OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 302 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.54 of 150.00 AH used of 24V (62.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.40 of 110.00 AH used of 10V (55.09% remains)
• Surface angle -71.6 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 554.87, SM_CC=400)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 71
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 117 VBD -0.62 - - 111 - - - 1973 - -194.6 -93.05 - 3162 - - - - - - - - - - -
119 6.1 -10.2 12 145 roll -0.62 10.10 0.233 2602 246.6 2.25 0.037 463 -671.1 -194.6 -7.60 - 3635 -62.2 - - - - - - - - - -
210 41.3 -28.3 27 218 done -0.62 - - 2594 - 2.10 0.027 1883 676.2 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
287 58.8 -23.3 40 295 done -0.62 - - 2594 - - - 1883 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
365 74.1 -17.0 53 373 roll -0.62 - - 2594 - 2.08 0.026 480 -674.5 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
427 84.2 -16.8 63 434 done -0.62 - - 2587 - 1.80 0.019 1731 695.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
501 97.0 -18.5 76 508 done -0.62 - - 2587 - - - 1731 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
579 110.8 -17.4 89 586 done -0.62 - - 2587 - - - 1731 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
655 125.2 -18.8 102 664 done -0.62 - - 2587 - - - 1731 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
732 138.9 -17.6 115 741 roll -0.62 - - 2587 - 1.83 0.026 482 -682.5 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
755 143.3 -17.7 118 764 done -0.62 - - 2581 - 1.73 0.019 1700 704.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
832 157.3 -17.9 131 840 roll -0.62 - - 2571 - 2.35 0.031 3273 669.4 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
854 161.2 -17.8 134 862 done -0.62 - - 2571 - 2.17 0.018 1739 -706.9 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
928 175.0 -18.4 147 936 roll -0.62 - - 2562 - 2.30 0.030 3274 667.4 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
950 179.5 -19.6 150 959 done -0.62 0.10 0.151 2593 310.0 2.15 0.018 1768 -700.5 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1028 193.2 -17.6 163 1035 done -0.62 - - 2593 - - - 1767 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1103 205.8 -17.2 173 1107 roll -0.62 - - 2594 - 1.83 0.028 477 -704.9 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1131 210.6 -17.8 175 1135 done -0.62 - - 2588 - 1.92 0.020 1829 704.2 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1462 265.8 -14.2 206 1466 roll -0.62 - - 2587 - 2.12 0.034 3270 679.7 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1561 277.9 -10.6 214 1571 done -0.62 - - 2587 - 2.00 0.018 1857 -706.5 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1887 316.1 -11.9 245 1892 roll -0.62 - - 2587 - 2.10 0.032 3258 667.1 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
1921 319.9 -11.2 248 1926 done -0.62 - - 2587 - 1.95 0.018 1875 -709.2 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
2254 360.5 -12.3 279 2257 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.031 3274 682.4 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
2282 364.0 -12.0 281 2286 done -0.62 - - 2587 - 1.92 0.018 1881 -725.5 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
2613 403.3 -11.7 312 2617 roll -0.62 - - 2587 - 2.03 0.031 3262 680.3 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2639 406.0 -11.3 314 2643 done -0.62 - - 2587 - 1.95 0.018 1885 -706.2 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2969 446.2 -12.9 345 2970 done -0.62 - - 2587 - - - 1884 - -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
