OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 232 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.40 of 150.00 AH used of 24V (65.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.09 of 110.00 AH used of 10V (69.01% remains)
• Surface angle -48.9 deg, depth 1.53 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 506.79, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 13
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 92 VBD -0.53 - - 106 - - - 2481 - -171.1 -70.93 - 2766 - - - - - - - - - - -
96 3.4 -3.7 7 133 roll -0.53 9.48 0.212 2521 254.7 2.12 0.048 1069 -666.0 -171.1 -20.83 - 3668 -43.3 - - - - - - - 25.17 26.12 26.62
206 20.6 -17.3 17 214 done -0.51 - - 2521 - 2.03 0.031 2436 673.4 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.22 -
523 64.4 -13.4 44 529 roll -0.48 - - 2521 - 2.00 0.028 1060 -688.0 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.39 -
581 71.3 -14.7 46 587 done -0.47 - - 2520 - 2.05 0.033 2445 675.6 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.35 -
889 117.8 -14.2 62 895 roll -0.44 0.12 0.147 2561 341.7 2.00 0.045 3758 656.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.39 26.25 -
942 123.1 -12.7 64 948 done -0.44 - - 2561 - 1.85 0.018 2425 -720.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.59 -
1257 146.6 -6.2 80 1258 done -0.50 - - 2561 - - - 2425 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - - -
1558 167.0 -7.6 95 1564 roll -0.61 0.15 0.071 2474 -580.0 1.92 0.027 1075 -703.1 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.68 26.48 -
1763 190.9 -12.2 105 1770 done -0.60 0.12 0.144 2503 241.7 2.03 0.033 2451 677.8 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.21 26.44 -
2088 219.9 -8.8 121 2089 done -0.62 - - 2503 - - - 2451 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - - -
2390 245.9 -8.8 136 2395 roll -0.63 - - 2503 - 2.00 0.029 1072 -689.5 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.49 -
2448 250.0 -9.1 138 2455 done -0.66 - - 2503 - 2.05 0.033 2451 672.7 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.44 -
2754 278.7 -8.9 154 2759 roll -0.68 - - 2502 - 2.00 0.028 1070 -690.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.50 -
2802 282.7 -9.0 156 2807 done -0.70 - - 2503 - 2.05 0.032 2456 676.1 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.42 -
3121 310.9 -9.1 172 3127 roll -0.73 0.12 0.079 2421 -683.3 1.98 0.046 3756 656.6 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.71 26.32 -
3186 319.2 -11.8 175 3193 done -0.72 0.17 0.132 2472 300.0 1.83 0.019 2450 -713.7 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - 26.19 26.62 -
3511 351.6 -9.5 191 3516 roll -0.72 - - 2473 - 1.98 0.036 1078 -692.9 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 25.60 -
3538 353.9 -9.3 192 3544 done -0.72 - - 2473 - 2.03 0.032 2451 676.4 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.42 -
3858 381.1 -8.0 208 3863 roll -0.73 - - 2473 - 2.00 0.028 1078 -686.5 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.49 -
3911 384.7 -7.9 210 3917 done -0.74 - - 2473 - 2.05 0.033 2459 673.7 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.40 -
4226 412.1 -9.0 226 4231 roll -0.76 - - 2473 - 2.00 0.047 3772 656.5 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.30 -
4304 417.9 -9.2 229 4311 done -0.77 - - 2473 - 1.85 0.019 2447 -716.2 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.63 -
