OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 124 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.89 of 147.52 AH used of 24V (83.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.30 of 108.53 AH used of 10V (86.82% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 0.79 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 521.02, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 3.0 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 106 VBD -0.55 - - 106 - - - 2441 - -170.3 -86.47 - 3346 - - - - - - - - - - -
110 3.5 -8.7 15 130 roll -0.55 7.78 0.222 2078 253.5 2.25 0.047 3834 619.1 -170.3 -6.05 - 3676 -54.5 - - - 1 - - - 25.45 25.76 26.39
148 23.9 -52.2 21 155 done -0.34 0.28 0.178 2160 292.9 2.08 0.023 2455 -663.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.60 26.10 -
341 59.9 -14.4 58 349 roll -0.30 - - 2163 - 2.20 0.024 1038 -644.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.20 -
442 70.5 -8.4 77 449 done -0.31 - - 2152 - 2.40 0.031 2527 620.4 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.21 -
634 96.6 -16.5 114 642 roll -0.27 0.12 0.164 2182 250.0 2.00 0.040 3831 652.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.13 26.23 -
666 101.0 -13.5 119 672 done -0.26 - - 2182 - 2.05 0.019 2433 -682.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.37 -
856 120.5 -10.6 156 862 done -0.26 - - 2182 - - - 2432 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1048 141.0 -10.7 193 1054 roll -0.26 - - 2171 - 2.25 0.041 3822 617.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.32 -
1077 143.9 -9.7 198 1085 done -0.28 - - 2171 - 2.03 0.020 2440 -680.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.46 -
1269 163.8 -10.8 235 1276 roll -0.28 - - 2171 - 2.15 0.024 1035 -653.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.42 -
1306 167.1 -9.6 241 1312 done -0.29 - - 2164 - 2.35 0.030 2522 632.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1499 185.0 -8.9 278 1506 roll -0.29 - - 2154 - 1.98 0.040 3823 657.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.37 -
1540 188.4 -7.4 285 1547 done -0.31 - - 2154 - 2.00 0.018 2442 -690.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.53 -
1737 203.3 -8.0 319 1743 done -0.30 - - 2154 - - - 2441 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
2047 228.4 -9.2 350 2057 roll -0.30 - - 2145 - 2.17 0.040 3819 635.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
2072 230.7 -9.2 352 2080 done -0.30 0.10 0.128 2176 310.0 1.98 0.019 2441 -696.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.36 26.55 -
2381 250.5 -6.2 383 2385 roll -0.33 - - 2176 - 2.15 0.024 1031 -655.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.49 -
2424 253.5 -6.7 387 2433 done -0.36 - - 2172 - 2.35 0.028 2525 635.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.47 -
2733 278.5 -9.1 418 2738 roll -0.44 0.12 0.108 2118 -450.0 2.00 0.036 3837 656.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.52 26.44 -
2779 282.3 -8.8 422 2786 done -0.52 - - 2124 - 2.03 0.019 2429 -693.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.58 -
3089 302.6 -5.7 453 3099 roll -0.58 0.12 0.103 2060 -533.3 2.22 0.037 3843 636.9 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 26.56 26.44 -
3155 308.8 -11.1 459 3162 done -0.56 0.12 0.143 2097 308.3 2.00 0.022 2465 -689.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 26.27 26.55 -
3463 353.7 -15.6 490 3472 roll -0.52 - - 2101 - 2.17 0.024 1036 -658.5 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.51 -
3568 367.5 -11.9 500 3575 done -0.52 - - 2089 - 2.35 0.031 2526 634.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.46 -
3877 418.1 -16.6 531 3886 roll -0.48 0.10 0.169 2125 360.0 2.30 0.023 1040 -646.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.46 26.51 -
3912 422.9 -15.3 534 3920 done -0.46 - - 2115 - 2.35 0.033 2517 628.5 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.45 -
