OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 228 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.59 of 150.00 AH used of 24V (65.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.57 of 110.00 AH used of 10V (69.48% remains)
• Surface angle -68.8 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 513.17, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 83 VBD -0.53 - - 110 - - - 2469 - -171.1 -61.65 - 2501 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -3.6 6 133 roll -0.53 9.65 0.219 2521 249.8 2.12 0.042 1027 -680.2 -171.1 -27.42 - 3668 -42.6 - - - - - - - 25.10 26.19 26.63
159 13.1 -14.7 13 164 done -0.47 - - 2520 - 2.10 0.032 2432 669.0 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.13 -
473 66.2 -18.4 40 479 roll -0.41 0.12 0.152 2560 333.3 2.05 0.047 3766 650.7 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.28 26.18 -
491 66.2 -18.4 40 499 done -0.36 - - 2559 - 1.88 0.018 2419 -716.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.51 -
799 98.6 -6.7 56 805 roll -0.40 - - 2559 - 1.92 0.027 1062 -706.8 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.46 -
858 101.9 -6.8 58 864 done -0.44 - - 2559 - 2.05 0.030 2458 681.0 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.39 -
1165 127.3 -7.9 74 1166 done -0.49 - - 2560 - - - 2458 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - - -
1465 148.1 -7.0 89 1471 roll -0.55 0.12 0.078 2467 -775.0 2.00 0.027 1075 -691.5 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - 26.71 26.48 -
1509 153.2 -9.1 91 1515 done -0.58 0.15 0.134 2511 293.3 2.03 0.032 2450 677.3 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - 26.16 26.41 -
1834 182.2 -8.5 107 1839 roll -0.60 - - 2510 - 1.98 0.046 3758 660.6 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.33 -
1887 185.5 -7.9 109 1892 done -0.62 - - 2510 - 1.83 0.018 2435 -723.0 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.65 -
2200 210.0 -8.3 125 2206 roll -0.65 - - 2508 - 2.03 0.045 3756 650.7 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.32 -
2299 217.4 -8.8 129 2305 done -0.68 - - 2507 - 1.80 0.018 2448 -726.7 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.65 -
2604 242.7 -7.9 145 2610 roll -0.71 0.10 0.091 2438 -690.0 1.98 0.024 1070 -696.0 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.73 26.51 -
2683 250.2 -11.0 148 2690 done -0.70 0.12 0.149 2472 283.3 2.05 0.031 2459 677.6 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.18 26.43 -
2988 283.6 -10.1 164 2994 roll -0.70 - - 2471 - 1.98 0.046 3763 658.6 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.32 -
3052 289.9 -10.0 167 3058 done -0.71 - - 2472 - 1.83 0.018 2435 -725.7 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.65 -
3376 318.4 -8.5 183 3381 roll -0.71 - - 2472 - 2.03 0.045 3754 649.8 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.31 -
3424 322.3 -8.7 185 3429 done -0.73 - - 2472 - 1.80 0.018 2440 -730.0 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.65 -
3742 351.8 -9.4 201 3743 done -0.74 - - 2472 - - - 2440 - -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - - -
4044 379.3 -9.0 216 4049 roll -0.75 - - 2472 - 1.92 0.025 1087 -704.7 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.51 -
4149 388.9 -9.1 221 4154 done -0.77 - - 2472 - 2.03 0.031 2453 672.9 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.42 -