3291 489.7 -13.8 375 3297 done -0.62 - - 2587 - - - 1884 - -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
3621 527.9 -9.5 395 3624 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.033 3269 675.6 -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
3638 529.4 -8.6 395 3645 done -0.62 - - 2587 - 1.88 0.018 1917 -719.1 -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
3956 549.3 -6.1 411 3960 roll -0.62 - - 2587 - 2.03 0.030 514 -691.1 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
3995 552.3 -6.5 412 4002 done -0.62 - - 2587 - 2.08 0.021 1944 687.5 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
4313 578.7 -9.6 428 4314 done -0.62 - - 2587 - - - 1943 - -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - - -
4621 614.3 -11.9 443 4626 roll -0.62 - - 2587 - 1.98 0.037 3257 663.6 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
4676 620.4 -10.4 445 4680 done -0.62 - - 2587 - 1.85 0.020 1952 -705.4 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
5000 650.3 -8.8 461 5004 roll -0.62 - - 2587 - 2.10 0.029 514 -684.8 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5063 656.0 -8.7 464 5067 done -0.62 - - 2587 - 2.05 0.022 1930 690.7 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5398 681.2 -7.4 480 5401 roll -0.62 - - 2587 - 2.00 0.037 3271 670.5 -194.6 - - 3617 - - - - - - - - - - -
5481 686.7 -6.0 483 5488 done -0.62 - - 2586 - 1.83 0.018 1957 -718.0 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5798 706.1 -6.3 499 5803 roll -0.62 - - 2587 - 2.15 0.030 507 -674.4 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5871 711.5 -7.3 502 5875 done -0.62 - - 2587 - 2.08 0.023 1927 682.7 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6200 736.4 -7.8 518 6203 roll -0.62 - - 2587 - 2.00 0.037 3261 667.0 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6296 743.5 -7.1 522 6300 done -0.62 - - 2587 - 1.80 0.020 1972 -716.1 -194.6 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6624 769.0 -8.2 538 6629 roll -0.62 - - 2587 - 2.17 0.030 508 -674.7 -194.6 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6685 774.5 -8.8 540 6692 done -0.62 - - 2587 - 2.10 0.022 1961 691.9 -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7003 801.9 -9.0 556 7007 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.038 3268 670.3 -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7019 803.8 -9.1 556 7026 done -0.62 - - 2587 - 1.85 0.019 1962 -705.9 -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7337 832.7 -9.3 572 7338 done -0.62 - - 2587 - - - 1961 - -194.6 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7646 861.2 -9.0 587 7650 roll -0.62 - - 2587 - 2.12 0.031 506 -686.3 -194.6 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7679 864.6 -9.1 588 7685 done -0.62 - - 2587 - 2.12 0.023 1953 682.5 -194.6 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7997 890.0 -7.6 604 8001 roll -0.62 - - 2587 - 2.00 0.039 3261 654.0 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8097 896.3 -5.8 608 8101 done -0.62 - - 2587 - 1.80 0.021 1993 -704.4 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8421 913.2 -5.0 624 8425 roll -0.62 - - 2587 - 2.20 0.030 503 -677.