OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 233 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 41.01 of 150.00 AH used of 24V (72.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 38.22 of 110.00 AH used of 10V (65.25% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 577.68, SM_CC=576.20972)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 29
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 113 VBD -0.62 - - 111 - - - 1844 - -194.6 -93.65 - 3146 - - - - - - - - - - -
116 6.4 -11.7 13 143 roll -0.62 9.90 0.232 2595 250.9 2.00 0.037 457 -693.5 -194.6 -7.72 - 3635 -63.3 - - - - - - - - - -
204 41.0 -28.5 27 214 done -0.62 - - 2587 - 2.08 0.020 1879 683.7 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
282 64.2 -30.4 40 289 done -0.62 - - 2587 - - - 1879 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
356 85.3 -27.9 53 364 roll -0.62 - - 2587 - 2.08 0.028 473 -676.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
437 105.4 -24.1 66 445 done -0.62 - - 2578 - 2.00 0.019 1867 697.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
513 124.7 -22.8 79 521 done -0.62 - - 2578 - - - 1867 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
588 140.6 -20.1 92 595 done -0.62 - - 2578 - - - 1867 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
664 155.0 -19.2 105 672 done -0.62 - - 2578 - - - 1867 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
743 170.4 -18.6 118 750 done -0.62 - - 2578 - - - 1867 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
817 184.2 -18.3 131 826 roll -0.62 - - 2573 - 2.08 0.033 3248 663.9 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
852 189.8 -17.0 136 861 done -0.62 - - 2573 - 1.77 0.016 1968 -723.2 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
931 202.8 -17.7 148 935 roll -0.62 - - 2573 - 2.15 0.025 470 -696.7 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
949 206.1 -17.3 149 955 done -0.62 0.10 0.152 2596 230.0 2.28 0.021 2035 686.4 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1281 251.5 -13.0 180 1282 done -0.62 - - 2596 - - - 2036 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1603 291.6 -12.2 210 1610 done -0.62 - - 2596 - - - 2035 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1933 329.8 -11.8 241 1937 roll -0.62 - - 2589 - 1.77 0.032 3258 691.0 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
1960 333.6 -11.2 243 1969 done -0.62 - - 2589 - 1.75 0.018 2005 -716.0 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2286 371.1 -10.7 274 2290 roll -0.62 - - 2589 - 2.22 0.030 473 -690.1 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
2329 375.9 -10.9 277 2336 done -0.62 - - 2587 - 2.22 0.021 2013 693.7 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
2655 409.5 -10.1 308 2658 roll -0.62 - - 2588 - 1.83 0.035 3255 678.7 -194.6 - - 3630 - - - - - - - - - - -
2701 414.0 -9.6 312 2705 done -0.62 - - 2587 - 1.75 0.018 1978 -729.7 -194.6 - - 3630 - - - - - - - - - - -
3033 446.8 -11.1 343 3037 roll -0.62 - - 2587 - 1.90 0.033 3258 673.7 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
3082 452.2 -10.1 347 3090 done -0.62 - - 2587 - 1.75 0.019 2014 -710.9 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
3409 482.9 -8.2 378 3413 roll -0.62 - - 2587 - 2.22 0.028 481 -690.5 -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - - -
3450 486.3 -8.3 381 3454 done -0.62 - - 2587 - 2.22 0.021 2033 699.1 -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - - -
3774 513.1 -8.7 404 3777 roll -0.62 - - 2587 - 1.80 0.036 3253 677.8 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
