OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 243 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.05 of 150.00 AH used of 24V (71.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.84 of 110.00 AH used of 10V (63.78% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 1.73 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 533.04, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 33
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 110 VBD -0.62 - - 111 - - - 1821 - -194.6 -89.95 - 2966 - - - - - - - - - - -
113 5.0 -6.9 12 146 roll -0.62 10.30 0.243 2581 239.8 2.22 0.046 3270 652.7 -194.6 -11.62 - 3637 -57.7 - - - - - - - - - -
298 63.8 -24.7 43 306 done -0.62 - - 2582 - 2.03 0.018 1864 -692.6 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
373 82.4 -21.4 56 381 roll -0.62 - - 2582 - 2.03 0.028 485 -679.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
435 96.3 -22.9 66 443 done -0.62 - - 2574 - 1.90 0.021 1794 688.9 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
514 114.3 -24.6 79 521 roll -0.62 - - 2563 - 2.17 0.031 3275 682.5 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
540 120.5 -22.4 83 548 done -0.62 0.12 0.174 2594 258.3 2.17 0.020 1732 -711.1 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
618 135.7 -16.9 96 626 done -0.62 - - 2594 - - - 1732 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
697 148.9 -17.4 109 705 done -0.62 - - 2594 - - - 1732 - -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
774 162.5 -16.8 122 783 roll -0.62 - - 2587 - 2.30 0.030 3266 667.0 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
803 166.9 -15.7 126 811 done -0.62 - - 2586 - 2.00 0.017 1849 -708.5 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
881 178.6 -15.1 139 889 done -0.62 - - 2587 - - - 1849 - -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
955 190.6 -16.7 152 963 done -0.62 - - 2586 - - - 1849 - -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1026 202.3 -16.1 164 1027 done -0.62 - - 2586 - - - 1849 - -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1348 251.0 -14.9 194 1356 done -0.62 - - 2587 - - - 1849 - -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1678 296.5 -13.1 225 1684 done -0.62 - - 2587 - - - 1849 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
2008 336.8 -11.8 256 2012 roll -0.62 - - 2580 - 2.10 0.031 3269 676.2 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
2070 344.2 -10.8 261 2074 done -0.62 - - 2580 - 1.90 0.017 1896 -722.6 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
2401 381.9 -12.0 292 2405 roll -0.62 - - 2580 - 2.00 0.028 513 -691.5 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2446 387.1 -11.3 296 2450 done -0.62 - - 2574 - 1.95 0.020 1891 706.7 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2778 425.5 -11.9 327 2782 roll -0.62 - - 2574 - 2.03 0.034 3263 675.9 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
2856 434.2 -10.3 334 2860 done -0.62 - - 2574 - 1.92 0.018 1885 -717.7 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
3187 473.8 -12.0 365 3188 done -0.62 - - 2574 - - - 1884 - -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
3514 512.2 -11.4 391 3517 roll -0.62 - - 2574 - 2.05 0.034 3267 674.6 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
3569 518.3 -10.6 393 3573 done -0.62 - - 2574 - 2.00 0.018 1848 -709.5 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
3894 549.9 -9.6 409 3895 done -0.62 - - 2574 - - - 1847 - -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - - -