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8442 914.6 -4.9 625 8446 done -0.62 - - 2587 - 2.20 0.023 1996 678.6 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8764 929.7 -4.8 641 8767 roll -0.62 - - 2587 - 1.92 0.039 3271 664.1 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8815 932.2 -4.8 643 8819 done -0.62 - - 2586 - 1.80 0.020 2019 -695.6 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9142 947.4 -5.0 659 9146 roll -0.62 - - 2586 - 2.22 0.029 510 -679.7 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9209 951.5 -6.1 662 9214 done -0.62 - - 2587 - 2.20 0.023 1982 669.1 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9538 972.6 -7.2 678 9542 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.040 3268 659.5 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9608 977.9 -7.7 681 9612 done -0.62 - - 2587 - 1.75 0.020 2013 -717.1 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9753 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9753 begin apogee
9760 990.5 8.4 688 9923 roll -0.20 0.43 0.114 2730 332.6 - - 2009 - - 155.35 1.388 2838 -4.9 0.371 - - - - - - - - -
9924 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9924 begin climb
9927 999.5 - 695 10106 roll 0.62 0.80 0.081 2999 336.2 2.38 0.040 3461 610.1 194.6 169.77 1.337 2045 -4.7 0.374 - - - - - - - - -
10273 970.1 11.1 711 10278 done 0.62 - - 3008 - 2.03 0.021 2099 -670.9 194.6 - - 2036 - - - - - - - - - - -
10595 934.1 11.6 727 10600 roll 0.62 - - 3008 - 2.12 0.039 3458 641.0 194.6 - - 2033 - - - - - - - - - - -
10813 905.9 13.1 736 10820 done 0.62 - - 3016 - 2.08 0.021 2031 -686.1 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
11129 865.6 13.1 752 11130 done 0.62 - - 3016 - - - 2031 - 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
11440 824.3 13.7 767 11444 roll 0.62 - - 3026 - 2.03 0.033 682 -664.5 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11508 815.0 13.2 770 11511 done 0.62 - - 3026 - 1.95 0.024 2019 685.6 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11841 769.0 13.7 786 11845 roll 0.62 - - 3027 - 2.22 0.040 3461 649.5 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11874 763.8 14.9 787 11879 done 0.62 0.12 0.171 3002 -208.3 2.10 0.021 2019 -686.7 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
12190 724.5 12.1 802 12192 done 0.62 - - 3002 - - - 2018 - 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12501 689.1 10.8 817 12506 roll 0.62 - - 3010 - 2.00 0.032 682 -668.0 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12618 676.6 10.0 822 12622 done 0.62 - - 3010 - 2.00 0.023 2054 686.0 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12947 645.3 9.7 838 12952 roll 0.62 - - 3010 - 2.17 0.039 3465 650.2 195.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
13025 636.6 11.4 841 13029 done 0.62 - - 3019 - 2.05 0.021 2057 -686.8 195.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13348 599.7 12.1 857 13351 roll 0.62 - - 3029 - 2.03 0.033 687 -674.9 195.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13418 590.9 12.8 860 13421 done 0.62 - - 3029 - 2.00 0.023 2059 686.0 195.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13750 549.6 11.6 876 13752 done 0.62 - - 3029 - - - 2059 - 195.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14060 517.8 9.5 891 14070 roll 0.63 - - 3029 - 2.15 0.040 3466 654.4 202.0 4.82 0.778 2015 -2.7 0.192 - - - - - - - - -
14155 508.0 10.1 895 14160 done 0.63 0.12 0.166 3005 -200.0 2.10 0.021 2015 -691.0 202.0 - - 2014 - - - - - - - - - - -
14479 481.7 9.2 920 14503 roll 0.65 - - 3013 - 2.03 0.032 682 -656.7 217.2 14.75 0.974 1952 -4.2 0.223 - - - - - - - - -
14597 469.7 10.8 930 14601 done 0.65 - - 3014 - 1.95 0.022 1986 668.7 217.2 - - 1951 - - - - - - - - - - -
14928 431.9 10.9 961 14932 roll 0.65 - - 3013 - 2.25 0.037 3472 660.4 217.2 - - 1950 - - - - - - - - - - -
15017 422.2 10.3 968 15024 done 0.65 - - 3021 - 2.12 0.020 1994 -697.2 217.2 - - 1949 - - - - - - - - - - -
15343 395.9 7.4 999 15413 roll 0.74 - - 3031 - 2.03 0.031 689 -642.9 287.4 59.30 0.935 1666 -4.8 0.216 - - - - - - - - -