3831 518.4 -8.8 406 3835 done -0.62 - - 2587 - 1.75 0.019 2009 -710.9 -194.6 - - 3621 - - - - - - - - - - -
4152 545.5 -8.1 422 4153 done -0.62 - - 2587 - - - 2009 - -194.6 - - 3619 - - - - - - - - - - -
4462 569.6 -7.8 437 4465 roll -0.62 - - 2587 - 1.88 0.036 3257 663.8 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4491 571.8 -7.6 438 4495 done -0.62 - - 2587 - 1.73 0.021 2027 -711.0 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4821 597.3 -8.1 454 4825 roll -0.62 - - 2587 - 1.85 0.037 3254 663.2 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4871 601.8 -8.4 456 4876 done -0.62 - - 2587 - 1.70 0.021 2058 -703.5 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5200 630.3 -8.9 472 5204 roll -0.62 - - 2587 - 1.80 0.037 3251 662.8 -194.6 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5227 633.2 -8.9 473 5231 done -0.62 - - 2587 - 1.67 0.021 2074 -704.8 -194.6 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5556 661.0 -8.3 489 5560 roll -0.62 - - 2587 - 2.33 0.028 486 -681.5 -194.6 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5600 665.2 -9.1 491 5604 done -0.62 - - 2587 - 2.33 0.023 2068 679.0 -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5922 690.6 -7.9 507 5926 roll -0.62 - - 2587 - 1.77 0.037 3260 673.4 -194.6 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5963 693.7 -7.7 508 5969 done -0.62 - - 2587 - 1.67 0.020 2070 -712.6 -194.6 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6280 718.6 -8.1 524 6284 roll -0.62 - - 2587 - 2.33 0.028 483 -681.1 -194.6 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6367 726.3 -9.4 528 6371 done -0.62 - - 2587 - 2.33 0.022 2067 679.8 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6695 753.8 -8.4 544 6699 roll -0.62 - - 2587 - 1.77 0.037 3255 671.2 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
6741 757.7 -8.2 546 6745 done -0.62 - - 2587 - 1.70 0.021 2059 -703.5 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7076 782.5 -7.1 562 7081 roll -0.62 - - 2587 - 1.83 0.038 3247 649.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7115 785.4 -7.1 563 7123 done -0.62 - - 2587 - 1.67 0.021 2078 -700.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7433 806.9 -6.9 579 7437 roll -0.62 - - 2587 - 2.35 0.030 486 -677.4 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
7527 814.7 -8.0 583 7532 done -0.62 - - 2588 - 2.33 0.024 2057 674.2 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
7844 837.2 -7.2 598 7845 done -0.62 - - 2587 - - - 2057 - -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
8155 859.4 -7.2 613 8156 done -0.62 - - 2587 - - - 2057 - -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
8465 882.6 -7.5 628 8466 done -0.62 - - 2587 - - - 2057 - -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
8773 905.3 -7.1 643 8774 done -0.62 - - 2587 - - - 2057 - -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
9081 927.0 -6.8 658 9086 roll -0.62 - - 2587 - 1.83 0.040 3250 651.9 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
9108 929.0 -6.7 659 9112 done -0.62 - - 2587 - 1.75 0.020 2020 -702.9 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
9438 949.6 -6.3 675 9439 done -0.62 - - 2587 - - - 2019 - -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - - -
9745 968.7 -6.1 690 9748 roll -0.62 - - 2588 - 1.88 0.039 3249 654.3 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - - -
9778 970.8 -6.1 691 9782 done -0.62 - - 2588 - 1.75 0.019 2008 -709.1 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - - -
