OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 114 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.03 of 147.52 AH used of 24V (84.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.09 of 108.53 AH used of 10V (87.94% remains)
• Surface angle -72.7 deg, depth 0.89 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 533.53, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.8 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 99 VBD -0.55 - - 118 - - - 2447 - -170.3 -77.82 - 3263 - - - - - - - - - - -
102 3.4 -8.3 13 130 roll -0.55 7.95 0.235 2100 249.3 2.28 0.040 1036 -618.9 -170.3 -7.75 - 3677 -53.4 - - - - - - - 25.47 26.06 26.37
148 25.1 -45.8 20 158 done -0.39 0.20 0.166 2142 210.0 2.47 0.038 2522 601.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.70 26.01 -
350 67.4 -17.5 57 357 roll -0.34 - - 2153 - 2.38 0.025 1035 -624.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.19 -
427 78.8 -11.1 71 433 done -0.34 - - 2141 - 2.42 0.034 2518 612.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.18 -
625 110.5 -16.2 108 634 done -0.30 0.12 0.165 2180 325.0 - - 2517 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.13 - -
825 131.3 -9.4 145 832 roll -0.30 - - 2185 - 2.35 0.027 1037 -629.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.34 -
861 134.7 -8.2 151 868 done -0.32 - - 2184 - 2.40 0.034 2514 615.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.32 -
1058 150.8 -9.3 188 1064 done -0.33 - - 2184 - - - 2513 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
1251 166.1 -6.8 225 1258 roll -0.34 - - 2184 - 2.33 0.025 1038 -633.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.42 -
1288 168.5 -6.8 231 1295 done -0.38 - - 2183 - 2.33 0.031 2494 624.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
1480 182.9 -7.9 268 1488 roll -0.45 0.15 0.103 2120 -420.0 2.05 0.037 3827 650.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.43 26.39 -
1623 194.5 -7.8 295 1631 done -0.52 - - 2130 - 2.03 0.019 2421 -692.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.53 -
1821 208.0 -6.7 321 1832 roll -0.55 0.10 0.098 2026 -1040.0 2.20 0.038 3825 638.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.60 26.41 -
1856 212.0 -9.9 324 1865 done -0.54 0.20 0.161 2095 345.0 1.83 0.020 2518 -714.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.03 26.54 -
2166 264.1 -16.8 355 2170 roll -0.49 - - 2085 - 2.00 0.039 3822 652.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.43 -
2242 274.3 -12.4 362 2249 done -0.47 - - 2094 - 1.88 0.021 2507 -699.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.56 -
2551 315.5 -13.7 393 2562 roll -0.43 0.12 0.155 2145 425.0 2.28 0.027 1041 -643.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.33 26.48 -
2662 324.3 -7.0 403 2669 done -0.45 - - 2133 - 2.40 0.031 2541 625.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.48 -
2969 354.5 -10.5 434 2975 done -0.45 - - 2133 - - - 2540 - -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - - -
3278 386.0 -9.8 465 3279 done -0.45 - - 2133 - - - 2539 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - - -
3580 411.9 -7.8 495 3589 roll -0.45 - - 2134 - 2.35 0.026 1043 -636.6 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.50 -
3613 414.5 -7.7 498 3622 done -0.47 - - 2125 - 2.40 0.033 2533 620.8 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.47 -
3922 437.0 -7.5 529 3923 done -0.47 - - 2125 - - - 2532 - -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - - -
