OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 571 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.50 of 150.00 AH used of 24V (37.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.09 of 100.00 AH used of 10V (40.91% remains)
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 40 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 93 VBD -1.23 - - 110 - - - 2206 - -175.2 -63.67 - 2434 - - - - - - - - - - -
99 3.0 -3.0 11 139 roll -1.23 10.48 0.229 2582 235.9 1.42 0.060 3089 621.8 -175.2 -24.05 - 3431 -41.5 - - - - - - - 24.77 25.87 26.48
365 64.0 -24.0 42 370 done -1.23 - - 2582 - 1.33 0.024 2199 -669.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
530 98.6 -19.9 50 536 roll -1.23 - - 2582 - 1.27 0.033 1331 -683.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.11 -
640 118.8 -19.1 55 645 done -1.23 - - 2576 - 1.33 0.034 2200 653.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.08 -
801 151.3 -20.7 63 806 roll -1.23 - - 2570 - 1.33 0.039 3077 659.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.07 -
869 163.4 -18.6 66 876 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.025 2198 -676.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
1032 189.3 -14.6 74 1037 roll -1.23 - - 2564 - 1.35 0.037 3079 652.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.10 -
1067 193.2 -14.4 75 1073 done -1.23 0.08 0.172 2586 275.0 1.30 0.022 2171 -698.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.85 26.29 -
1244 220.8 -14.8 84 1250 roll -1.23 - - 2585 - 1.20 0.029 1336 -695.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
1395 242.7 -14.1 91 1400 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.029 2208 670.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
1557 266.9 -14.8 99 1558 done -1.23 - - 2583 - - - 2207 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1716 290.2 -14.5 107 1721 roll -1.23 - - 2582 - 1.27 0.028 1340 -682.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
1770 296.8 -14.5 109 1775 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.029 2196 674.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
1946 322.4 -13.9 118 1951 roll -1.23 - - 2571 - 1.30 0.038 3066 669.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.13 -
2015 331.3 -13.2 121 2020 done -1.23 - - 2571 - 1.23 0.021 2209 -696.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.33 -
2176 353.9 -13.8 129 2182 roll -1.23 - - 2571 - 1.25 0.028 1335 -699.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
2333 373.5 -12.9 136 2338 done -1.23 - - 2565 - 1.30 0.029 2207 670.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
2508 397.0 -12.9 145 2515 roll -1.23 0.12 0.190 2599 283.3 1.30 0.024 1325 -678.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
2569 402.8 -12.5 147 2576 done -1.23 - - 2596 - 1.30 0.030 2194 668.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
2736 425.1 -12.6 156 2737 done -1.23 - - 2596 - - - 2194 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2896 445.7 -12.7 164 2901 roll -1.23 - - 2596 - 1.27 0.028 1328 -681.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
2951 451.6 -12.8 166 2957 done -1.23 - - 2591 - 1.30 0.028 2200 670.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
3128 476.0 -13.0 175 3133 roll -1.23 - - 2591 - 1.27 0.027 1332 -683.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
3193 484.6 -12.8 178 3199 done -1.23 - - 2585 - 1.30 0.030 2193 662.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.19 -
3360 505.0 -12.4 186 3365 roll -1.23 - - 2579 - 1.33 0.037 3076 663.9 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.13 -
3419 510.6 -12.2 188 3426 done -1.23 - - 2579 - 1.25 0.020 2204 -697.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.34 -
3585 533.0 -12.6 197 3591 roll -1.23 - - 2579 - 1.25 0.028 1336 -694.4 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.24 -
3715 549.0 -12.7 203 3721 done -1.23 - - 2573 - 1.30 0.030 2192 658.5 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.18 -
3881 569.1 -12.1 211 3886 roll -1.23 - - 2573 - 1.27 0.027 1327 -681.1 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.24 -