4610 445.3 -8.0 245 4616 roll -0.79 - - 2473 - 1.98 0.027 1079 -690.9 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.48 -
4654 449.2 -8.5 247 4660 done -0.81 - - 2472 - 2.05 0.033 2452 669.8 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - - 26.40 -
4979 475.9 -7.7 263 4981 done -0.82 0.12 0.082 2403 -575.0 - - 2452 - -171.1 - - 3659 - - - - - - - - 26.70 - -
5280 509.7 -11.5 278 5282 done -0.78 0.15 0.145 2444 273.3 - - 2452 - -171.1 - - 3657 - - - - - - - - 26.36 - -
5581 539.6 -9.8 293 5582 done -0.78 - - 2445 - - - 2451 - -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - - -
5880 567.6 -8.8 308 5885 roll -0.78 - - 2444 - 2.00 0.049 3758 653.5 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 26.24 -
5918 569.7 -8.6 309 5924 done -0.78 - - 2445 - 1.85 0.021 2436 -714.6 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 26.61 -
6223 599.3 -9.6 325 6228 roll -0.78 - - 2445 - 1.95 0.028 1081 -694.9 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.44 -
6266 602.7 -10.0 327 6271 done -0.78 - - 2445 - 2.05 0.034 2454 669.8 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.36 -
6589 634.3 -9.0 338 6595 roll -0.78 - - 2445 - 2.00 0.049 3756 651.0 -171.1 - - 3648 - - - - - - - - - 26.20 -
6647 637.4 -9.1 339 6654 done -0.79 - - 2446 - 1.85 0.021 2431 -716.2 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.60 -
6955 665.3 -8.3 350 6956 done -0.80 - - 2444 - - - 2431 - -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - - -
7253 691.5 -8.6 360 7258 roll -0.81 - - 2445 - 2.08 0.050 3757 637.5 -171.1 - - 3645 - - - - - - - - - 26.17 -
7292 694.5 -8.7 361 7298 done -0.81 - - 2445 - 1.83 0.021 2447 -715.8 -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - 26.61 -
7623 722.2 -7.7 372 7628 roll -0.82 - - 2445 - 1.98 0.029 1085 -687.9 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.39 -
7739 729.8 -7.8 375 7744 done -0.83 - - 2445 - 2.08 0.041 2462 662.0 -171.1 - - 3641 - - - - - - - - - 26.17 -
8053 756.5 -8.1 386 8058 roll -0.84 - - 2445 - 2.00 0.051 3754 646.0 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - - 26.12 -
8096 759.2 -8.1 387 8102 done -0.85 - - 2445 - 1.83 0.021 2445 -715.3 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - - 26.60 -
8421 787.9 -9.0 398 8427 roll -0.86 - - 2445 - 2.08 0.051 3763 633.7 -171.1 - - 3637 - - - - - - - - - 26.10 -
8456 791.0 -8.9 399 8461 done -0.87 - - 2445 - 1.85 0.023 2454 -707.6 -171.1 - - 3637 - - - - - - - - - 26.58 -
8791 820.6 -8.8 410 8797 roll -0.89 - - 2444 - 2.08 0.052 3755 625.5 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 25.26 -
8834 823.8 -8.9 411 8840 done -0.90 0.12 0.086 2385 -491.7 1.85 0.022 2452 -704.3 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - 26.41 26.57 -
9161 867.2 -13.3 422 9163 done -0.86 0.12 0.155 2417 266.7 - - 2450 - -171.1 - - 3633 - - - - - - - - 26.40 - -
9459 900.0 -10.7 432 9464 roll -0.85 - - 2414 - 2.08 0.054 3751 625.5 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 25.09 -
9493 903.7 -10.6 433 9498 done -0.84 - - 2419 - 1.88 0.025 2448 -693.1 -171.1 - - 3631 - - - - - - - - - 26.09 -
9828 937.0 -9.7 444 9833 roll -0.83 - - 2414 - 2.00 0.031 1081 -683.5 -171.1 - - 3633 - - - - - - - - - 26.31 -
9892 943.1 -9.6 446 9897 done -0.82 - - 2415 - 2.08 0.035 2450 658.2 -171.1 - - 3629 - - - - - - - - - 26.25 -
10227 974.6 -9.4 457 10232 roll -0.81 - - 2414 - 2.05 0.053 3753 635.6 -171.1 - - 3628 - - - - - - - - - 26.00 -