4201 577.3 -8.6 424 4205 roll -0.62 - - 2574 - 2.10 0.033 3264 674.8 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
4252 581.8 -8.6 426 4256 done -0.62 - - 2574 - 1.95 0.019 1887 -706.2 -194.6 - - 3621 - - - - - - - - - - -
4574 610.1 -9.3 442 4575 done -0.62 - - 2574 - - - 1886 - -194.6 - - 3619 - - - - - - - - - - -
4882 638.9 -9.8 457 4887 roll -0.62 - - 2574 - 2.10 0.035 3263 655.7 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4916 642.3 -10.0 458 4920 done -0.62 - - 2574 - 1.95 0.021 1895 -701.5 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5239 674.6 -10.2 474 5240 done -0.62 - - 2574 - - - 1895 - -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5548 704.6 -9.4 489 5552 roll -0.62 - - 2574 - 2.08 0.035 3270 661.1 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5604 709.6 -8.8 491 5611 done -0.62 - - 2574 - 1.95 0.020 1901 -702.1 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5921 735.3 -7.7 507 5925 roll -0.62 - - 2574 - 2.08 0.035 3259 652.9 -194.6 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5948 737.4 -7.5 508 5952 done -0.62 - - 2574 - 1.90 0.019 1918 -705.8 -194.6 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6277 762.9 -8.2 524 6278 done -0.62 - - 2574 - - - 1917 - -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6585 789.8 -9.0 539 6586 done -0.62 - - 2574 - - - 1917 - -194.6 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6895 816.5 -8.6 554 6896 done -0.62 - - 2574 - - - 1917 - -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7205 841.9 -8.0 569 7206 done -0.62 - - 2574 - - - 1917 - -194.6 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7513 864.4 -6.9 584 7516 roll -0.62 - - 2574 - 2.03 0.036 3263 663.1 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7564 867.8 -6.6 586 7569 done -0.62 - - 2573 - 1.92 0.021 1933 -692.7 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7891 890.1 -7.1 602 7894 roll -0.62 - - 2574 - 2.00 0.037 3260 663.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7918 892.2 -7.0 603 7922 done -0.62 - - 2574 - 1.88 0.020 1931 -706.9 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8248 915.6 -7.4 619 8252 roll -0.62 - - 2574 - 2.10 0.030 509 -677.1 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8297 919.8 -7.8 621 8302 done -0.62 - - 2574 - 2.10 0.024 1912 668.1 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8620 942.1 -6.8 637 8624 roll -0.62 - - 2574 - 2.08 0.039 3277 656.2 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
8760 950.8 -6.0 643 8764 done -0.62 - - 2574 - 1.90 0.021 1958 -694.2 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9090 971.9 -6.7 659 9091 done -0.62 - - 2574 - - - 1957 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9353 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9353 begin apogee
9360 991.1 7.3 672 9518 roll -0.20 0.47 0.119 2731 334.0 - - 2081 - - 153.68 1.393 2838 -4.9 0.374 - - - - - - - - -
9519 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9519 begin climb
9522 997.2 - 679 9705 roll 0.62 0.73 0.078 2995 361.6 2.30 0.041 3464 601.3 194.6 169.38 1.337 2043 -4.7 0.375 - - - - - - - - -
9844 965.3 12.5 694 9849 done 0.62 - - 3005 - 2.10 0.021 2100 -649.5 194.6 - - 2036 - - - - - - - - - - -
10172 925.0 12.3 710 10176 roll 0.62 - - 3004 - 2.12 0.037 3469 645.8 194.6 - - 2034 - - - - - - - - - - -
10289 908.2 14.5 715 10294 done 0.62 - - 3013 - 2.22 0.021 1991 -665.8 194.6 - - 2033 - - - - - - - - - - -