4472 416.6 -8.4 237 4477 roll -0.78 - - 2468 - 2.00 0.047 3765 656.0 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.27 -
4519 420.4 -8.6 239 4525 done -0.80 - - 2472 - 1.83 0.021 2457 -714.8 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.65 -
4839 447.7 -7.4 255 4841 done -0.81 - - 2472 - - - 2457 - -171.1 -0.08 - 3677 -225.0 - - - - - - - - - 25.47
5138 470.2 -8.2 270 5144 roll -0.84 0.12 0.083 2394 -650.0 2.03 0.044 3764 643.8 -171.1 - - 3677 - - - - - - - - 26.69 26.26 -
5177 472.9 -8.9 271 5184 done -0.84 0.12 0.154 2426 266.7 1.85 0.020 2431 -720.5 -171.1 - - 3678 - - - - - - - - 26.25 26.65 -
5483 509.0 -11.3 287 5488 roll -0.83 - - 2427 - 1.92 0.025 1079 -704.2 -171.1 - - 3676 - - - - - - - - - 26.49 -
5529 513.9 -11.3 289 5535 done -0.81 - - 2427 - 2.03 0.031 2449 674.9 -171.1 - - 3675 - - - - - - - - - 26.39 -
5850 549.6 -11.4 305 5855 roll -0.79 - - 2426 - 2.00 0.047 3755 653.0 -171.1 - - 3673 - - - - - - - - - 26.22 -
5893 554.7 -11.3 307 5898 done -0.78 - - 2426 - 1.83 0.021 2449 -713.7 -171.1 - - 3674 - - - - - - - - - 26.64 -
6217 591.2 -11.3 323 6218 done -0.76 - - 2426 - - - 2449 - -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - - -
6527 624.7 -10.7 335 6529 done -0.75 0.12 0.148 2461 291.7 - - 2450 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.45 - -
6829 649.2 -7.7 345 6834 roll -0.77 - - 2461 - 2.03 0.047 3753 641.9 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.19 -
6857 649.2 -7.7 345 6864 done -0.79 - - 2461 - 1.83 0.022 2446 -714.2 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.60 -
7165 674.5 -7.8 356 7170 roll -0.81 - - 2461 - 2.05 0.049 3752 637.1 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.02 -
7213 677.4 -7.8 357 7219 done -0.83 - - 2461 - 1.83 0.023 2449 -712.0 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.60 -
7535 703.2 -7.7 368 7537 done -0.86 0.12 0.083 2397 -533.3 - - 2448 - -171.1 - - 3663 - - - - - - - - 26.68 - -
7832 736.3 -10.9 378 7834 done -0.82 0.12 0.154 2430 275.0 - - 2447 - -171.1 - - 3661 - - - - - - - - 26.41 - -
8132 763.2 -9.1 388 8133 done -0.82 - - 2430 - - - 2446 - -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - - -
8432 791.6 -9.8 398 8437 roll -0.82 - - 2427 - 2.05 0.049 3758 640.0 -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - 26.11 -
8479 794.8 -9.6 399 8485 done -0.82 - - 2427 - 1.85 0.024 2457 -703.2 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - 26.55 -
8799 825.1 -8.7 410 8804 roll -0.82 - - 2427 - 2.05 0.049 3762 636.6 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.08 -
8836 828.2 -8.7 411 8841 done -0.82 - - 2427 - 1.88 0.024 2445 -700.5 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.55 -
9164 856.8 -8.9 422 9165 done -0.82 - - 2426 - - - 2444 - -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - - -
9465 883.3 -8.6 432 9470 roll -0.82 - - 2427 - 2.05 0.050 3752 638.0 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 26.06 -
9562 891.5 -8.8 435 9568 done -0.82 - - 2427 - 1.85 0.024 2446 -705.9 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.53 -
9894 919.2 -8.5 446 9895 done -0.82 - - 2427 - - - 2446 - -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - - -
10191 945.3 -8.8 456 10196 roll -0.82 - - 2427 - 2.05 0.050 3753 637.6 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.02 -
10258 951.2 -9.0 458 10263 done -0.82 - - 2427 - 1.85 0.025 2459 -699.5 -171.1 - - 3648 - - - - - - - - - 26.51 -