10262 978.0 -9.4 458 10267 done -0.80 - - 2414 - 1.88 0.023 2441 -697.9 -171.1 - - 3628 - - - - - - - - - 26.53 -
10412 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10412 begin apogee
10419 992.9 -9.7 463 10580 done -0.27 0.60 0.114 2609 325.0 - - 2291 - - 150.30 1.376 2963 -4.4 0.353 - - - - - - 25.61 - 22.54
10581 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10581 begin climb
10584 999.9 - 468 10760 roll 0.53 0.75 0.063 2870 348.0 2.53 0.049 3690 553.0 171.1 164.02 1.356 2261 -4.3 0.349 - - - - - - 24.46 23.82 22.20
10829 989.9 7.6 476 10849 done 0.47 - - 2878 - 2.10 0.026 2336 -644.8 184.9 13.35 1.275 2208 -4.0 0.341 - - - - - - - 25.19 23.17
11173 956.6 8.9 488 11179 roll 0.42 0.12 0.153 2847 -258.3 2.17 0.035 904 -659.9 184.9 - - 2198 - - - - - - - - 26.06 26.13 -
11251 951.6 8.4 490 11256 done 0.38 - - 2847 - 2.12 0.034 2310 663.2 184.9 - - 2197 - - - - - - - - - 26.22 -
11572 925.1 8.0 501 11578 roll 0.35 0.12 0.146 2815 -266.7 2.12 0.034 906 -662.3 185.0 - - 2196 - - - - - - - - 26.25 26.28 -
11610 922.4 8.0 502 11615 done 0.33 - - 2815 - 2.10 0.032 2305 666.2 187.5 - - 2195 - - - - - - - - - 26.33 -
11940 899.8 6.7 513 11986 done 0.35 - - 2815 - - - 2306 - 229.9 44.25 1.298 2028 -3.8 0.289 - - - - - - - - 23.70
12270 876.7 6.9 524 12307 done 0.37 - - 2814 - - - 2306 - 264.7 35.03 1.271 1887 -4.0 0.307 - - - - - - - - 23.84
12600 852.6 7.4 535 12626 done 0.40 - - 2815 - - - 2306 - 283.8 18.75 1.250 1805 -4.4 0.330 - - - - - - - - 24.06
12930 829.4 6.9 546 12971 done 0.44 - - 2815 - - - 2306 - 320.7 39.17 1.245 1659 -3.7 0.274 - - - - - - - - 23.82
13261 808.1 6.3 557 13323 roll 0.50 0.12 0.080 2889 616.7 2.22 0.035 910 -628.8 375.8 55.53 1.202 1431 -4.1 0.305 - - - - - - 26.34 25.18 23.76
13371 799.3 8.8 560 13377 done 0.50 - - 2889 - 2.17 0.032 2306 643.3 375.8 - - 1427 - - - - - - - - - 25.67 -
13687 765.1 10.5 571 13693 roll 0.49 0.12 0.128 2847 -350.0 2.22 0.048 3712 633.3 375.8 - - 1422 - - - - - - - - 26.18 26.09 -
13710 765.1 10.5 571 13716 done 0.49 - - 2847 - 2.10 0.027 2294 -675.2 375.8 - - 1422 - - - - - - - - - 26.29 -
14026 735.5 8.7 582 14031 roll 0.52 - - 2842 - 2.08 0.037 911 -664.9 375.8 - - 1421 - - - - - - - - - 26.29 -
14103 729.7 8.7 584 14109 done 0.55 - - 2847 - 2.10 0.037 2309 665.7 375.8 - - 1421 - - - - - - - - - 25.53 -
14425 701.2 8.5 595 14430 roll 0.58 0.12 0.080 2919 600.0 2.10 0.033 911 -665.7 375.8 - - 1420 - - - - - - - - 26.58 26.32 -
14483 697.3 9.2 596 14490 done 0.60 - - 2919 - 2.10 0.032 2304 663.3 375.8 - - 1420 - - - - - - - - - 26.36 -
14792 654.1 13.0 607 14794 done 0.58 0.12 0.140 2883 -300.0 - - 2305 - 375.8 - - 1419 - - - - - - - - 26.39 - -
15088 619.4 11.7 617 15093 roll 0.58 - - 2886 - 2.12 0.037 902 -661.8 375.8 - - 1419 - - - - - - - - - 26.32 -
15152 612.2 11.6 619 15157 done 0.59 - - 2890 - 2.12 0.031 2307 662.7 375.8 - - 1419 - - - - - - - - - 26.38 -
15475 577.6 10.1 633 15476 done 0.59 - - 2889 - - - 2307 - 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - - -
15779 548.6 9.7 648 15784 roll 0.59 - - 2893 - 2.12 0.035 901 -663.2 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - 26.32 -
15811 545.9 9.7 649 15816 done 0.59 - - 2892 - 2.10 0.031 2301 666.7 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - 26.37 -
16124 512.2 10.7 665 16125 done 0.59 - - 2893 - - - 2301 - 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - - -
