OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 79 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 15.83 of 150.00 AH used of 24V (89.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.43 of 110.00 AH used of 10V (87.79% remains)
• Surface angle -67.9 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 400.08, SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 87 VBD -0.56 - - 109 - - - 1800 - -146.0 -65.60 - 2989 - - - - - - - - - - -
90 5.1 -9.0 9 116 done -0.56 9.75 0.228 2608 256.3 - - 1798 - -146.0 -7.97 - 3436 -56.1 - - - - - - - - - -
250 56.8 -26.5 36 258 roll -0.56 - - 2599 - 2.20 0.030 3263 665.9 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
313 74.8 -30.2 47 321 done -0.56 - - 2599 - 1.98 0.017 1867 -705.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
455 117.9 -22.5 72 463 roll -0.56 - - 2599 - 1.98 0.028 513 -683.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
551 136.7 -18.0 89 559 done -0.56 - - 2590 - 1.95 0.019 1868 694.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
689 161.8 -18.0 114 699 roll -0.56 - - 2583 - 2.05 0.031 3257 677.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
753 174.6 -20.6 124 762 done -0.56 0.10 0.155 2614 310.0 1.95 0.018 1868 -712.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
899 197.7 -14.7 149 907 roll -0.56 - - 2607 - 2.08 0.031 3265 671.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
951 206.2 -14.7 154 962 done -0.56 - - 2607 - 1.95 0.018 1885 -707.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1279 250.6 -11.9 185 1283 roll -0.56 - - 2602 - 2.03 0.030 3267 680.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1342 258.2 -11.5 190 1351 done -0.56 - - 2602 - 1.98 0.018 1872 -704.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1668 295.8 -10.5 221 1673 roll -0.56 - - 2602 - 2.00 0.029 497 -687.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1851 316.8 -10.9 237 1858 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1869 692.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2178 348.3 -9.2 268 2183 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.034 3271 674.0 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2249 355.4 -9.2 274 2258 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.018 1881 -702.0 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2577 385.5 -9.1 305 2580 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.031 493 -694.0 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2791 405.2 -8.9 324 2795 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1877 699.0 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3124 434.4 -9.3 355 3128 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3272 680.5 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3140 436.4 -9.4 356 3147 done -0.56 - - 2601 - 2.00 0.020 1879 -696.5 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3468 469.6 -10.6 387 3475 done -0.56 - - 2600 - - - 1879 - -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3796 500.1 -7.8 418 3800 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 485 -686.7 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3870 506.4 -8.4 421 3874 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.023 1869 699.0 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4199 530.1 -7.1 437 4203 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.037 3275 669.5 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4295 536.7 -6.8 441 4299 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.020 1867 -704.0 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4624 561.2 -7.9 457 4629 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.035 3277 665.1 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4647 563.1 -8.0 458 4651 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1874 -708.6 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4981 588.3 -7.2 474 4982 done -0.56 - - 2600 - - - 1874 - -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5289 609.8 -6.7 489 5293 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.032 484 -695.0 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5328 612.8 -6.7 490 5336 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.022 1886 690.6 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5647 634.2 -6.9 506 5649 done -0.56 - - 2600 - - - 1885 - -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5953 654.5 -6.1 521 5957 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.037 3264 679.