092 2213 365.6 0.08 0.090 2479 787.5 - 164.18 1.177 2978 -4.1 0.359 - - - - - - 26.03 24.68 23.84
11868 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11869 begin climb
11871 994.9 - 992 12058 roll 0.55 0.57 0.033 2463 438.6 2.42 0.028 1047 -591.7 170.3 176.95 1.158 2283 -3.9 0.354 - - - - - - 24.94 24.93 23.44
12087 970.3 16.3 1003 12093 done 0.49 0.08 0.151 2440 -287.5 2.60 0.035 2534 571.9 170.3 - - 2257 - - - - - - - - 24.58 24.75 -
12410 913.0 17.3 1019 12415 roll 0.43 - - 2452 - 2.42 0.030 1069 -605.4 170.3 - - 2251 - - - - - - - - - 25.76 -
12471 903.1 16.5 1022 12476 done 0.39 0.17 0.151 2403 -288.2 2.55 0.035 2562 585.5 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.51 25.79 -
12787 860.5 13.3 1038 12792 roll 0.35 - - 2403 - 1.95 0.044 3821 645.6 170.3 - - 2248 - - - - - - - - - 25.94 -
12896 845.1 15.4 1043 12905 done 0.31 0.12 0.174 2380 -191.7 1.90 0.021 2531 -678.9 170.3 - - 2247 - - - - - - - - 25.74 26.10 -
13208 807.7 11.5 1059 13211 roll 0.29 - - 2380 - 2.03 0.044 3818 634.0 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 26.01 -
13238 804.7 11.8 1060 13241 done 0.26 - - 2390 - 1.90 0.024 2533 -676.3 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.17 -
13545 764.5 12.4 1075 13547 done 0.24 0.12 0.167 2356 -283.3 - - 2531 - 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 26.03 - -
13845 736.3 8.9 1090 13849 roll 0.24 - - 2356 - 2.08 0.045 3829 624.0 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.06 -
13880 734.1 9.0 1091 13887 done 0.23 - - 2365 - 1.88 0.021 2536 -687.8 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.26 -
14189 703.6 9.5 1107 14190 done 0.23 - - 2366 - - - 2535 - 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
14488 675.7 9.1 1122 14489 done 0.22 - - 2366 - - - 2534 - 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
14787 650.0 8.5 1137 14788 done 0.21 - - 2366 - - - 2535 - 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
15088 624.9 8.4 1152 15092 roll 0.21 - - 2366 - 2.03 0.044 3822 634.0 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.08 -
15133 620.8 9.0 1154 15138 done 0.20 0.12 0.152 2341 -208.3 1.85 0.021 2544 -690.8 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.97 26.32 -
15451 598.5 7.3 1171 15474 done 0.23 - - 2341 - - - 2542 - 189.5 16.90 0.906 2196 -2.7 0.188 - - - - - - - - 25.18
15776 575.7 6.5 1204 15847 roll 0.30 - - 2353 - 2.53 0.029 1081 -577.5 234.3 59.10 0.837 2012 -3.1 0.224 - - - - - - - 25.41 24.63
15894 569.1 5.3 1215 15991 done 0.45 0.15 0.031 2462 726.7 2.58 0.030 2587 583.7 317.1 88.40 0.885 1681 -3.7 0.252 - - - - - - 25.63 25.59 24.20
16291 495.4 20.1 1255 16300 roll 0.40 0.17 0.164 2408 -317.6 1.90 0.040 3818 647.9 317.1 - - 1652 - - - - - - - - 25.49 25.75 -
16363 483.6 13.2 1262 16373 done 0.41 - - 2418 - 1.88 0.021 2558 -670.2 317.1 - - 1651 - - - - - - - - - 25.91 -
16674 442.7 13.4 1293 16682 roll 0.40 - - 2431 - 2.45 0.031 1076 -604.9 317.1 - - 1649 - - - - - - - - - 25.98 -
16715 437.5 12.6 1297 16724 done 0.41 - - 2430 - 2.55 0.034 2584 591.4 317.1 - - 1647 - - - - - - - - - 25.99 -