16426 480.9 10.2 680 16432 roll 0.59 - - 2893 - 2.12 0.035 902 -659.9 375.8 - - 1417 - - - - - - - - - 26.29 -
16459 478.4 10.1 681 16465 done 0.59 - - 2893 - 2.10 0.031 2311 671.0 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - 26.36 -
16772 444.3 10.7 697 16773 done 0.59 - - 2893 - - - 2312 - 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - - -
17075 413.7 9.8 712 17081 roll 0.60 - - 2893 - 2.12 0.034 901 -665.6 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - 26.29 -
17108 411.2 9.6 713 17113 done 0.61 - - 2893 - 2.08 0.030 2302 673.6 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - 26.36 -
17422 383.5 8.2 729 17428 roll 0.62 - - 2893 - 2.10 0.033 901 -667.1 375.8 - - 1417 - - - - - - - - - 26.30 -
17471 379.7 8.3 731 17476 done 0.63 - - 2893 - 2.08 0.033 2297 671.2 375.8 - - 1417 - - - - - - - - - 25.10 -
17790 351.8 8.5 747 17795 roll 0.64 - - 2893 - 2.10 0.034 909 -661.0 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - 26.29 -
17817 349.7 8.6 748 17823 done 0.66 - - 2893 - 2.08 0.029 2312 674.5 375.8 - - 1418 - - - - - - - - - 26.36 -
18137 322.3 7.9 764 18143 roll 0.68 - - 2893 - 2.12 0.047 3690 650.0 379.1 - - 1417 - - - - - - - - - 26.15 -
18164 320.2 8.1 765 18169 done 0.70 - - 2893 - 2.03 0.023 2285 -692.1 379.1 - - 1417 - - - - - - - - - 26.50 -
18483 294.1 7.7 781 18505 roll 0.72 0.12 0.085 2979 716.7 2.10 0.034 925 -647.6 390.5 13.25 0.871 1369 -3.6 0.135 - - - - - - 26.63 26.17 24.41
18553 286.2 11.2 784 18560 done 0.70 0.17 0.124 2929 -294.1 2.08 0.030 2312 666.8 390.5 - - 1367 - - - - - - - - 25.92 26.22 -
18872 250.6 11.0 800 18878 roll 0.70 - - 2931 - 2.10 0.033 912 -666.7 390.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.24 -
18925 246.1 10.6 802 18930 done 0.70 - - 2932 - 2.05 0.028 2302 678.0 390.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.32 -
19238 211.8 11.0 818 19239 done 0.70 - - 2931 - - - 2302 - 390.5 - - 1367 - - - - - - - - - - -
19540 182.0 9.6 833 19545 roll 0.70 - - 2931 - 2.05 0.032 922 -673.2 390.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.32 -
19563 179.9 9.3 834 19568 done 0.70 - - 2931 - 2.03 0.028 2301 679.3 390.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.38 -
19887 148.7 9.9 850 19888 done 0.71 - - 2931 - - - 2301 - 390.5 - - 1366 - - - - - - - - - - -
20188 120.7 8.4 865 20194 roll 0.73 - - 2931 - 2.15 0.045 3699 650.2 390.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.20 -
20222 117.9 9.1 866 20227 done 0.75 - - 2931 - 2.00 0.021 2291 -704.0 390.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.53 -
20536 94.6 7.4 882 20550 roll 0.79 - - 2931 - 2.08 0.031 924 -657.2 410.2 7.95 0.321 1299 -8.4 0.274 - - - - - - - 26.32 24.82
20643 86.7 7.8 887 20655 done 0.84 0.12 0.077 3010 658.3 2.03 0.028 2308 681.8 418.4 4.05 0.285 1266 -8.1 0.274 - - - - - - 26.35 26.39 24.89
20963 48.1 12.6 903 20968 done 0.81 0.15 0.132 2960 -333.3 - - 2308 - 418.4 1.35 0.194 1261 -3.7 0.101 - - - - - - 26.32 - 24.91
21279 15.7 5.3 934 21322 roll 0.87 - - 2962 - 2.12 0.031 931 -649.5 506.1 37.35 0.153 901 -9.6 0.109 - - - - - - - 26.24 25.52
21362 9.3 9.4 941 21369 done 0.92 - - 2962 - 2.00 0.027 2304 686.5 506.1 - - 904 - - - - - - - - - 26.36 -
21444 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21444 begin surface coast
21478 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21478 begin surface
SM 1.76 - - - - -8.00 7.22 0.028 109 -395.2 0.17 0.070 2444 823.5 506.79 - - 902 - - - - - - - -