3910 572.1 -12.1 212 3915 done -1.23 - - 2568 - 1.33 0.031 2204 659.4 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.17 -
4070 591.0 -11.4 220 4076 roll -1.23 - - 2562 - 1.30 0.037 3068 664.6 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.12 -
4157 601.2 -11.9 224 4163 done -1.23 0.10 0.161 2590 280.0 1.27 0.021 2182 -697.6 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - 25.82 26.32 -
4323 620.7 -11.6 230 4330 roll -1.23 - - 2587 - 1.38 0.036 3073 645.7 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.11 -
4414 628.9 -12.0 232 4421 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.021 2207 -692.8 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.32 -
4570 651.3 -12.5 238 4576 roll -1.23 - - 2587 - 1.25 0.028 1340 -693.6 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.20 -
4679 663.5 -12.6 241 4685 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.031 2199 660.8 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.17 -
4851 688.4 -13.4 247 4852 done -1.23 - - 2582 - - - 2198 - -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5001 708.8 -13.7 252 5006 roll -1.23 - - 2575 - 1.33 0.039 3072 657.1 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.08 -
5148 726.9 -14.5 256 5153 done -1.23 - - 2575 - 1.27 0.021 2193 -692.1 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.30 -
5313 752.2 -13.4 262 5319 roll -1.23 - - 2575 - 1.25 0.030 1336 -685.6 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.18 -
5403 760.8 -13.1 264 5409 done -1.23 - - 2570 - 1.33 0.031 2206 654.1 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.13 -
5559 784.2 -13.1 270 5565 roll -1.23 - - 2564 - 1.33 0.040 3076 654.1 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.06 -
5618 788.7 -13.0 271 5626 done -1.23 0.10 0.159 2593 290.0 1.27 0.021 2193 -695.3 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - 25.77 26.29 -
5775 809.7 -11.4 277 5781 roll -1.23 - - 2593 - 1.25 0.030 1338 -684.0 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5801 809.7 -11.4 277 5807 done -1.23 - - 2590 - 1.30 0.031 2191 656.2 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.12 -
5967 832.1 -11.7 283 5969 done -1.23 - - 2590 - - - 2191 - -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6117 850.5 -12.3 288 6123 roll -1.23 - - 2583 - 1.35 0.041 3070 651.1 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.03 -
6218 863.3 -13.1 291 6223 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.022 2202 -683.5 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.27 -
6399 887.6 -13.0 297 6404 roll -1.23 - - 2585 - 1.27 0.031 1335 -682.7 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.13 -
6489 896.6 -13.4 299 6496 done -1.23 - - 2578 - 1.33 0.031 2203 652.6 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.10 -
6644 920.7 -13.4 305 6650 roll -1.23 - - 2572 - 1.33 0.041 3067 649.6 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.01 -
6699 925.8 -13.5 306 6704 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.023 2199 -683.5 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.26 -
6865 950.8 -13.4 312 6867 done -1.23 - - 2571 - - - 2197 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7014 970.6 -13.2 317 7015 done -1.23 - - 2571 - - - 2198 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7164 989.4 -12.6 322 7169 roll -1.23 - - 2566 - 1.38 0.038 3077 637.0 -175.2 - - 3402 - - - - - - - - - 26.00 -
7196 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7196 begin apogee
7207 994.0 -12.8 323 7440 done -0.21 1.17 0.153 2910 294.0 - - 2045 - - 223.43 1.021 2708 -3.1 0.316 - - - - - - 24.70 - 23.49
7443 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7443 begin climb
7446 1001.6 - 331 7625 roll 1.23 1.35 0.077 3378 346.7 1.40 0.039 2922 626.4 175.2 168.60 1.146 1991 -4.3 0.388 - - - - - - 25.18 25.04 23.46
7732 971.2 13.8 340 7737 done 1.23 - - 3383 - 1.33 0.030 2063 -645.9 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.82 -
7902 946.8 12.9 346 7907 roll 1.23 - - 3389 - 1.38 0.039 1170 -647.1 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 25.96 -
