OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 125 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.07 of 147.52 AH used of 24V (83.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.45 of 108.53 AH used of 10V (86.69% remains)
• Surface angle -71.3 deg, depth 0.80 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 113 VBD -0.55 - - 118 - - - 2434 - -170.3 -92.28 - 3418 - - - - - - - - - - -
116 4.1 -11.9 16 136 roll -0.55 7.82 0.227 2080 250.9 2.25 0.041 3849 628.9 -170.3 -4.72 - 3675 -54.4 - - - - - - - 25.41 26.05 26.36
149 22.4 -53.8 21 156 done -0.29 0.32 0.182 2174 293.8 2.08 0.023 2460 -667.8 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 25.53 26.06 -
341 56.1 -13.4 58 348 roll -0.27 - - 2179 - 2.22 0.025 1043 -638.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.16 -
397 61.9 -7.5 68 404 done -0.30 - - 2175 - 2.38 0.033 2506 614.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.15 -
589 82.5 -12.0 105 596 roll -0.29 - - 2165 - 2.03 0.041 3825 649.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.19 -
619 85.8 -11.3 110 626 done -0.28 - - 2165 - 2.05 0.020 2435 -678.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.34 -
809 108.9 -13.2 147 817 roll -0.26 - - 2166 - 2.15 0.025 1041 -648.4 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.32 -
850 113.5 -9.8 154 857 done -0.27 - - 2160 - 2.33 0.031 2498 625.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.29 -
1041 135.9 -12.6 191 1050 roll -0.25 0.12 0.149 2194 283.3 2.03 0.040 3823 652.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.25 26.29 -
1075 139.2 -10.1 196 1082 done -0.26 - - 2194 - 2.08 0.019 2413 -677.9 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.44 -
1266 149.1 -4.5 233 1272 done -0.29 - - 2194 - - - 2412 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
1458 157.8 -4.8 270 1466 roll -0.32 - - 2192 - 2.25 0.041 3817 624.4 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.34 -
1490 159.2 -4.5 275 1498 done -0.36 0.12 0.081 2122 -583.3 2.00 0.018 2409 -704.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.41 26.53 -
1683 182.1 -12.7 312 1691 roll -0.33 0.12 0.143 2173 425.0 2.08 0.023 1038 -659.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.33 26.44 -
1724 186.4 -7.2 319 1732 done -0.35 - - 2167 - 2.35 0.031 2512 627.2 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.41 -
1918 199.8 -7.0 356 1925 roll -0.36 - - 2157 - 2.03 0.042 3818 643.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.36 -
1946 201.5 -6.8 359 1954 done -0.37 - - 2157 - 2.00 0.018 2432 -693.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.55 -
2253 226.7 -8.1 390 2262 roll -0.38 - - 2157 - 2.12 0.027 1026 -663.2 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.46 -
2277 228.5 -8.1 392 2284 done -0.39 - - 2156 - 2.35 0.031 2515 633.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.44 -
2585 253.1 -7.9 423 2595 roll -0.39 - - 2156 - 2.28 0.024 1037 -648.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.47 -
2610 255.0 -8.3 425 2617 done -0.40 - - 2156 - 2.33 0.031 2506 630.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.44 -
2919 279.6 -7.9 456 2928 roll -0.40 - - 2147 - 2.00 0.041 3819 656.5 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.40 -
2962 282.8 -7.2 460 2971 done -0.42 - - 2146 - 2.00 0.018 2429 -695.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.58 -
3270 309.8 -8.8 491 3280 roll -0.42 - - 2147 - 2.12 0.024 1038 -656.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.49 -
3314 313.3 -8.6 495 3324 done -0.44 - - 2141 - 2.33 0.031 2514 633.5 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.45 -
3623 340.5 -8.4 526 3632 roll -0.44 - - 2141 - 2.30 0.027 1030 -645.2 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.47 -
3658 343.1 -8.2 529 3665 done -0.44 - - 2138 - 2.33 0.032 2495 628.8 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.44 -