4223 460.4 -7.9 559 4231 roll -0.47 - - 2125 - 2.35 0.026 1034 -637.4 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.50 -
4277 464.5 -7.7 564 4285 done -0.48 - - 2121 - 2.40 0.034 2524 620.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.46 -
4586 488.2 -7.9 595 4595 roll -0.48 - - 2121 - 2.33 0.028 1040 -636.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.48 -
4622 490.9 -7.8 598 4631 done -0.49 - - 2113 - 2.38 0.034 2521 622.3 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.45 -
4930 515.5 -7.5 629 4938 roll -0.49 - - 2113 - 2.33 0.029 1045 -633.5 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.46 -
4954 517.2 -7.5 631 4961 done -0.49 - - 2106 - 2.38 0.036 2510 615.5 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.43 -
5261 541.7 -8.1 662 5262 done -0.49 - - 2105 - - - 2509 - -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - - -
5565 564.8 -8.2 692 5574 roll -0.48 - - 2106 - 2.28 0.028 1047 -641.2 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.47 -
5641 571.3 -8.4 699 5648 done -0.49 - - 2099 - 2.35 0.035 2503 619.6 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.43 -
5959 602.3 -10.2 730 5965 roll -0.48 - - 2089 - 2.03 0.047 3821 649.3 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.36 -
6020 608.9 -10.7 733 6026 done -0.48 0.10 0.132 2119 300.0 2.03 0.022 2441 -679.8 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - 26.34 26.54 -
6343 636.4 -8.3 749 6346 roll -0.49 - - 2119 - 2.20 0.031 1039 -637.3 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.44 -
6378 638.5 -8.5 750 6387 done -0.50 - - 2112 - 2.35 0.037 2503 623.0 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.39 -
6685 664.4 -7.9 766 6686 done -0.50 - - 2112 - - - 2502 - -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - - -
6988 685.2 -6.6 781 6989 done -0.50 - - 2112 - - - 2503 - -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - - -
7286 705.1 -6.9 796 7287 done -0.51 - - 2112 - - - 2503 - -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - - -
7587 727.8 -7.7 811 7588 done -0.52 - - 2112 - - - 2502 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - - -
7886 750.9 -7.8 826 7892 roll -0.52 - - 2112 - 2.30 0.031 1051 -630.9 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.40 -
7933 754.1 -7.7 828 7938 done -0.54 - - 2108 - 2.35 0.037 2489 611.9 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.36 -
8241 777.4 -7.5 843 8243 done -0.54 - - 2109 - - - 2489 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
8542 797.8 -6.4 858 8543 done -0.55 - - 2109 - - - 2489 - -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - - -
8841 816.8 -6.5 873 8842 done -0.55 - - 2108 - - - 2489 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
9141 838.3 -7.3 888 9147 roll -0.56 - - 2098 - 2.05 0.047 3812 645.4 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.27 -
9173 839.7 -7.2 889 9182 done -0.57 - - 2098 - 2.05 0.024 2429 -674.6 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.49 -
9481 863.0 -7.3 905 9486 roll -0.57 - - 2098 - 2.15 0.030 1046 -643.3 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.38 -
9534 866.0 -7.4 907 9541 done -0.58 - - 2090 - 2.33 0.037 2481 615.9 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.32 -
9842 889.7 -7.2 923 9848 roll -0.58 - - 2080 - 2.08 0.046 3812 639.9 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.26 -
9881 892.6 -7.3 925 9887 done -0.58 - - 2080 - 2.05 0.022 2428 -675.1 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.48 -
10201 918.0 -7.9 941 10206 roll -0.57 - - 2080 - 2.15 0.031 1044 -643.7 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.34 -