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6067 661.1 -5.8 526 6071 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.020 1862 -701.0 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6402 681.7 -6.6 542 6406 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.033 494 -673.9 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6425 683.5 -6.8 543 6429 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.024 1874 690.0 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6760 707.6 -7.1 559 6764 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.037 3270 671.2 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6929 720.1 -7.2 566 6936 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1873 -705.6 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7246 741.9 -6.7 582 7247 done -0.56 - - 2600 - - - 1873 - -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7556 761.6 -6.1 597 7558 done -0.56 - - 2600 - - - 1872 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7864 780.3 -5.7 612 7865 done -0.56 - - 2600 - - - 1872 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8175 797.2 -5.5 627 8178 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.033 493 -689.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8208 799.4 -5.7 628 8212 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.023 1883 695.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8532 818.0 -6.1 644 8536 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.038 3271 667.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8583 821.2 -6.1 646 8587 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1866 -702.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8910 841.5 -6.1 662 8912 done -0.56 - - 2600 - - - 1866 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9221 861.0 -6.5 677 9222 done -0.56 - - 2600 - - - 1866 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9529 880.6 -6.6 692 9530 done -0.56 - - 2600 - - - 1866 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9839 901.0 -6.6 707 9843 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.038 3259 657.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9878 903.8 -6.5 708 9885 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1872 -683.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10195 925.3 -6.7 724 10198 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 494 -678.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10219 927.1 -6.9 725 10223 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.024 1884 684.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10553 949.3 -6.5 741 10558 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.039 3269 659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10643 955.0 -6.3 745 10648 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.022 1875 -686.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10977 973.5 -5.2 761 10981 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.038 3266 662.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11010 975.4 -5.3 762 11014 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1872 -697.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11309 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11309 begin apogee
11317 990.3 4.9 777 11435 done -0.20 0.38 0.125 2728 336.8 - - 2083 - - 110.35 1.416 2838 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11436 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11436 begin climb
11439 991.6 - 782 11574 roll 0.56 0.70 0.080 2975 352.9 2.33 0.040 3463 592.3 146.0 122.95 1.367 2240 -4.9 0.362 - - - - - - - - -
11590 979.2 11.4 789 11595 done 0.56 - - 2980 - 2.15 0.022 2095 -636.3 146.0 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11914 941.3 11.5 805 11918 roll 0.56 - - 2990 - 2.15 0.034 679 -658.6 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12038 926.5 12.1 810 12046 done 0.56 - - 2991 - 2.10 0.025 2072 663.3 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12354 887.5 12.6 826 12358 roll 0.56 - - 2991 - 2.15 0.040 3476 653.0 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12408 879.7 14.0 828 12415 done 0.56 - - 3000 - 2.10 0.022 2058 -675.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12727 837.0 13.8 844 12730 roll 0.56 - - 3010 - 2.08 0.036 677 -663.9 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12806 825.7 13.8 847 12810 done 0.56 - - 3010 - 2.10 0.025 2070 663.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13127 781.8 13.3 863 13131 roll 0.56 - - 3010 - 2.10 0.040 3471 667.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13159 777.0 14.0 864 13167 done 0.56 0.12 0.180 2988 -183.3 2.03 0.023 2067 -691.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13477 741.5 11.1 880 13481 roll 0.56 - - 2996 - 2.08 0.035 686 -663.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13577 730.0 11.4 884 13581 done 0.56 - - 2996 - 2.05 0.025 2085 682.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13899 696.2 10.5 900 13903 roll 0.56 - - 2996 - 2.08 0.040 3472 666.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13926 692.8 10.8 901 13931 done 0.56 - - 3005 - 2.05 0.023 2068 -684.