15517 380.1 10.2 1014 15520 done 0.74 - - 3032 - 1.90 0.021 1972 675.3 287.4 - - 1663 - - - - - - - - - - -
15849 342.0 12.1 1045 15853 roll 0.74 - - 3031 - 2.25 0.037 3473 667.1 287.4 - - 1660 - - - - - - - - - - -
15889 336.4 13.4 1048 15893 done 0.74 - - 3032 - 2.22 0.020 1957 -682.9 287.4 - - 1659 - - - - - - - - - - -
16214 294.2 12.0 1078 16218 roll 0.74 - - 3040 - 1.88 0.031 679 -679.8 287.4 - - 1658 - - - - - - - - - - -
16295 285.2 11.1 1085 16299 done 0.74 - - 3040 - 1.80 0.021 1943 702.2 287.4 - - 1658 - - - - - - - - - - -
16627 253.6 9.3 1116 16644 roll 0.75 - - 3040 - 2.30 0.034 3476 666.5 300.0 10.60 0.730 1615 -4.1 0.151 - - - - - - - - -
16718 244.2 10.2 1123 16725 done 0.75 - - 3047 - 2.20 0.019 1959 -689.5 300.0 - - 1614 - - - - - - - - - - -
17043 212.9 8.7 1154 17081 roll 0.79 - - 3055 - 1.92 0.031 682 -665.1 330.4 26.15 0.751 1491 -4.7 0.143 - - - - - - - - -
17164 202.4 9.3 1164 17180 done 0.80 - - 3055 - 1.83 0.020 1958 697.3 343.9 12.32 0.695 1437 -4.4 0.137 - - - - - - - - -
17512 166.4 9.9 1224 17520 done 0.80 - - 3055 - - - 1958 - 343.9 - - 1434 - - - - - - - - - - -
17592 159.0 9.2 1237 17609 done 0.82 - - 3055 - - - 1958 - 358.4 13.43 0.672 1377 -4.2 0.108 - - - - - - - - -
17678 150.5 10.1 1251 17687 done 0.82 - - 3055 - - - 1959 - 358.4 - - 1374 - - - - - - - - - - -
17756 142.3 10.1 1264 17766 roll 0.82 - - 3063 - 1.90 0.028 686 -670.0 358.4 - - 1374 - - - - - - - - - - -
17792 138.8 10.2 1269 17800 done 0.82 - - 3063 - 1.80 0.018 1931 691.7 358.4 - - 1374 - - - - - - - - - - -
17869 130.7 10.6 1282 17877 done 0.82 - - 3062 - - - 1931 - 358.4 - - 1373 - - - - - - - - - - -
17946 122.5 10.5 1295 17953 done 0.82 - - 3063 - - - 1931 - 358.4 - - 1374 - - - - - - - - - - -
18018 115.1 10.4 1308 18027 roll 0.82 - - 3063 - 2.33 0.034 3477 663.5 358.4 - - 1373 - - - - - - - - - - -
18057 110.7 11.5 1314 18065 done 0.82 - - 3070 - 2.33 0.019 1888 -682.0 358.4 - - 1373 - - - - - - - - - - -
18134 102.8 10.1 1327 18143 roll 0.82 - - 3079 - 1.77 0.030 680 -682.5 358.4 - - 1372 - - - - - - - - - - -
18241 91.1 10.4 1346 18251 done 0.82 - - 3079 - 1.58 0.018 1800 708.9 358.4 - - 1372 - - - - - - - - - - -
18321 82.8 10.5 1359 18329 roll 0.82 - - 3080 - 2.50 0.032 3468 667.2 358.4 - - 1372 - - - - - - - - - - -
18360 78.4 10.9 1365 18368 done 0.82 - - 3087 - 2.45 0.019 1794 -683.3 358.4 - - 1373 - - - - - - - - - - -
18436 71.2 9.4 1378 18451 roll 0.83 - - 3093 - 1.62 0.029 676 -690.1 367.9 8.40 0.568 1340 -3.9 0.053 - - - - - - - - -
18518 64.8 7.4 1392 18586 done 0.92 - - 3093 - 1.52 0.018 1768 718.4 437.6 56.80 0.636 1053 -5.1 0.055 - - - - - - - - -
18657 53.1 9.5 1413 18673 roll 0.93 - - 3093 - 2.62 0.031 3478 652.7 442.4 5.05 0.464 1034 -3.8 0.046 - - - - - - - - -
18694 49.8 9.5 1418 18709 done 0.93 - - 3093 - 2.42 0.019 1831 -680.6 447.9 5.68 0.482 1014 -3.5 0.039 - - - - - - - - -
18777 42.3 8.1 1432 18823 roll 0.99 - - 3093 - 1.73 0.029 675 -668.2 494.4 38.33 0.604 822 -5.0 0.038 - - - - - - - - -
18874 35.0 7.8 1447 18925 done 1.06 0.10 0.055 3159 660.0 1.77 0.017 1913 699.4 552.4 44.28 0.591 587 -5.3 0.034 - - - - - - - - -
18994 23.1 10.3 1465 19003 roll 1.06 - - 3164 - 1.85 0.028 685 -663.8 552.4 - - 582 - - - - - - - - - - -
19031 19.3 10.4 1470 19039 done 1.06 - - 3164 - 1.62 0.017 1829 706.2 552.4 - - 581 - - - - - - - - - - -
19109 11.0 10.5 1483 19116 done 1.06 - - 3164 - - - 1829 - 552.4 - - 580 - - - - - - - - - - -
19181 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19181 begin surface coast
19209 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19210 begin surface
SM 1.68 - - - - -8.31 7.85 0.037 116 -388.3 - - 1839 - 554.87 - - 577 - - - - - - - -