10588 982.8 -9.8 469 10589 done -0.82 - - 2427 - - - 2457 - -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - - -
10674 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10674 begin apogee
10681 991.2 -9.4 472 10842 done -0.27 0.55 0.112 2606 325.5 - - 2296 - - 154.02 1.307 2965 -4.4 0.371 - - - - - - 25.66 - 22.59
10844 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10844 begin climb
10846 997.3 - 477 11018 roll 0.53 0.75 0.062 2868 349.3 2.47 0.047 3698 567.6 171.1 163.57 1.362 2264 -4.3 0.347 - - - - - - 24.44 23.77 22.17
11097 983.7 9.2 485 11104 done 0.47 - - 2874 - 2.12 0.028 2334 -643.4 171.1 - - 2255 - - - - - - - - - 25.19 -
11404 949.8 10.2 496 11410 roll 0.41 0.12 0.152 2843 -258.3 2.15 0.034 907 -663.7 171.1 - - 2250 - - - - - - - - 26.04 26.12 -
11493 943.9 9.6 498 11499 done 0.38 - - 2843 - 2.10 0.031 2302 664.3 171.1 - - 2247 - - - - - - - - - 26.20 -
11801 916.0 8.4 509 11807 roll 0.35 - - 2843 - 2.20 0.047 3698 634.5 171.1 - - 2248 - - - - - - - - - 26.19 -
11859 912.6 8.6 510 11867 done 0.32 0.15 0.158 2803 -266.7 2.10 0.029 2290 -670.5 171.1 - - 2248 - - - - - - - - 26.01 26.39 -
12168 889.0 6.8 521 12208 done 0.33 - - 2803 - - - 2290 - 209.6 35.80 1.300 2110 -3.9 0.291 - - - - - - - - 23.79
12526 863.2 7.2 533 12555 done 0.36 - - 2803 - - - 2291 - 235.8 26.70 1.258 2004 -4.0 0.301 - - - - - - - - 23.94
12858 840.8 6.6 544 12907 done 0.39 - - 2803 - - - 2290 - 281.9 46.85 1.149 1817 -4.0 0.323 - - - - - - - - 23.89
13188 820.3 6.3 555 13247 done 0.45 0.12 0.081 2870 558.3 - - 2287 - 337.6 56.03 1.121 1590 -4.1 0.328 - - - - - - 26.32 - 23.82
13547 784.0 10.3 567 13548 done 0.45 - - 2870 - - - 2287 - 337.6 - - 1575 - - - - - - - - - - -
13846 755.0 9.5 577 13847 done 0.45 - - 2877 - - - 2288 - 337.6 - - 1573 - - - - - - - - - - -
14146 727.0 9.2 587 14151 roll 0.45 - - 2870 - 2.08 0.037 909 -663.0 337.6 - - 1572 - - - - - - - - - 26.29 -
14179 724.0 9.0 588 14185 done 0.45 - - 2870 - 2.10 0.031 2308 666.2 337.6 - - 1572 - - - - - - - - - 26.35 -
14516 694.2 9.1 599 14517 done 0.45 - - 2870 - - - 2307 - 337.6 - - 1571 - - - - - - - - - - -
14813 665.6 9.8 609 14818 roll 0.45 - - 2870 - 2.12 0.035 904 -661.8 337.6 - - 1571 - - - - - - - - - 26.31 -
14846 662.4 9.8 610 14852 done 0.45 - - 2871 - 2.10 0.030 2305 667.1 337.6 - - 1570 - - - - - - - - - 26.37 -
15182 629.7 10.0 621 15187 roll 0.45 - - 2870 - 2.17 0.047 3700 642.9 337.6 - - 1570 - - - - - - - - - 26.22 -
15209 629.7 10.0 621 15216 done 0.45 - - 2870 - 2.08 0.028 2290 -677.9 337.6 - - 1569 - - - - - - - - - 26.46 -
15527 595.3 9.7 633 15532 roll 0.45 - - 2872 - 2.05 0.036 912 -672.2 337.6 - - 1569 - - - - - - - - - 26.32 -
15591 589.4 9.3 636 15596 done 0.46 - - 2871 - 2.08 0.031 2301 667.8 337.6 - - 1569 - - - - - - - - - 26.36 -
15915 559.5 9.3 652 15920 roll 0.47 - - 2871 - 2.20 0.047 3702 636.8 337.6 - - 1569 - - - - - - - - - 26.19 -
15947 557.1 9.6 653 15952 done 0.47 - - 2871 - 2.08 0.028 2291 -678.4 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.46 -
16260 524.4 10.1 669 16266 roll 0.48 - - 2871 - 2.08 0.036 902 -667.8 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.29 -
16294 521.9 10.2 670 16299 done 0.49 - - 2871 - 2.08 0.030 2301 672.6 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.35 -
16607 491.8 9.1 686 16608 done 0.50 - - 2871 - - - 2301 - 337.6 - - 1572 - - - - - - - - - - -
16910 464.9 8.8 701 16915 roll 0.51 - - 2869 - 2.17 0.047 3699 644.2 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.16 -