3967 368.7 -7.7 560 3973 done -0.44 - - 2138 - - - 2494 - -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - - -
4277 392.0 -8.5 591 4286 roll -0.44 - - 2127 - 2.03 0.041 3817 651.7 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.41 -
4299 394.2 -8.9 593 4308 done -0.44 - - 2127 - 2.05 0.019 2416 -683.4 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.58 -
4609 422.7 -9.5 624 4613 roll -0.44 - - 2128 - 2.10 0.025 1038 -656.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.48 -
4654 426.4 -8.8 628 4661 done -0.45 - - 2125 - 2.33 0.032 2494 624.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.45 -
4962 454.5 -9.4 659 4963 done -0.45 - - 2125 - - - 2493 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - - -
5264 481.4 -8.1 689 5270 done -0.45 - - 2124 - - - 2493 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - - -
5574 503.0 -6.6 720 5580 done -0.45 - - 2124 - - - 2493 - -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - - -
5885 525.0 -7.5 751 5892 done -0.45 - - 2125 - - - 2493 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
6194 546.5 -6.5 782 6200 done -0.46 - - 2125 - - - 2493 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
6505 567.0 -6.7 813 6514 roll -0.47 - - 2125 - 2.28 0.028 1043 -636.0 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.44 -
6532 568.7 -6.7 815 6540 done -0.48 - - 2125 - 2.35 0.035 2492 616.6 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.39 -
6838 591.9 -8.1 846 6846 roll -0.49 - - 2116 - 2.10 0.045 3825 634.8 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.33 -
6883 595.3 -8.3 850 6889 done -0.50 - - 2115 - 2.08 0.021 2415 -677.9 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.55 -
7200 620.6 -7.5 869 7205 roll -0.50 - - 2116 - 2.10 0.027 1035 -657.1 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.44 -
7228 622.0 -7.3 870 7232 done -0.50 - - 2112 - 2.33 0.034 2491 624.9 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.39 -
7536 643.3 -6.3 885 7542 roll -0.50 - - 2102 - 2.05 0.044 3818 647.3 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.32 -
7557 644.5 -6.4 886 7561 done -0.50 - - 2102 - 2.05 0.020 2419 -682.4 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.54 -
7871 664.7 -6.2 902 7872 done -0.50 - - 2102 - - - 2419 - -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - - -
8170 682.1 -5.8 917 8171 done -0.50 - - 2102 - - - 2419 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - - -
8470 699.3 -5.7 932 8476 roll -0.50 - - 2093 - 2.28 0.045 3812 611.0 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.29 -
8530 703.1 -6.2 935 8536 done -0.50 - - 2092 - 2.05 0.023 2426 -676.1 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.51 -
8850 727.1 -7.8 951 8851 done -0.49 - - 2093 - - - 2426 - -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - - -
9151 750.5 -7.6 966 9152 done -0.49 - - 2092 - - - 2426 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
9450 773.9 -8.3 981 9455 roll -0.48 - - 2083 - 2.28 0.044 3810 607.0 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.25 -
9492 777.4 -8.6 983 9496 done -0.48 0.12 0.122 2122 325.0 2.03 0.021 2432 -678.8 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - 26.24 26.49 -
9813 799.0 -6.6 999 9814 done -0.50 - - 2123 - - - 2431 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
10110 819.6 -7.0 1014 10115 roll -0.51 - - 2112 - 2.28 0.046 3815 607.0 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.22 -
10135 821.1 -7.0 1015 10140 done -0.53 - - 2111 - 2.03 0.022 2434 -680.3 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.50 -
10452 844.3 -7.1 1031 10453 done -0.54 - - 2112 - - - 2432 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
10750 865.1 -6.3 1046 10755 roll -0.55 - - 2104 - 2.30 0.047 3815 601.3 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.19 -