10242 921.1 -7.9 943 10248 done -0.57 - - 2070 - 2.33 0.039 2474 613.7 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.29 -
10563 948.2 -8.8 959 10567 roll -0.56 - - 2059 - 2.10 0.047 3829 645.2 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.22 -
10625 954.5 -9.6 962 10631 done -0.55 0.12 0.129 2097 316.7 2.10 0.024 2424 -669.0 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - 26.18 26.45 -
10947 978.7 -7.7 978 10948 done -0.55 - - 2097 - - - 2424 - -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
11082 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11082 begin apogee
11088 990.6 -8.7 985 11255 roll -0.20 0.32 0.101 2211 356.2 0.05 0.047 2483 1180.0 - 158.15 1.144 2977 -4.2 0.373 - - - - - - 26.10 24.72 24.00
11256 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11256 begin climb
11258 998.6 - 993 11439 done 0.55 0.60 0.028 2471 433.3 0.10 0.093 2557 740.0 170.3 173.45 1.131 2283 -4.0 0.366 - - - - - - 25.00 24.96 23.71
11748 919.5 19.3 1018 11754 roll 0.47 0.12 0.198 2435 -300.0 1.95 0.042 3824 649.7 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
11984 874.4 20.9 1029 11991 done 0.40 0.15 0.192 2408 -180.0 1.98 0.024 2515 -661.1 170.3 - - 2248 - - - - - - - - 25.60 26.00 -
12291 823.2 15.3 1045 12297 roll 0.36 - - 2406 - 2.03 0.044 3812 638.9 170.3 - - 2247 - - - - - - - - - 26.04 -
12325 819.9 15.5 1046 12334 done 0.32 0.15 0.177 2377 -193.3 1.92 0.023 2519 -673.4 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 25.77 26.15 -
12632 780.3 11.8 1062 12637 roll 0.30 - - 2377 - 2.00 0.044 3814 647.5 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.11 -
12713 769.9 13.0 1066 12718 done 0.27 - - 2387 - 1.90 0.023 2533 -674.2 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.23 -
13032 731.5 11.8 1082 13037 roll 0.25 - - 2399 - 2.33 0.032 1069 -628.3 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.20 -
13055 729.1 11.9 1083 13060 done 0.23 0.17 0.135 2347 -305.9 2.50 0.036 2575 602.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.93 26.19 -
13370 701.9 8.3 1099 13374 roll 0.23 - - 2346 - 1.90 0.047 3822 656.3 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.17 -
13440 695.8 9.1 1102 13444 done 0.23 - - 2356 - 1.88 0.024 2539 -682.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.30 -
13748 669.3 8.1 1117 13753 roll 0.23 - - 2368 - 2.33 0.034 1072 -629.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.22 -
13780 667.8 8.1 1118 13789 done 0.23 - - 2368 - 2.50 0.037 2576 601.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.22 -
14088 641.1 8.1 1134 14093 roll 0.22 - - 2368 - 1.90 0.045 3830 660.0 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.20 -
14131 637.4 8.6 1136 14136 done 0.21 0.12 0.161 2344 -200.0 1.90 0.023 2533 -682.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 26.03 26.36 -
14447 621.1 4.1 1152 14587 roll 0.36 0.12 0.079 2427 691.7 2.12 0.044 3809 601.9 289.9 125.45 0.915 1782 -3.7 0.257 - - 1 - - - 26.50 24.96 24.28
14630 599.9 13.0 1161 14635 done 0.33 0.17 0.151 2387 -235.3 1.92 0.022 2543 -659.4 289.9 - - 1769 - - - - - - - - 25.22 25.41 -
14944 571.3 9.2 1192 14953 roll 0.33 - - 2400 - 2.40 0.032 1080 -609.6 289.9 - - 1763 - - - - - - - - - 25.86 -
14987 567.6 8.8 1196 14996 done 0.35 - - 2400 - 2.50 0.034 2576 598.4 289.9 - - 1762 - - - - - - - - - 25.90 -
15296 533.2 11.8 1227 15306 roll 0.35 - - 2400 - 1.90 0.044 3818 653.7 289.9 - - 1761 - - - - - - - - - 26.01 -