4219 456.3 -9.3 565 4228 roll -0.45 - - 2117 - 2.30 0.024 1031 -646.1 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.49 -
4243 458.3 -9.3 567 4251 done -0.45 - - 2111 - 2.38 0.033 2500 617.2 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.46 -
4552 484.6 -8.0 598 4562 roll -0.44 - - 2102 - 2.00 0.042 3825 662.5 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.41 -
4576 486.5 -7.8 600 4585 done -0.43 0.08 0.101 2133 387.5 2.00 0.020 2422 -701.5 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.34 26.58 -
4888 503.9 -5.0 631 4896 roll -0.44 - - 2133 - 2.08 0.025 1034 -667.3 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.50 -
4913 505.1 -4.9 633 4919 done -0.46 - - 2126 - 2.33 0.031 2501 629.6 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.45 -
5222 522.3 -6.3 664 5230 roll -0.47 - - 2116 - 1.98 0.042 3816 664.1 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.40 -
5256 524.4 -6.3 667 5263 done -0.48 - - 2116 - 2.03 0.021 2428 -683.7 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.57 -
5564 547.9 -8.1 698 5565 done -0.48 - - 2116 - - - 2427 - -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - - -
5867 571.9 -7.9 728 5873 done -0.48 - - 2116 - - - 2427 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
6177 596.0 -7.5 759 6186 roll -0.48 - - 2107 - 2.20 0.045 3811 629.1 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.35 -
6209 598.7 -7.5 762 6219 done -0.48 - - 2107 - 2.03 0.021 2430 -680.3 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.55 -
6530 622.7 -7.2 779 6535 roll -0.48 - - 2107 - 2.12 0.027 1045 -653.3 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.46 -
6570 625.7 -7.5 781 6575 done -0.48 - - 2099 - 2.30 0.033 2493 629.6 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.41 -
6889 652.7 -9.3 797 6893 roll -0.48 - - 2089 - 2.08 0.046 3830 642.8 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.33 -
6910 654.7 -9.5 798 6916 done -0.48 - - 2089 - 2.08 0.021 2423 -676.4 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.54 -
7232 686.3 -10.0 814 7238 roll -0.47 0.12 0.128 2124 291.7 2.20 0.041 3816 633.2 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - 26.41 26.33 -
7263 688.0 -9.8 815 7270 done -0.47 - - 2123 - 2.03 0.021 2426 -684.7 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.55 -
7573 708.7 -6.2 831 7574 done -0.49 - - 2124 - - - 2427 - -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - - -
7871 725.4 -5.4 846 7872 done -0.51 - - 2123 - - - 2427 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - - -
8171 742.0 -5.8 861 8177 roll -0.53 - - 2116 - 2.22 0.044 3821 627.9 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.29 -
8205 743.1 -5.8 862 8213 done -0.55 - - 2116 - 2.03 0.021 2432 -684.2 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.53 -
8513 764.0 -6.4 878 8514 done -0.56 - - 2115 - - - 2432 - -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - - -
8812 782.7 -6.2 893 8817 roll -0.57 - - 2107 - 2.22 0.046 3816 623.4 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.27 -
8854 785.4 -6.4 895 8858 done -0.59 - - 2107 - 2.05 0.023 2440 -671.2 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.50 -
9167 807.0 -6.6 911 9172 roll -0.60 - - 2107 - 2.15 0.027 1046 -648.4 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.39 -
9195 808.3 -6.6 912 9204 done -0.60 - - 2098 - 2.38 0.034 2521 619.7 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.32 -
9506 829.7 -6.5 928 9508 done -0.60 - - 2099 - - - 2520 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
9807 848.4 -6.0 943 9811 roll -0.60 - - 2089 - 2.05 0.047 3829 638.5 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.22 -
9832 850.0 -6.1 944 9836 done -0.60 - - 2089 - 2.03 0.022 2444 -682.3 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.49 -
10144 873.3 -7.8 960 10150 roll -0.60 - - 2089 - 2.17 0.028 1038 -647.9 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.35 -
10178 874.9 -7.8 961 10185 done -0.60 - - 2085 - 2.38 0.035 2516 621.0 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.28 -