10097 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10098 begin apogee
10105 990.7 6.3 707 10263 roll -0.20 0.43 0.118 2729 327.9 - - 2004 - - 152.95 1.398 2838 -4.9 0.371 - - - - - - - - -
10264 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10264 begin climb
10268 995.4 - 714 10450 roll 0.62 0.75 0.077 2999 360.0 2.12 0.031 686 -621.7 194.6 169.80 1.339 2042 -4.7 0.373 - - - - - - - - -
10625 957.8 12.6 730 10632 done 0.62 - - 2999 - 2.10 0.023 2054 651.4 194.6 - - 2034 - - - - - - - - - - -
10941 918.1 12.5 746 10946 roll 0.62 - - 3006 - 2.10 0.031 691 -649.0 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
11191 886.4 12.3 757 11196 done 0.62 - - 3006 - 2.08 0.024 2088 671.6 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
11521 846.3 12.6 773 11522 done 0.62 - - 3006 - - - 2088 - 194.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
11829 808.7 12.1 788 11833 roll 0.62 - - 3014 - 2.12 0.031 682 -663.2 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
11914 798.1 12.8 792 11918 done 0.62 - - 3014 - 2.08 0.024 2077 670.7 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
12244 757.6 12.0 808 12248 roll 0.62 - - 3014 - 2.12 0.039 3476 659.9 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
12299 750.3 12.8 810 12306 done 0.62 - - 3022 - 2.05 0.020 2067 -687.3 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
12616 714.3 11.0 826 12621 roll 0.62 - - 3033 - 2.05 0.032 700 -666.8 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
12744 699.7 11.2 831 12753 done 0.62 0.08 0.137 2999 -425.0 1.98 0.024 2030 671.7 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
13062 667.9 10.1 847 13067 roll 0.62 - - 2998 - 2.20 0.038 3464 651.8 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
13094 664.1 10.8 848 13098 done 0.62 - - 3006 - 2.08 0.021 2041 -684.1 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
13418 628.1 10.9 864 13422 roll 0.62 - - 3016 - 2.00 0.034 680 -680.5 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
13519 616.5 11.6 868 13523 done 0.62 - - 3016 - 1.95 0.023 2004 679.0 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
13841 577.1 12.5 884 13846 roll 0.62 - - 3016 - 2.20 0.038 3466 664.5 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
13897 569.1 14.2 886 13904 done 0.62 - - 3026 - 2.17 0.021 1994 -678.3 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
14215 526.5 13.2 902 14218 roll 0.62 - - 3036 - 1.95 0.034 680 -673.8 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
14298 514.9 13.1 905 14305 done 0.62 0.08 0.132 2995 -512.5 1.92 0.023 1985 679.7 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
14625 482.1 9.6 929 14629 roll 0.63 - - 2995 - 2.22 0.037 3457 663.1 198.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
14721 470.6 11.8 937 14725 done 0.63 - - 3003 - 2.10 0.020 2013 -687.6 198.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
15047 436.4 9.7 967 15050 roll 0.63 - - 3011 - 1.98 0.033 679 -673.7 199.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
15126 428.6 9.7 974 15130 done 0.63 - - 3011 - 2.00 0.021 2052 686.5 199.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
15457 396.1 10.0 1005 15458 done 0.63 - - 3011 - - - 2052 - 199.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
15777 363.7 10.6 1035 15781 roll 0.63 - - 3011 - 2.10 0.037 3461 671.0 199.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
15822 358.4 11.4 1038 15829 done 0.63 - - 3020 - 2.08 0.020 2045 -680.8 199.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16147 324.1 10.1 1069 16151 roll 0.63 - - 3028 - 1.98 0.031 686 -686.4 199.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