16934 462.6 8.9 702 16939 done 0.52 - - 2870 - 2.08 0.026 2288 -678.4 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.46 -
17258 435.1 8.1 718 17259 done 0.53 - - 2870 - - - 2288 - 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
17559 408.7 9.1 733 17565 roll 0.54 - - 2870 - 2.05 0.034 909 -672.7 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.29 -
17603 404.6 8.8 735 17609 done 0.56 - - 2870 - 2.08 0.029 2302 669.7 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.35 -
17928 377.3 8.3 751 17929 done 0.58 - - 2870 - - - 2302 - 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
18229 353.1 8.4 766 18234 roll 0.60 - - 2870 - 2.17 0.045 3704 646.1 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.14 -
18277 348.8 9.0 768 18282 done 0.61 - - 2871 - 2.05 0.024 2293 -688.3 337.6 - - 1567 - - - - - - - - - 26.48 -
18595 321.0 8.9 784 18601 roll 0.64 0.10 0.100 2930 590.0 2.05 0.031 901 -679.0 337.6 - - 1568 - - - - - - - - 26.66 26.29 -
18655 316.2 9.9 786 18662 done 0.64 - - 2930 - 2.08 0.028 2305 675.0 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.34 -
18961 278.1 12.0 802 18967 roll 0.62 - - 2930 - 2.15 0.044 3697 647.4 337.6 - - 1568 - - - - - - - - - 26.15 -
18995 274.9 12.2 803 19001 done 0.59 0.15 0.149 2893 -246.7 2.05 0.025 2302 -680.5 337.6 - - 1568 - - - - - - - - 26.03 26.45 -
19309 245.4 8.6 819 19314 roll 0.60 - - 2893 - 2.05 0.032 910 -679.0 337.6 - - 1567 - - - - - - - - - 26.30 -
19393 238.8 8.0 823 19399 done 0.62 - - 2893 - 2.05 0.028 2304 680.0 339.5 - - 1568 - - - - - - - - - 26.35 -
19718 215.1 7.1 839 19750 done 0.65 - - 2893 - - - 2304 - 370.7 28.52 0.757 1451 -4.1 0.129 - - - - - - - - 24.51
20059 189.1 8.1 856 20064 roll 0.68 - - 2893 - 2.15 0.044 3692 645.6 370.7 - - 1445 - - - - - - - - - 26.07 -
20083 186.9 8.3 857 20089 done 0.70 - - 2893 - 2.05 0.023 2291 -683.4 370.7 - - 1444 - - - - - - - - - 26.34 -
20407 162.7 6.9 873 20448 roll 0.76 0.12 0.079 2987 783.3 2.08 0.030 913 -662.5 408.5 32.65 0.698 1296 -4.5 0.117 - - - - - - 26.58 25.92 24.63
20526 150.7 11.9 878 20533 done 0.73 0.17 0.115 2936 -300.0 2.08 0.027 2308 670.7 408.5 - - 1292 - - - - - - - - 25.80 26.06 -
20832 123.3 7.4 894 20852 done 0.76 - - 2936 - - - 2308 - 429.0 15.32 0.703 1213 -5.2 0.100 - - - - - - - - 24.77
21153 96.9 8.4 910 21158 roll 0.79 - - 2936 - 2.05 0.030 920 -677.1 429.0 - - 1208 - - - - - - - - - 26.26 -
21197 93.5 8.1 912 21202 done 0.83 - - 2936 - 2.03 0.025 2304 681.8 429.0 - - 1208 - - - - - - - - - 26.31 -
21521 68.7 8.7 928 21527 roll 0.88 0.12 0.078 3018 683.3 2.05 0.026 917 -676.6 429.0 - - 1208 - - - - - - - - 26.60 26.36 -
21640 56.8 11.6 933 21648 done 0.86 0.15 0.115 2978 -266.7 2.03 0.025 2306 684.2 429.0 - - 1208 - - - - - - - - 26.17 26.40 -
21946 33.2 7.3 961 21962 roll 0.90 - - 2978 - 2.10 0.028 924 -658.1 451.8 9.02 0.191 1127 -9.0 0.172 - - - - - - - 26.34 25.24
21981 30.8 6.8 964 22003 done 0.95 - - 2978 - 2.00 0.024 2304 690.0 490.0 16.83 0.187 969 -9.4 0.171 - - - - - - - 26.41 25.37
22304 7.6 7.3 996 22321 roll 1.01 0.12 0.076 3076 816.7 2.05 0.030 916 -677.1 512.7 10.20 0.138 873 -9.4 0.057 - - - - - - 26.63 26.32 25.53
22347 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22347 begin surface coast
22367 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22367 begin surface
SM 1.82 - - - - -7.98 7.53 0.031 117 -393.0 2.33 0.026 2452 659.2 513.17 - - 876 - - - - - - - -