10484 900.5 -8.0 977 10489 roll -0.60 - - 2076 - 2.05 0.049 3824 638.0 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.18 -
10507 902.1 -8.0 978 10511 done -0.60 - - 2076 - 2.05 0.024 2450 -670.2 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.44 -
10820 928.9 -8.6 994 10824 roll -0.59 - - 2076 - 2.20 0.030 1044 -639.1 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.31 -
10855 931.0 -8.7 995 10862 done -0.58 - - 2065 - 2.35 0.035 2514 625.5 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.27 -
11164 962.7 -10.2 1011 11169 roll -0.57 - - 2066 - 2.30 0.028 1047 -637.8 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.31 -
11217 966.7 -10.1 1013 11224 done -0.55 0.15 0.116 2105 260.0 2.35 0.037 2498 617.4 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - 26.10 26.25 -
11520 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11520 begin apogee
11527 991.2 -7.6 1029 11693 roll -0.20 0.30 0.096 2214 363.3 0.10 0.073 2474 -240.0 - 158.93 1.174 2978 -4.1 0.362 - - - - - - 26.15 24.77 23.94
11694 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11694 begin climb
11696 998.8 - 1037 11881 roll 0.55 0.62 0.040 2473 417.7 2.35 0.028 1066 -599.1 170.3 175.23 1.165 2284 -4.0 0.353 - - - - - - 24.97 24.96 23.61
11987 964.7 16.3 1052 11992 done 0.50 0.15 0.164 2435 -253.3 2.50 0.037 2542 590.4 170.3 - - 2252 - - - - - - - - 25.03 25.25 -
12303 910.1 17.2 1068 12308 roll 0.44 - - 2447 - 2.38 0.031 1075 -616.4 170.3 - - 2248 - - - - - - - - - 25.86 -
12350 903.0 17.2 1070 12355 done 0.39 0.15 0.155 2406 -273.3 2.47 0.037 2566 603.6 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 25.62 25.86 -
12660 857.0 14.7 1085 12665 roll 0.35 - - 2406 - 1.95 0.045 3819 642.6 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.99 -
12747 843.6 16.5 1089 12751 done 0.31 0.15 0.174 2376 -200.0 1.90 0.021 2526 -680.5 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.75 26.15 -
13056 804.5 12.2 1104 13061 roll 0.29 - - 2376 - 2.05 0.045 3813 627.8 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.11 -
13143 793.7 13.3 1108 13147 done 0.26 - - 2386 - 1.85 0.023 2546 -684.9 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.22 -
13451 755.6 12.1 1123 13457 roll 0.24 0.12 0.168 2347 -325.0 2.00 0.043 3810 632.0 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 26.02 26.13 -
13484 753.1 12.1 1124 13490 done 0.22 - - 2357 - 1.83 0.024 2559 -683.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.27 -
13792 722.3 9.7 1140 13798 roll 0.21 - - 2369 - 2.38 0.033 1077 -622.7 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.19 -
13824 720.4 9.5 1141 13831 done 0.21 - - 2369 - 2.50 0.036 2591 605.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.19 -
14131 688.0 10.0 1157 14135 roll 0.20 - - 2369 - 1.88 0.046 3818 652.7 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.16 -
14166 685.8 9.9 1158 14174 done 0.19 0.15 0.149 2336 -220.0 1.88 0.024 2539 -680.3 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.96 26.32 -
14476 663.4 6.4 1174 14545 roll 0.26 - - 2348 - 2.42 0.031 1068 -607.9 218.0 63.50 0.851 2084 -2.5 0.199 - - - - - - - 25.46 24.74
14571 657.8 5.9 1178 14648 done 0.35 0.08 0.044 2423 937.5 2.55 0.032 2578 592.2 280.4 68.78 0.925 1826 -3.8 0.277 - - - - - - 25.56 25.57 24.27
14948 601.6 15.5 1197 14954 roll 0.33 0.12 0.158 2383 -333.3 1.92 0.043 3816 644.8 280.4 - - 1803 - - - - - - - - 25.67 25.78 -
15002 594.8 13.8 1201 15008 done 0.32 - - 2394 - 1.92 0.024 2543 -663.0 280.4 - - 1802 - - - - - - - - - 25.92 -
15308 561.9 8.8 1232 15317 roll 0.32 - - 2406 - 2.40 0.031 1067 -615.0 280.4 - - 1800 - - - - - - - - - 26.02 -
15343 559.4 7.9 1235 15350 done 0.33 - - 2406 - 2.53 0.034 2583 599.2 280.4 - - 1798 - - - - - - - - - 26.03 -
15651 533.4 8.4 1266 15661 roll 0.32 - - 2406 - 1.92 0.044 3827 647.9 280.4 - - 1798 - - - - - - - - - 26.08 -
15685 530.1 9.6 1269 15694 done 0.31 0.10 0.160 2381 -250.0 1.90 0.023 2541 -676.8 280.4 - - 1798 - - - - - - - - 25.94 26.20 -