17026 394.3 13.7 1328 17034 roll 0.39 - - 2430 - 1.85 0.042 3829 673.0 317.1 - - 1647 - - - - - - - - - 26.03 -
17058 389.6 14.4 1331 17067 done 0.37 0.15 0.143 2396 -226.7 1.85 0.021 2553 -689.7 317.1 - - 1646 - - - - - - - - 25.84 26.19 -
17368 364.3 8.0 1362 17377 roll 0.40 - - 2409 - 2.40 0.031 1075 -615.8 317.1 - - 1646 - - - - - - - - - 26.12 -
17422 360.1 8.0 1367 17430 done 0.43 - - 2408 - 2.50 0.031 2570 598.0 317.1 - - 1645 - - - - - - - - - 26.14 -
17731 330.9 10.2 1398 17740 roll 0.52 0.10 0.112 2452 440.0 1.90 0.043 3831 663.7 317.1 - - 1645 - - - - - - - - 26.37 26.10 -
17784 325.3 10.3 1403 17788 done 0.60 - - 2461 - 1.90 0.021 2532 -683.7 317.1 - - 1645 - - - - - - - - - 26.33 -
18097 284.5 16.0 1434 18105 roll 0.57 - - 2473 - 2.35 0.031 1081 -617.4 317.1 - - 1645 - - - - - - - - - 26.20 -
18169 274.6 12.1 1441 18179 done 0.57 - - 2473 - 2.53 0.033 2582 593.3 317.1 - - 1645 - - - - - - - - - 26.19 -
18479 220.1 17.7 1472 18488 roll 0.54 - - 2473 - 1.85 0.041 3832 675.7 317.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.17 -
18522 211.9 19.8 1476 18526 done 0.50 0.10 0.135 2437 -360.0 1.88 0.021 2555 -679.3 317.1 - - 1645 - - - - - - - - 25.89 26.35 -
18830 174.2 10.7 1528 18836 done 0.50 - - 2437 - - - 2554 - 317.1 - - 1645 - - - - - - - - - - -
19020 155.9 9.8 1565 19028 roll 0.51 - - 2451 - 2.45 0.030 1063 -608.6 317.1 - - 1645 - - - - - - - - - 26.25 -
19062 152.5 7.4 1572 19082 done 0.56 - - 2451 - 2.55 0.031 2583 596.1 333.3 11.12 0.618 1613 -2.9 0.074 - - - - - - - 26.25 25.41
19268 133.3 8.8 1611 19274 done 0.57 - - 2450 - - - 2583 - 333.3 - - 1604 - - - - - - - - - - -
19459 116.0 8.9 1648 19466 roll 0.57 - - 2463 - 2.53 0.029 1074 -596.4 333.3 - - 1603 - - - - - - - - - 26.23 -
19501 112.5 7.5 1655 19514 done 0.62 - - 2463 - 2.50 0.031 2572 599.2 344.0 3.83 0.500 1574 -7.6 0.179 - - - - - - - 26.25 25.14
19700 94.2 8.8 1693 19707 roll 0.63 - - 2463 - 1.88 0.039 3823 665.4 344.0 - - 1584 - - - - - - - - - 26.22 -
19735 90.7 9.6 1699 19742 done 0.63 - - 2473 - 1.88 0.020 2522 -692.0 344.0 - - 1584 - - - - - - - - - 26.38 -
19928 74.2 8.7 1736 19934 done 0.64 - - 2473 - - - 2521 - 344.0 - - 1584 - - - - - - - - - - -
20119 57.3 8.6 1773 20125 done 0.66 - - 2474 - - - 2521 - 344.0 - - 1584 - - - - - - - - - - -
20310 44.1 6.4 1810 20360 roll 0.73 0.10 0.090 2551 770.0 2.05 0.038 3818 632.7 390.5 39.35 0.203 1386 -5.0 0.115 - - 1 - - - 26.57 26.22 25.79
20378 34.5 17.6 1821 20386 done 0.70 0.20 0.151 2505 -230.0 1.88 0.020 2523 -688.8 390.5 - - 1395 - - - - - - - - 25.90 26.32 -
20573 17.3 6.9 1858 20600 roll 0.76 - - 2517 - 2.42 0.029 1064 -602.9 420.2 20.67 0.155 1266 -6.2 0.073 - - - - - - - 26.24 25.77
20675 11.2 7.7 1876 20689 done 0.84 - - 2517 - 2.42 0.027 2551 614.5 423.8 3.80 0.148 1251 -3.9 0.031 - - - - - - - 26.25 25.75
20791 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20791 begin surface coast
20828 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20828 begin surface
SM 0.61 - - - - -6.63 6.05 0.034 125 -395.4 0.15 0.065 2408 -953.3 450.13 14.48 0.125 1141 -7.6 0.004 - - - - - -