10611 863.7 14.1 731 10612 done 0.62 - - 3013 - - - 1991 - 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
10921 821.5 13.7 746 10925 roll 0.62 - - 3023 - 1.95 0.034 684 -670.3 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
10948 817.2 14.1 747 10952 done 0.62 - - 3023 - 1.98 0.023 2003 666.2 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11276 772.8 13.7 763 11277 done 0.62 - - 3023 - - - 2003 - 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11587 732.8 12.9 778 11591 roll 0.62 - - 3023 - 2.22 0.037 3469 660.4 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11608 729.5 13.5 779 11612 done 0.62 0.12 0.172 3000 -191.7 2.10 0.021 2015 -692.4 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11936 692.9 11.3 795 11941 roll 0.62 - - 3008 - 2.00 0.034 685 -665.0 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
11969 688.9 11.2 796 11973 done 0.62 - - 3008 - 2.00 0.022 2029 672.0 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12292 653.5 10.8 812 12296 roll 0.62 - - 3017 - 2.03 0.031 678 -665.5 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12321 650.2 10.6 813 12326 done 0.62 - - 3017 - 1.95 0.023 1984 669.7 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12648 612.5 11.7 829 12652 roll 0.62 - - 3016 - 2.25 0.037 3469 660.0 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
12688 607.4 12.9 831 12692 done 0.62 - - 3026 - 2.15 0.021 1997 -684.7 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13016 567.1 12.3 847 13021 roll 0.62 - - 3036 - 1.98 0.034 682 -664.1 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13043 563.5 12.1 848 13048 done 0.62 0.08 0.135 3001 -437.5 1.95 0.023 1997 674.4 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13371 530.0 10.1 864 13375 roll 0.62 - - 3002 - 2.22 0.037 3469 663.1 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13417 524.7 11.6 866 13421 done 0.62 - - 3009 - 2.17 0.021 1985 -683.9 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13743 487.9 11.3 887 13747 roll 0.62 - - 3019 - 1.92 0.034 688 -675.5 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13815 479.8 10.9 893 13822 done 0.62 - - 3019 - 1.88 0.021 1969 681.4 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14142 443.0 11.1 924 14146 roll 0.62 - - 3019 - 2.28 0.037 3470 658.3 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14165 440.1 11.6 925 14172 done 0.62 - - 3028 - 2.22 0.021 1940 -689.2 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14491 403.6 11.3 956 14494 roll 0.62 - - 3037 - 1.85 0.034 688 -676.8 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14537 398.4 11.2 960 14541 done 0.62 0.12 0.148 3003 -283.3 1.75 0.021 1921 704.6 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14868 370.4 8.5 991 14903 roll 0.67 - - 3003 - 2.35 0.034 3466 657.4 231.0 28.60 0.936 1896 -4.6 0.196 - - - - - - - - -
14966 361.0 10.3 999 14973 done 0.67 - - 3011 - 2.30 0.021 1920 -672.2 231.0 - - 1893 - - - - - - - - - - -
15291 329.5 9.4 1030 15304 roll 0.68 - - 3019 - 1.90 0.034 685 -650.0 238.8 7.62 0.780 1865 -3.7 0.166 - - - - - - - - -
15352 323.8 9.5 1035 15366 done 0.68 - - 3019 - 1.83 0.021 1919 674.3 245.4 7.40 0.763 1837 -3.8 0.172 - - - - - - - - -
15683 290.4 9.6 1066 15687 roll 0.69 - - 3019 - 2.33 0.034 3473 667.0 247.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
15782 279.3 11.6 1074 15787 done 0.69 - - 3020 - 2.25 0.021 1953 -675.6 247.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
16114 244.8 9.7 1105 16117 roll 0.69 - - 3024 - 1.88 0.032 679 -677.7 247.9 - - 1833 - - - - - - - - - - -