15994 503.3 10.5 1300 16003 roll 0.32 - - 2393 - 2.33 0.032 1077 -628.3 280.4 - - 1797 - - - - - - - - - 26.19 -
16027 499.9 10.6 1303 16036 done 0.35 - - 2393 - 2.45 0.033 2579 613.1 280.4 - - 1797 - - - - - - - - - 26.17 -
16336 463.7 10.7 1334 16346 roll 0.35 - - 2405 - 2.45 0.031 1071 -615.5 280.4 - - 1796 - - - - - - - - - 26.21 -
16380 459.6 9.6 1338 16390 done 0.37 - - 2405 - 2.40 0.032 2558 619.6 280.4 - - 1796 - - - - - - - - - 26.22 -
16688 426.3 11.0 1369 16697 roll 0.37 - - 2405 - 1.95 0.042 3827 650.8 280.4 - - 1796 - - - - - - - - - 26.20 -
16743 420.3 12.0 1374 16751 done 0.37 - - 2416 - 1.95 0.023 2516 -672.3 280.4 - - 1796 - - - - - - - - - 26.33 -
17050 381.8 14.4 1405 17059 roll 0.36 - - 2428 - 2.30 0.031 1073 -627.4 280.4 - - 1796 - - - - - - - - - 26.26 -
17092 375.9 14.0 1409 17102 done 0.36 0.12 0.118 2387 -341.7 2.42 0.032 2565 616.5 280.4 - - 1796 - - - - - - - - 26.12 26.26 -
17403 346.4 8.2 1440 17411 roll 0.39 - - 2387 - 1.90 0.042 3817 658.9 280.4 - - 1796 - - - - - - - - - 26.22 -
17425 344.5 8.4 1442 17428 done 0.41 - - 2397 - 1.92 0.022 2508 -681.8 280.4 - - 1796 - - - - - - - - - 26.40 -
17737 319.6 8.0 1473 17745 roll 0.42 - - 2409 - 2.28 0.030 1066 -632.5 280.4 - - 1795 - - - - - - - - - 26.30 -
17781 316.8 6.9 1477 17818 done 0.49 - - 2409 - 2.40 0.031 2552 619.2 310.9 27.20 0.733 1700 -3.5 0.157 - - - - - - - 26.30 25.34
18120 289.2 8.3 1511 18128 roll 0.50 - - 2421 - 2.38 0.030 1068 -623.5 310.9 - - 1686 - - - - - - - - - 26.12 -
18142 287.4 8.0 1513 18151 done 0.52 - - 2421 - 2.40 0.031 2553 618.8 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.13 -
18451 259.0 9.3 1544 18460 roll 0.52 - - 2421 - 1.95 0.041 3826 652.8 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.16 -
18484 255.9 9.8 1547 18492 done 0.52 - - 2431 - 2.00 0.022 2484 -671.0 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.27 -
18793 221.8 12.4 1578 18803 roll 0.52 - - 2443 - 2.25 0.029 1070 -628.4 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.25 -
18838 216.9 11.4 1582 18846 done 0.54 - - 2443 - 2.38 0.031 2545 619.7 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.26 -
19146 176.2 13.7 1630 19154 roll 0.52 - - 2444 - 1.95 0.040 3820 653.8 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.25 -
19182 171.2 14.2 1636 19189 done 0.52 - - 2453 - 1.98 0.022 2490 -671.7 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.37 -
19373 145.0 13.2 1673 19379 done 0.50 - - 2454 - - - 2488 - 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - - -
19563 119.9 11.6 1710 19571 done 0.49 - - 2454 - - - 2488 - 310.9 - - 1684 - - - - - - - - - - -
19756 99.0 10.1 1747 19763 roll 0.48 - - 2454 - 2.12 0.041 3829 632.5 310.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.29 -
19776 96.8 11.0 1750 19784 done 0.47 0.12 0.150 2427 -225.0 1.95 0.021 2502 -680.5 310.9 - - 1685 - - - - - - - - 26.13 26.45 -
19971 85.0 4.9 1787 20074 roll 0.61 0.12 0.075 2530 858.3 2.30 0.029 1065 -624.8 407.1 93.20 0.288 1320 -3.9 0.120 - - - - - - 26.58 26.00 25.56
20094 65.2 19.6 1807 20101 done 0.57 0.22 0.119 2460 -318.2 2.45 0.031 2550 606.1 407.1 - - 1326 - - - - - - - - 25.82 26.01 -
20285 46.1 8.9 1844 20293 roll 0.59 - - 2460 - 2.00 0.038 3821 635.5 407.1 2.08 0.158 1319 -3.4 0.102 - - 1 - - - - 26.02 25.71
20311 44.0 8.3 1848 20317 done 0.61 - - 2469 - 2.00 0.021 2484 -668.5 407.1 - - 1327 - - - - - - - - - 26.17 -
20503 28.3 6.9 1885 20534 roll 0.68 - - 2481 - 2.25 0.027 1073 -627.1 439.3 24.58 0.176 1188 -5.7 0.095 - - - - - - - 26.14 25.71
20589 23.6 5.2 1900 20653 done 0.85 0.20 0.087 2555 370.0 2.33 0.025 2536 627.9 523.4 53.75 0.164 846 -6.4 0.095 - - - - - - 26.06 26.17 25.69
20811 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20811 begin surface coast
20838 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20838 begin surface
SM 0.72 - - - - -6.63 6.05 0.023 128 -401.2 0.10 0.076 2435 -1010.0 521.02 - - 855 - - - - - - - -