16216 317.4 10.1 1075 16220 done 0.63 - - 3028 - 1.95 0.021 2045 696.9 199.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16547 283.4 10.4 1106 16548 done 0.63 - - 3028 - - - 2045 - 199.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16872 250.9 9.3 1136 16889 roll 0.64 - - 3036 - 2.08 0.031 683 -654.8 211.0 11.80 0.776 1977 -3.9 0.135 - - - - - - - - -
16967 241.6 9.1 1144 16989 done 0.66 - - 3036 - 2.03 0.021 2057 676.8 229.9 17.12 0.793 1900 -4.5 0.147 - - - - - - - - -
17316 207.7 10.7 1177 17320 roll 0.66 - - 3039 - 2.05 0.029 685 -669.3 229.9 - - 1897 - - - - - - - - - - -
17343 204.6 10.0 1179 17351 done 0.66 - - 3039 - 2.03 0.020 2072 683.3 229.9 - - 1897 - - - - - - - - - - -
17685 172.9 8.1 1236 17732 roll 0.72 - - 3039 - 2.12 0.034 3450 650.0 277.5 39.33 0.747 1705 -4.9 0.121 - - - - - - - - -
17741 167.6 9.2 1243 17765 done 0.74 - - 3046 - 2.05 0.018 2063 -676.6 292.4 13.35 0.685 1644 -4.6 0.120 - - - - - - - - -
17835 158.4 10.1 1258 17843 roll 0.74 - - 3057 - 2.05 0.030 702 -663.9 292.4 - - 1641 - - - - - - - - - - -
17884 153.5 10.1 1266 17893 done 0.74 - - 3057 - 2.03 0.020 2065 671.4 292.4 - - 1640 - - - - - - - - - - -
17960 145.0 11.2 1279 17968 done 0.74 - - 3057 - - - 2065 - 292.4 - - 1640 - - - - - - - - - - -
18037 136.5 11.4 1292 18045 roll 0.74 - - 3065 - 2.08 0.029 693 -659.6 292.4 - - 1639 - - - - - - - - - - -
18081 131.8 10.6 1299 18090 done 0.74 - - 3065 - 1.95 0.019 2021 681.0 292.4 - - 1639 - - - - - - - - - - -
18157 123.5 10.8 1312 18165 roll 0.74 - - 3065 - 2.17 0.034 3458 662.2 292.4 - - 1639 - - - - - - - - - - -
18225 116.1 10.7 1324 18234 done 0.74 0.10 0.124 3038 -270.0 1.95 0.018 2103 -694.9 292.4 - - 1639 - - - - - - - - - - -
18301 109.8 8.0 1337 18346 roll 0.80 - - 3046 - 2.15 0.029 704 -650.7 342.3 39.45 0.679 1442 -5.0 0.086 - - - - - - - - -
18421 100.5 7.8 1356 18477 done 0.87 0.08 0.058 3099 662.5 1.95 0.018 2027 678.5 399.1 45.60 0.661 1210 -5.1 0.083 - - - - - - - - -
18549 87.5 10.7 1375 18558 roll 0.87 - - 3105 - 2.00 0.028 715 -656.0 399.1 - - 1208 - - - - - - - - - - -
18611 81.0 9.7 1385 18620 done 0.87 - - 3105 - 1.77 0.018 1927 684.7 399.1 - - 1207 - - - - - - - - - - -
18689 73.9 9.2 1398 18705 done 0.89 - - 3105 - - - 1927 - 415.6 14.38 0.601 1144 -4.4 0.058 - - - - - - - - -
18772 65.9 10.0 1412 18779 done 0.89 - - 3105 - - - 1927 - 415.6 - - 1142 - - - - - - - - - - -
18848 58.6 9.8 1425 18855 done 0.89 - - 3105 - - - 1927 - 415.6 - - 1142 - - - - - - - - - - -
18923 51.1 9.9 1438 18932 roll 0.89 - - 3107 - 1.83 0.030 711 -664.5 415.6 - - 1141 - - - - - - - - - - -
18941 49.4 9.3 1440 18958 done 0.91 - - 3107 - 1.77 0.018 1942 695.5 427.2 10.38 0.558 1095 -4.4 0.042 - - - - - - - - -
19024 42.1 8.7 1454 19054 done 0.94 - - 3107 - - - 1942 - 457.3 25.12 0.594 974 -4.8 0.037 - - - - - - - - -
19123 34.4 7.3 1470 19189 roll 1.03 - - 3107 - 2.38 0.031 3462 638.7 528.3 55.53 0.593 683 -5.2 0.033 - - - - - - - - -
19204 27.9 7.8 1481 19251 done 1.10 0.08 0.057 3165 725.0 2.25 0.018 1943 -675.1 583.8 35.95 0.575 488 -5.4 0.028 - - - - - - - - -
19322 15.7 10.5 1499 19330 roll 1.10 - - 3171 - 1.85 0.030 712 -665.4 583.8 - - 485 - - - - - - - - - - -
19412 5.2 11.1 1515 19421 done 1.10 - - 3171 - 1.65 0.017 1877 706.1 583.8 - - 484 - - - - - - - - - - -
19433 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19433 begin surface coast
19463 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19463 begin surface
SM 1.75 - - - - -8.29 7.93 0.039 121 -384.6 - - 1885 - 577.68 - - 484 - - - - - - - -