15342 527.5 13.0 1231 15351 done 0.35 - - 2409 - 1.90 0.024 2547 -668.9 289.9 - - 1760 - - - - - - - - - 26.13 -
15650 486.3 13.2 1262 15659 roll 0.34 - - 2422 - 2.35 0.033 1077 -625.5 289.9 - - 1759 - - - - - - - - - 26.13 -
15703 480.1 11.3 1267 15714 done 0.35 0.08 0.100 2390 -400.0 2.47 0.035 2571 604.9 289.9 - - 1758 - - - - - - - - 25.98 26.14 -
16013 449.7 8.7 1298 16022 roll 0.36 - - 2402 - 2.40 0.031 1082 -620.4 289.9 - - 1758 - - - - - - - - - 26.20 -
16047 447.2 7.7 1301 16056 done 0.38 - - 2402 - 2.45 0.034 2568 606.5 294.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.20 -
16355 419.5 8.9 1332 16364 roll 0.38 - - 2402 - 1.92 0.044 3826 655.2 294.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.18 -
16397 415.3 10.0 1336 16406 done 0.38 - - 2412 - 1.90 0.022 2527 -683.7 294.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.32 -
16708 381.6 11.2 1367 16709 done 0.38 - - 2412 - - - 2526 - 294.4 - - 1757 - - - - - - - - - - -
17010 348.5 11.0 1397 17021 roll 0.38 - - 2412 - 2.03 0.044 3813 634.0 294.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.24 -
17057 343.0 12.1 1401 17066 done 0.38 - - 2422 - 1.88 0.022 2531 -681.9 294.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.38 -
17366 307.9 10.6 1432 17374 roll 0.38 - - 2434 - 2.30 0.031 1076 -632.6 294.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.30 -
17421 302.8 9.2 1437 17431 done 0.39 0.12 0.121 2393 -341.7 2.47 0.033 2579 608.5 294.4 - - 1757 - - - - - - - - 26.16 26.31 -
17729 283.4 6.5 1468 17778 done 0.47 - - 2393 - - - 2577 - 337.9 44.53 0.718 1593 -3.7 0.150 - - - - - - - - 25.19
18080 261.7 5.8 1503 18152 roll 0.59 0.17 0.057 2539 858.8 2.58 0.031 1079 -580.6 403.7 59.65 0.713 1314 -4.7 0.178 - - 1 - - - 26.21 25.45 24.80
18197 239.6 21.2 1514 18207 done 0.55 0.25 0.122 2457 -328.0 2.53 0.034 2568 588.5 403.7 - - 1304 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
18508 193.7 14.8 1549 18516 roll 0.54 - - 2456 - 1.90 0.041 3821 659.5 403.7 - - 1302 - - - - - - - - - 25.96 -
18535 189.4 16.3 1553 18544 done 0.53 - - 2466 - 1.92 0.020 2518 -678.6 403.7 - - 1302 - - - - - - - - - 26.08 -
18732 161.3 14.4 1590 18738 done 0.52 - - 2467 - - - 2516 - 403.7 - - 1302 - - - - - - - - - - -
18927 133.8 14.0 1627 18933 done 0.51 - - 2467 - - - 2516 - 403.7 - - 1302 - - - - - - - - - - -
19123 107.7 12.8 1664 19130 roll 0.50 - - 2467 - 2.08 0.041 3818 626.0 403.7 - - 1302 - - - - - - - - - 26.20 -
19148 104.0 14.7 1668 19155 done 0.50 0.15 0.135 2430 -246.7 1.90 0.021 2524 -681.1 403.7 - - 1302 - - - - - - - - 26.05 26.31 -
19342 91.9 5.2 1705 19434 roll 0.65 0.12 0.075 2550 1000.0 2.42 0.029 1068 -601.7 487.8 85.57 0.297 996 -3.6 0.115 - - - - - - 26.44 25.91 25.46
19473 68.2 17.1 1726 19484 done 0.64 0.22 0.119 2480 -318.2 2.47 0.031 2561 604.5 487.8 3.05 0.164 991 -1.6 0.071 - - - - - - 25.77 25.94 25.63
19677 47.4 9.6 1763 19684 roll 0.65 - - 2492 - 2.47 0.029 1074 -602.0 487.8 2.50 0.158 988 -1.2 0.037 - - 1 - - - - 26.06 25.71
19704 44.9 9.3 1767 19711 done 0.67 - - 2492 - 2.40 0.028 2544 612.5 487.8 - - 994 - - - - - - - - - 26.10 -
19900 25.6 10.3 1804 19909 done 0.69 - - 2492 - - - 2542 - 487.8 2.30 0.154 990 -1.7 0.030 - - - - - - - - 25.82
20100 10.8 6.4 1841 20132 done 0.78 0.10 0.091 2590 980.0 - - 2542 - 535.5 28.27 0.142 793 -7.0 0.055 - - - - - - 26.41 - 25.84
20152 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20152 begin surface coast
20165 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20165 begin surface
SM 0.59 - - - - -6.63 6.18 0.027 129 -398.2 0.12 0.068 2465 -641.7 533.53 - - 803 - - - - - - - -