8025 933.9 13.5 349 8032 done 1.23 - - 3389 - 1.35 0.034 2040 644.4 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.03 -
8177 910.2 13.1 355 8179 done 1.23 - - 3389 - - - 2040 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8327 891.4 12.6 360 8329 done 1.23 - - 3389 - - - 2040 - 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - - -
8479 873.4 11.9 365 8484 roll 1.23 - - 3394 - 1.35 0.036 1174 -641.5 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
8547 865.4 12.0 367 8552 done 1.23 - - 3395 - 1.35 0.034 2045 645.2 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
8728 844.7 11.0 373 8734 roll 1.23 - - 3400 - 1.35 0.037 1177 -643.0 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
8753 844.7 11.0 373 8759 done 1.23 - - 3400 - 1.35 0.034 2048 645.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.08 -
8919 823.5 11.0 379 8920 done 1.23 - - 3400 - - - 2048 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9069 807.2 10.8 384 9075 roll 1.23 - - 3406 - 1.38 0.037 1168 -637.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.07 -
9120 803.2 10.8 385 9125 done 1.23 - - 3406 - 1.38 0.035 2050 639.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.07 -
9291 782.3 11.3 391 9296 roll 1.23 - - 3405 - 1.38 0.046 2932 639.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.97 -
9325 778.3 11.3 392 9330 done 1.23 - - 3411 - 1.35 0.030 2049 -654.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.13 -
9511 757.0 11.5 398 9516 roll 1.23 - - 3417 - 1.35 0.038 1170 -651.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.04 -
9601 749.0 11.8 400 9608 done 1.23 0.10 0.155 3374 -430.0 1.38 0.034 2058 643.5 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.48 26.06 -
9758 728.7 11.1 406 9759 done 1.23 - - 3374 - - - 2058 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
9906 711.7 11.4 411 9907 done 1.23 - - 3373 - - - 2058 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
10056 694.4 11.6 416 10061 roll 1.23 - - 3374 - 1.35 0.046 2923 640.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.93 -
10133 686.6 11.8 418 10138 done 1.23 - - 3377 - 1.33 0.030 2049 -657.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.12 -
10308 665.4 11.3 424 10313 roll 1.23 - - 3384 - 1.35 0.038 1167 -653.3 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.02 -
10337 665.4 11.3 424 10343 done 1.23 - - 3384 - 1.38 0.034 2051 640.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
10494 644.8 11.1 430 10499 roll 1.23 - - 3389 - 1.38 0.037 1173 -636.2 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.00 -
10529 640.8 10.9 431 10534 done 1.23 - - 3389 - 1.38 0.034 2050 635.5 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.02 -
10715 620.0 11.3 437 10720 roll 1.23 - - 3396 - 1.38 0.036 1170 -637.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.01 -
10764 615.8 11.4 438 10769 done 1.23 - - 3395 - 1.38 0.034 2052 639.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.01 -
10924 595.0 12.1 444 10929 roll 1.23 - - 3394 - 1.38 0.046 2931 637.0 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.87 -
10990 586.5 12.8 447 10995 done 1.23 - - 3400 - 1.35 0.030 2048 -654.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.08 -
11155 566.1 12.0 455 11160 roll 1.23 - - 3406 - 1.35 0.037 1168 -651.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.98 -
11189 563.2 11.8 456 11195 done 1.23 - - 3406 - 1.38 0.034 2050 639.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.99 -
11366 542.2 11.4 465 11371 roll 1.23 - - 3407 - 1.38 0.045 2930 637.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.86 -
11391 539.3 11.3 466 11396 done 1.23 - - 3412 - 1.35 0.029 2046 -654.8 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.07 -
11557 521.5 10.3 474 11562 roll 1.23 - - 3418 - 1.33 0.037 1180 -651.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.97 -
11632 514.7 10.2 477 11638 done 1.24 0.08 0.148 3396 -275.0 1.35 0.034 2051 645.2 179.9 - - 1952 - - - - - - - - 25.63 25.98 -
11812 496.8 9.5 486 11850 roll 1.30 - - 3396 - 1.40 0.045 2928 626.4 205.5 28.77 0.888 1864 -3.1 0.179 - - - - - - - 25.69 23.96