16195 237.8 8.5 1112 16234 done 0.73 - - 3024 - 1.83 0.020 1945 691.8 285.0 33.33 0.804 1677 -4.7 0.148 - - - - - - - - -
16552 203.5 10.1 1145 16557 roll 0.73 - - 3024 - 2.28 0.034 3473 670.2 285.0 - - 1672 - - - - - - - - - - -
16600 198.3 10.7 1149 16608 done 0.73 - - 3032 - 2.28 0.019 1934 -675.0 285.0 - - 1671 - - - - - - - - - - -
16678 190.7 9.8 1162 16685 roll 0.73 - - 3041 - 1.88 0.031 678 -668.1 285.0 - - 1671 - - - - - - - - - - -
16738 185.0 9.0 1172 16761 done 0.76 - - 3041 - 1.73 0.019 1870 689.0 305.2 16.85 0.727 1593 -4.6 0.126 - - - - - - - - -
16829 176.6 9.2 1187 16853 roll 0.77 - - 3041 - 2.45 0.033 3461 649.4 319.2 12.90 0.698 1535 -4.5 0.122 - - - - - - - - -
16883 171.5 9.8 1195 16892 done 0.77 - - 3049 - 2.42 0.020 1832 -673.1 319.2 - - 1535 - - - - - - - - - - -
16960 163.8 10.4 1208 16969 done 0.77 - - 3049 - - - 1832 - 319.2 - - 1534 - - - - - - - - - - -
17035 155.9 10.0 1221 17043 done 0.77 - - 3049 - - - 1832 - 319.2 - - 1533 - - - - - - - - - - -
17113 148.7 9.5 1234 17131 roll 0.78 - - 3058 - 1.73 0.031 689 -660.7 325.2 6.05 0.584 1513 -3.3 0.090 - - - - - - - - -
17161 143.7 10.2 1241 17170 done 0.78 - - 3058 - 1.73 0.019 1881 689.0 325.2 - - 1513 - - - - - - - - - - -
17237 135.9 10.2 1254 17244 done 0.78 - - 3058 - - - 1881 - 325.2 - - 1512 - - - - - - - - - - -
17311 128.2 10.4 1267 17320 roll 0.78 - - 3058 - 2.40 0.032 3468 661.2 325.2 - - 1512 - - - - - - - - - - -
17372 120.9 11.9 1277 17380 done 0.78 - - 3066 - 2.42 0.020 1822 -680.2 325.2 - - 1512 - - - - - - - - - - -
17446 112.7 10.5 1290 17454 done 0.78 - - 3066 - - - 1822 - 325.2 - - 1511 - - - - - - - - - - -
17522 105.2 10.1 1303 17531 roll 0.78 - - 3074 - 1.67 0.031 686 -680.2 325.2 - - 1511 - - - - - - - - - - -
17556 101.7 10.0 1308 17565 done 0.78 - - 3075 - 1.65 0.018 1842 700.6 325.2 - - 1512 - - - - - - - - - - -
17632 94.2 10.0 1321 17640 done 0.78 - - 3075 - - - 1842 - 325.2 - - 1512 - - - - - - - - - - -
17705 86.8 10.0 1334 17712 roll 0.78 - - 3075 - 2.45 0.032 3472 665.3 325.2 - - 1512 - - - - - - - - - - -
17764 80.3 11.5 1344 17775 done 0.78 0.08 0.121 3057 -225.0 2.40 0.018 1827 -685.4 325.2 - - 1511 - - - - - - - - - - -
17844 72.9 8.5 1357 17881 roll 0.82 - - 3064 - 1.73 0.030 677 -664.7 359.7 28.92 0.644 1371 -4.8 0.059 - - - - - - - - -
17918 66.5 8.9 1368 17948 done 0.85 - - 3064 - 1.65 0.018 1834 701.2 384.2 20.30 0.621 1272 -4.9 0.056 - - - - - - - - -
18016 58.5 8.0 1384 18062 done 0.92 - - 3064 - - - 1834 - 436.0 42.15 0.625 1060 -5.0 0.050 - - - - - - - - -
18129 50.2 6.9 1402 18202 done 1.02 0.17 0.073 3145 476.5 - - 1835 - 520.2 67.30 0.613 716 -5.1 0.045 - - - - - - - - -
18270 34.5 10.9 1423 18278 done 1.02 - - 3145 - - - 1834 - 520.2 - - 712 - - - - - - - - - - -
18345 26.5 10.7 1436 18353 roll 1.02 - - 3145 - 2.47 0.031 3465 660.3 520.2 - - 711 - - - - - - - - - - -
18362 24.5 10.8 1438 18370 done 1.02 - - 3155 - 2.40 0.019 1848 -673.8 520.2 - - 710 - - - - - - - - - - -
18436 15.9 11.5 1451 18445 roll 1.02 - - 3163 - 1.73 0.031 688 -670.5 520.2 - - 710 - - - - - - - - - - -
18479 11.1 11.3 1458 18488 done 1.02 0.10 0.103 3126 -370.0 1.70 0.018 1890 707.1 520.2 - - 709 - - - - - - - - - - -
18560 3.7 8.8 1471 18570 VBD 1.05 - - 3125 - - - 1890 - 546.1 8.95 0.506 668 -4.6 0.004 - - - - - - - - -
18571 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18571 begin surface coast
18605 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18605 begin surface
SM 1.76 - - - - -8.30 7.75 0.036 122 -387.5 - - 1899 - 533.04 - - 666 - - - - - - - -