10805 867.2 -5.9 1048 10813 done -0.57 - - 2104 - 2.05 0.022 2435 -673.2 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.48 -
11111 886.7 -6.0 1064 11112 done -0.57 - - 2104 - - - 2434 - -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
11411 903.0 -5.2 1079 11412 done -0.58 - - 2103 - - - 2435 - -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - - -
11710 916.5 -4.1 1094 11716 roll -0.59 - - 2095 - 2.28 0.048 3818 606.6 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.14 -
11744 917.3 -4.2 1095 11752 done -0.59 - - 2095 - 2.05 0.021 2433 -675.6 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.48 -
12050 933.1 -5.1 1111 12055 roll -0.59 - - 2095 - 2.15 0.028 1045 -645.6 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.31 -
12090 935.2 -5.3 1113 12096 done -0.60 - - 2087 - 2.35 0.037 2497 617.9 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - 26.22 -
12410 952.7 -5.1 1129 12414 roll -0.60 - - 2076 - 2.08 0.049 3815 633.7 -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - 26.11 -
12435 954.1 -5.4 1130 12439 done -0.60 - - 2076 - 2.05 0.024 2444 -668.8 -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - 26.43 -
12749 973.1 -6.0 1146 12750 done -0.59 - - 2076 - - - 2444 - -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - - -
13046 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13047 begin apogee
13053 991.3 -6.3 1161 13222 roll -0.20 0.38 0.101 2206 342.1 0.08 0.040 2482 475.0 - 160.75 1.164 2975 -4.1 0.361 - - - - - - 25.96 24.72 23.91
13224 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13224 begin climb
13226 994.4 - 1169 13412 roll 0.55 0.68 0.043 2465 380.9 2.28 0.047 3814 584.2 170.3 175.30 1.157 2281 -4.0 0.354 - - - - - - 24.98 24.94 23.58
13640 909.8 24.3 1190 13645 done 0.46 0.20 0.190 2426 -195.0 2.03 0.022 2489 -652.7 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.20 25.64 -
13949 857.5 15.0 1205 13955 roll 0.41 - - 2438 - 2.30 0.031 1064 -619.6 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.91 -
14048 843.6 13.3 1210 14055 done 0.38 0.10 0.142 2404 -340.0 2.45 0.034 2551 606.9 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.67 25.95 -
14371 800.3 13.6 1226 14376 roll 0.34 - - 2403 - 1.98 0.044 3819 640.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.02 -
14470 784.3 16.1 1231 14476 done 0.29 0.15 0.169 2368 -233.3 1.98 0.021 2512 -660.1 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.76 26.17 -
14792 749.9 10.0 1247 14793 done 0.28 - - 2368 - - - 2510 - 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
15089 721.8 8.8 1262 15095 roll 0.27 - - 2368 - 2.12 0.044 3820 617.9 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.10 -
15159 715.6 9.7 1265 15163 done 0.25 - - 2378 - 1.92 0.021 2524 -675.0 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.28 -
15466 686.2 9.6 1280 15470 roll 0.23 - - 2379 - 2.10 0.044 3827 620.5 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.13 -
15549 676.8 11.4 1284 15553 done 0.21 0.15 0.153 2346 -220.0 1.92 0.021 2540 -670.3 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.91 26.31 -
15874 652.5 7.0 1300 15911 roll 0.24 - - 2358 - 2.42 0.031 1072 -606.6 196.5 26.75 0.907 2163 -2.9 0.215 - - - - - - - 25.94 25.11
15947 648.3 6.9 1303 15986 done 0.28 - - 2358 - 2.50 0.033 2579 602.8 227.0 33.50 0.926 2052 -3.3 0.241 - - - - - - - 25.92 24.68
16292 619.9 8.4 1320 16297 roll 0.29 - - 2371 - 2.45 0.030 1079 -612.2 227.0 - - 2024 - - - - - - - - - 25.90 -
16333 616.5 8.3 1322 16337 done 0.31 - - 2370 - 2.42 0.034 2558 611.2 227.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.91 -
16648 588.7 8.7 1344 16657 roll 0.31 - - 2370 - 1.95 0.044 3821 647.7 227.0 - - 2022 - - - - - - - - - 26.01 -
16682 585.2 9.9 1347 16690 done 0.31 - - 2381 - 2.03 0.022 2488 -656.7 227.0 - - 2021 - - - - - - - - - 26.14 -