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14251 655.6 12.0 917 14254 roll 0.56 - - 3016 - 2.05 0.034 683 -675.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14343 644.1 12.1 921 14348 done 0.56 0.12 0.168 2984 -266.7 2.05 0.024 2089 685.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14672 608.7 10.6 937 14675 roll 0.56 - - 2984 - 2.08 0.040 3465 661.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14711 604.0 11.4 938 14719 done 0.56 - - 2990 - 2.05 0.023 2064 -683.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15028 573.2 9.6 954 15032 roll 0.56 - - 3001 - 2.05 0.035 679 -675.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15136 562.6 9.7 958 15143 done 0.56 - - 3001 - 2.05 0.024 2082 684.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15453 530.8 10.4 974 15454 done 0.56 - - 3001 - - - 2082 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15761 498.4 10.8 989 15764 roll 0.56 - - 3001 - 2.08 0.041 3466 665.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15822 490.8 12.3 994 15830 done 0.56 - - 3009 - 2.05 0.023 2080 -676.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16147 454.4 10.9 1025 16151 roll 0.56 - - 3019 - 2.05 0.035 684 -681.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16308 436.5 10.8 1039 16314 done 0.56 0.10 0.143 2987 -320.0 2.08 0.024 2083 672.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16641 405.5 8.6 1070 16644 roll 0.56 - - 2987 - 2.08 0.040 3463 663.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16686 401.3 9.3 1074 16690 done 0.56 - - 2993 - 2.03 0.023 2071 -685.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17018 374.1 8.7 1105 17021 roll 0.56 - - 3004 - 2.05 0.034 681 -678.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17192 358.0 8.7 1120 17200 done 0.56 - - 3004 - 2.05 0.023 2080 682.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17519 331.3 7.7 1151 17534 roll 0.58 - - 3004 - 2.12 0.038 3468 654.7 159.7 9.07 0.832 2187 -4.0 0.162 - - - - - - - - -
17723 312.2 10.2 1169 17731 done 0.58 - - 3013 - 2.05 0.021 2071 -681.5 159.7 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18049 280.5 9.1 1200 18053 roll 0.58 - - 3023 - 2.03 0.034 690 -680.3 159.7 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18199 268.0 8.3 1213 18204 done 0.58 0.12 0.153 2991 -266.7 2.03 0.022 2094 691.6 159.7 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18526 247.8 6.3 1243 18576 roll 0.64 - - 2998 - 2.20 0.031 679 -643.2 211.0 42.00 0.826 1977 -5.0 0.154 - - - - - - - - -
18663 238.8 6.7 1254 18706 done 0.69 - - 2998 - 2.08 0.021 2067 667.3 251.9 33.08 0.797 1811 -5.0 0.154 - - - - - - - - -
19026 212.7 7.6 1288 19050 roll 0.72 - - 3002 - 2.10 0.029 684 -658.6 269.1 14.35 0.733 1740 -4.9 0.147 - - - - - - - - -
19079 208.8 7.0 1292 19113 done 0.76 0.08 0.069 3048 575.0 2.08 0.020 2078 670.2 303.0 28.08 0.752 1602 -4.9 0.140 - - - - - - - - -
19431 174.0 9.7 1349 19438 done 0.76 - - 3048 - - - 2078 - 303.0 - - 1596 - - - - - - - - - - -
19566 161.9 8.6 1374 19574 done 0.76 - - 3048 - - - 2078 - 303.0 - - 1596 - - - - - - - - - - -
19705 149.9 8.7 1399 19713 roll 0.76 - - 3048 - 2.10 0.036 3465 660.5 303.0 - - 1596 - - - - - - - - - - -
19832 136.2 11.1 1422 19841 done 0.76 - - 3057 - 2.03 0.019 2076 -684.2 303.0 - - 1596 - - - - - - - - - - -
19973 123.0 9.1 1447 19981 roll 0.76 - - 3066 - 2.05 0.032 692 -675.1 303.0 - - 1596 - - - - - - - - - - -
20225 104.0 7.1 1492 20258 done 0.80 - - 3068 - 2.00 0.019 2076 692.0 334.2 25.00 0.653 1475 -4.8 0.079 - - - - - - - - -
20389 91.2 8.2 1520 20397 roll 0.80 - - 3074 - 2.08 0.029 691 -665.9 335.7 - - 1473 - - - - - - - - - - -
20525 80.3 8.2 1544 20533 done 0.80 - - 3074 - 2.03 0.018 2084 686.2 335.7 - - 1473 - - - - - - - - - - -
20664 68.9 8.5 1569 20673 done 0.80 - - 3074 - - - 2084 - 335.7 - - 1473 - - - - - - - - - - -
20803 56.6 8.5 1594 20811 done 0.80 - - 3074 - - - 2084 - 335.7 - - 1473 - - - - - - - - - - -
20939 45.7 7.7 1619 20962 roll 0.82 - - 3074 - 2.08 0.032 3463 663.0 350.7 14.30 0.580 1408 -4.5 0.037 - - - - - - - - -
21018 39.3 8.3 1632 21026 done 0.82 - - 3077 - 2.03 0.018 2062 -690.1 350.7 - - 1407 - - - - - - - - - - -
21157 29.7 7.0 1657 21189 roll 0.86 - - 3087 - 2.00 0.028 690 -686.0 382.4 25.38 0.585 1280 -5.0 0.026 - - - - - - - - -
21291 20.0 7.7 1679 21315 done 0.87 - - 3087 - 2.00 0.018 2073 691.5 397.0 13.02 0.545 1218 -4.8 0.018 - - - - - - - - -
21450 7.4 8.2 1706 21458 done 0.87 - - 3087 - - - 2073 - 398.0 - - 1217 - - - - - - - - - - -
21504 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21504 begin surface coast
21541 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21541 begin surface
SM 2.53 - - - - -8.37 - - 124 - - - 1799 - 400.08 1.60 0.068 1208 -5.6 0.021 - - - - - -