11899 487.5 10.6 490 11904 done 1.30 - - 3402 - 1.35 0.030 2055 -646.7 205.5 - - 1852 - - - - - - - - - 25.85 -
12065 469.2 10.8 498 12066 done 1.30 - - 3400 - - - 2056 - 205.5 - - 1851 - - - - - - - - - - -
12224 451.5 11.0 506 12230 roll 1.30 - - 3406 - 1.35 0.037 1177 -651.1 205.5 - - 1850 - - - - - - - - - 25.91 -
12386 435.8 10.7 513 12393 done 1.30 - - 3406 - 1.35 0.034 2043 641.5 205.5 - - 1849 - - - - - - - - - 25.96 -
12552 418.2 9.6 522 12585 roll 1.36 - - 3412 - 1.38 0.037 1182 -623.9 228.2 26.15 0.832 1776 -2.8 0.146 - - - - - - - 25.76 24.08
12649 410.7 9.0 526 12710 done 1.46 0.10 0.050 3500 880.0 1.38 0.034 2055 632.6 268.8 54.50 0.786 1615 -3.0 0.161 - - - - - - 25.75 25.81 23.80
12880 382.2 12.4 538 12887 roll 1.46 0.12 0.177 3464 -300.0 1.35 0.042 2941 656.3 268.8 - - 1589 - - - - - - - - 25.58 25.67 -
12985 371.8 12.1 542 12991 done 1.46 - - 3468 - 1.38 0.029 2043 -650.7 268.8 - - 1587 - - - - - - - - - 25.89 -
13147 349.0 12.8 551 13153 roll 1.46 - - 3473 - 1.33 0.038 1178 -650.4 268.8 - - 1586 - - - - - - - - - 25.88 -
13228 340.2 13.3 554 13234 done 1.46 - - 3474 - 1.35 0.034 2044 641.5 268.8 - - 1586 - - - - - - - - - 25.91 -
13393 317.1 12.5 563 13399 roll 1.46 - - 3479 - 1.35 0.035 1179 -640.7 268.8 - - 1586 - - - - - - - - - 25.94 -
13460 308.7 12.5 566 13466 done 1.46 - - 3479 - 1.38 0.034 2055 634.8 268.8 - - 1586 - - - - - - - - - 25.95 -
13626 288.5 12.1 574 13631 roll 1.46 - - 3480 - 1.35 0.044 2925 644.4 268.8 - - 1585 - - - - - - - - - 25.87 -
13681 282.8 12.1 576 13687 done 1.46 - - 3485 - 1.33 0.029 2050 -657.9 268.8 - - 1585 - - - - - - - - - 26.05 -
13858 261.2 11.8 585 13863 roll 1.46 - - 3492 - 1.33 0.037 1174 -658.6 268.8 - - 1584 - - - - - - - - - 25.98 -
13952 250.5 12.4 589 13958 done 1.46 0.08 0.151 3468 -300.0 1.35 0.032 2054 651.9 268.8 - - 1585 - - - - - - - - 25.65 26.01 -
14132 228.3 11.7 598 14137 roll 1.46 - - 3473 - 1.38 0.034 1166 -643.5 268.8 - - 1584 - - - - - - - - - 25.99 -
14221 218.6 10.8 602 14227 done 1.46 - - 3473 - 1.35 0.032 2043 649.6 268.8 - - 1584 - - - - - - - - - 26.02 -
14383 201.8 10.0 610 14389 roll 1.49 - - 3478 - 1.35 0.034 1165 -650.4 278.6 - - 1585 - - - - - - - - - 25.98 -
14432 197.0 10.3 612 14438 done 1.49 - - 3478 - 1.38 0.032 2058 647.1 278.7 - - 1585 - - - - - - - - - 26.01 -
14594 179.2 10.7 620 14599 roll 1.49 - - 3479 - 1.33 0.042 2926 652.6 278.7 - - 1585 - - - - - - - - - 25.91 -
14683 169.9 10.8 624 14688 done 1.49 - - 3484 - 1.33 0.028 2044 -663.2 278.7 - - 1584 - - - - - - - - - 26.10 -
14844 153.4 9.7 632 14882 roll 1.53 - - 3490 - 1.35 0.034 1174 -644.4 295.9 29.25 0.645 1496 -3.0 0.075 - - - - - - - 25.84 24.22
14896 149.4 10.0 634 14908 done 1.55 - - 3490 - 1.35 0.031 2049 648.1 305.2 3.45 0.479 1467 -8.4 0.274 - - - - - - - 25.89 23.84
15071 131.1 10.2 643 15082 roll 1.56 - - 3496 - 1.38 0.033 1172 -635.5 309.4 3.72 0.530 1453 -3.8 0.097 - - - - - - - 25.91 24.01
15245 112.9 10.4 651 15251 done 1.56 - - 3496 - 1.35 0.030 2050 650.4 309.4 1.80 0.145 1450 -1.7 0.135 - - - - - - - 25.97 25.13
15407 97.2 9.1 659 15432 roll 1.65 - - 3495 - 1.33 0.037 2932 663.2 345.1 19.48 0.305 1309 -7.2 0.241 - - - - - - - 25.96 24.81
15456 93.8 8.2 661 15495 done 1.82 0.15 0.037 3604 726.7 1.33 0.027 2046 -666.2 410.3 32.55 0.320 1044 -8.1 0.249 - - - - - - 25.98 26.03 24.76
15655 70.3 12.3 671 15661 roll 1.82 - - 3610 - 1.35 0.034 1177 -643.7 410.3 2.33 0.160 1039 -2.1 0.098 - - - - - - - 25.84 24.94
15730 61.6 13.0 674 15738 done 1.82 0.10 0.162 3580 -300.0 1.35 0.030 2062 655.6 410.3 2.00 0.160 1040 - - - - - - - - 25.48 25.94 24.93
15898 39.0 12.6 686 15903 done 1.82 - - 3579 - - - 2063 - 410.3 2.00 0.161 1039 - - - - - - - - - - 24.98
16062 22.5 10.7 703 16068 done 1.82 - - 3579 - - - 2063 - 410.3 1.85 0.161 1041 - - - - - - - - - - 24.97
16225 3.3 12.9 734 16235 roll 1.82 - - 3585 - 1.40 0.034 1181 -630.0 410.3 1.80 0.159 1040 - - - - - - - - - 25.92 25.02
16241 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16241 begin surface coast
16261 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16262 begin surface
SM 2.35 - - - - -8.84 8.70 0.023 142 16.3 1.55 0.026 2196 -4201.3 450.13 19.20 0.123 879 45.8 -0.089 - - - - - -