16990 555.6 9.6 1378 16999 roll 0.31 - - 2381 - 2.15 0.044 3826 622.3 227.0 - - 2021 - - - - - - - - - 26.08 -
17021 552.2 10.2 1381 17030 done 0.31 - - 2392 - 1.95 0.022 2520 -669.7 227.0 - - 2020 - - - - - - - - - 26.24 -
17333 520.1 10.2 1412 17334 done 0.30 - - 2392 - - - 2519 - 227.0 - - 2020 - - - - - - - - - - -
17635 492.3 9.0 1442 17643 roll 0.29 - - 2392 - 2.05 0.044 3809 629.3 227.0 - - 2020 - - - - - - - - - 26.15 -
17670 488.8 9.9 1445 17677 done 0.28 0.12 0.147 2366 -216.7 1.92 0.022 2522 -670.3 227.0 - - 2019 - - - - - - - - 26.03 26.32 -
17978 468.5 6.3 1476 18036 roll 0.36 - - 2366 - 2.17 0.044 3839 606.9 276.7 48.53 0.840 1836 -3.8 0.219 - - 1 - - - - 25.62 24.91
18050 463.6 6.7 1483 18101 done 0.43 0.08 0.042 2461 1187.5 1.98 0.021 2523 -664.6 315.3 39.53 0.836 1678 -4.0 0.230 - - - - - - 25.70 25.74 24.54
18400 395.2 21.3 1518 18410 roll 0.39 0.17 0.161 2407 -317.6 2.10 0.039 3831 622.9 315.3 - - 1662 - - - - - - - - 25.58 25.83 -
18437 389.0 18.7 1521 18443 done 0.36 - - 2417 - 1.92 0.022 2546 -669.3 315.3 - - 1661 - - - - - - - - - 25.94 -
18745 353.4 11.0 1552 18753 roll 0.36 - - 2429 - 2.35 0.031 1077 -625.1 315.3 - - 1659 - - - - - - - - - 26.04 -
18789 348.9 10.7 1556 18796 done 0.37 0.12 0.116 2388 -341.7 2.47 0.032 2577 607.3 315.3 - - 1658 - - - - - - - - 25.93 26.05 -
19097 328.5 7.0 1587 19127 roll 0.43 - - 2400 - 2.50 0.029 1074 -601.2 342.5 24.38 0.745 1572 -3.5 0.162 - - 1 - - - - 25.92 25.19
19143 325.4 7.1 1591 19173 done 0.50 0.12 0.079 2472 600.0 2.45 0.029 2569 610.2 368.0 24.00 0.756 1477 -4.0 0.177 - - - - - - 25.93 25.94 24.92
19477 261.8 19.0 1624 19486 roll 0.47 0.12 0.164 2432 -333.3 1.92 0.037 3818 650.5 368.0 - - 1452 - - - - - - - - 25.80 25.94 -
19522 254.4 17.0 1628 19529 done 0.45 - - 2442 - 1.98 0.023 2520 -655.6 368.0 - - 1451 - - - - - - - - - 26.04 -
19830 214.7 12.7 1659 19839 roll 0.45 - - 2454 - 2.30 0.031 1078 -627.0 368.0 - - 1450 - - - - - - - - - 26.11 -
19872 210.0 11.1 1663 19882 done 0.46 - - 2454 - 2.38 0.030 2555 620.6 368.0 - - 1449 - - - - - - - - - 26.14 -
20185 170.3 12.2 1716 20191 roll 0.46 - - 2466 - 2.40 0.031 1070 -618.8 368.0 - - 1449 - - - - - - - - - 26.20 -
20220 166.3 10.8 1722 20228 done 0.48 0.12 0.116 2424 -350.0 2.40 0.031 2553 617.9 368.0 - - 1449 - - - - - - - - 26.08 26.21 -
20413 152.1 6.7 1759 20450 done 0.55 - - 2424 - - - 2552 - 404.4 32.08 0.649 1319 -4.1 0.099 - - - - - - - - 25.29
20635 138.0 6.7 1801 20673 roll 0.64 0.12 0.074 2546 1016.7 2.50 0.031 1076 -590.4 440.9 31.75 0.638 1170 -4.7 0.106 - - - - - - 26.20 25.75 25.09
20724 123.6 17.4 1816 20731 done 0.63 0.22 0.114 2476 -318.2 2.40 0.032 2538 609.2 440.9 - - 1157 - - - - - - - - 25.67 25.83 -
20915 98.7 12.4 1853 20921 roll 0.63 - - 2476 - 2.05 0.039 3832 631.2 440.9 - - 1156 - - - - - - - - - 25.98 -
20956 93.6 12.3 1860 20963 done 0.65 - - 2484 - 2.05 0.021 2469 -664.9 440.9 - - 1156 - - - - - - - - - 26.08 -
21147 70.7 12.3 1897 21154 roll 0.65 - - 2496 - 2.22 0.030 1066 -632.0 440.9 - - 1156 - - - - - - - - - 26.13 -
21188 66.5 9.0 1904 21195 done 0.67 - - 2496 - 2.38 0.028 2545 621.4 440.9 - - 1155 - - - - - - - - - 26.15 -
21379 43.7 12.5 1941 21385 roll 0.67 - - 2496 - 1.95 0.037 3822 654.9 440.9 - - 1155 - - - - - - - - - 26.18 -
21419 38.5 12.8 1948 21426 done 0.67 - - 2506 - 2.03 0.022 2475 -663.5 440.9 - - 1155 - - - - - - - - - 26.27 -
21610 17.3 10.3 1985 21617 roll 0.67 - - 2518 - 2.20 0.030 1073 -637.3 440.9 - - 1155 - - - - - - - - - 26.26 -
21642 14.6 8.7 1990 21648 done 0.70 - - 2518 - 2.38 0.029 2555 622.7 440.9 - - 1155 - - - - - - - - - 26.27 -
21759 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21759 begin surface coast
21785 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21786 begin surface
SM 1.52 - - - - -6.63 5.93 0.024 117 -404.9 0.15 0.060 2434 -806.7 450.13 1.00 0.195 1142 -13.0 0.010 - - - - - -