OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 228 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 39.99 of 150.00 AH used of 24V (73.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 37.40 of 110.00 AH used of 10V (66.00% remains)
• Surface angle -69.2 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 577.44, SM_CC=400)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 46
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 115 VBD -0.62 - - 110 - - - 1804 - -194.6 -93.47 - 3128 - - - - - - - - - - -
119 6.1 -11.2 13 146 done -0.62 10.00 0.232 2591 248.1 - - 1804 - -194.6 -8.00 - 3635 -63.4 - - - - - - - - - -
216 42.1 -27.2 28 224 roll -0.62 - - 2581 - 2.20 0.031 3261 662.3 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
258 54.0 -28.0 35 266 done -0.62 - - 2581 - 2.03 0.027 1864 -688.2 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
341 75.5 -31.1 48 349 roll -0.62 - - 2581 - 2.00 0.027 493 -685.5 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
373 86.1 -30.1 53 382 done -0.62 - - 2572 - 2.03 0.021 1880 683.3 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
450 104.9 -24.6 66 458 done -0.62 - - 2572 - - - 1880 - -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
527 122.7 -22.1 79 536 roll -0.62 - - 2572 - 2.05 0.025 487 -679.5 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
555 129.1 -21.5 83 565 done -0.62 0.10 0.152 2594 220.0 1.98 0.020 1851 688.9 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
632 144.8 -19.2 96 640 roll -0.62 - - 2586 - 2.10 0.031 3267 674.3 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
693 156.1 -18.9 106 703 done -0.62 - - 2586 - 1.92 0.017 1902 -710.9 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
773 171.1 -18.9 119 782 roll -0.62 - - 2586 - 2.03 0.027 510 -685.7 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
838 183.8 -18.6 130 848 done -0.62 - - 2577 - 1.95 0.019 1863 693.8 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
917 198.5 -19.2 143 924 roll -0.62 - - 2568 - 2.08 0.031 3293 687.5 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
935 202.6 -18.2 145 943 done -0.62 0.12 0.164 2600 266.7 2.00 0.017 1847 -723.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1261 250.5 -13.9 176 1262 done -0.62 - - 2600 - - - 1847 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1582 291.7 -12.4 206 1590 done -0.62 - - 2600 - - - 1846 - -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
1913 329.4 -10.5 237 1917 roll -0.62 - - 2599 - 2.10 0.031 3267 676.7 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
1947 333.4 -10.4 239 1954 done -0.62 - - 2600 - 1.98 0.017 1850 -715.7 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
2273 365.4 -8.9 270 2277 roll -0.62 - - 2596 - 2.10 0.031 3269 675.7 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
2307 368.5 -8.5 272 2313 done -0.62 - - 2597 - 1.98 0.018 1855 -714.1 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
2634 400.5 -10.3 303 2638 roll -0.62 - - 2596 - 2.08 0.031 3268 679.3 -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
2755 411.8 -8.8 313 2759 done -0.62 - - 2596 - 1.90 0.018 1921 -708.9 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
3085 445.7 -10.6 344 3088 roll -0.62 - - 2597 - 2.05 0.028 513 -686.8 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - - -
3113 448.7 -10.3 346 3121 done -0.62 - - 2597 - 2.03 0.020 1913 689.7 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - - -
3438 481.3 -9.0 377 3442 roll -0.62 - - 2597 - 2.00 0.034 3265 676.0 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
3464 483.4 -8.9 379 3467 done -0.62 - - 2596 - 1.90 0.018 1905 -715.8 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
3804 509.2 -7.1 405 3807 roll -0.62 - - 2597 - 2.03 0.033 3264 669.5 -194.6 - - 3619 - - - - - - - - - - -
3888 515.0 -6.5 408 3895 done -0.62 - - 2596 - 1.90 0.018 1908 -713.7 -194.6 - - 3618 - - - - - - - - - - -
4205 534.9 -6.1 424 4209 roll -0.62 - - 2596 - 2.05 0.034 3261 660.0 -194.6 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4282 539.4 -5.8 427 4286 done -0.62 - - 2596 - 1.83 0.020 1967 -707.1 -194.6 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4607 558.4 -5.9 443 4610 roll -0.62 - - 2596 - 1.95 0.034 3270 668.2 -194.6 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4645 561.0 -6.0 444 4652 done -0.62 - - 2596 - 1.85 0.018 1954 -711.4 -194.6 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4963 582.2 -7.0 460 4967 roll -0.62 - - 2596 - 2.10 0.030 516 -684.8 -194.6 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4991 584.5 -7.0 461 4995 done -0.62 - - 2596 - 2.08 0.021 1957 692.8 -194.6 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5313 607.3 -7.2 477 5317 roll -0.62 - - 2596 - 1.92 0.037 3262 679.7 -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5387 612.8 -7.7 480 5391 done -0.62 - - 2596 - 1.80 0.019 1985 -709.4 -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5715 640.1 -9.0 496 5719 roll -0.62 - - 2596 - 2.17 0.031 519 -675.6 -194.6 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5747 643.4 -9.7 497 5751 done -0.62 - - 2590 - 2.10 0.022 1955 683.8 -194.6 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6064 673.1 -9.2 512 6065 done -0.62 - - 2590 - - - 1954 - -194.6 - - 3601 - - - - - - - - - - -
6373 698.8 -8.1 527 6374 done -0.62 - - 2590 - - - 1955 - -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
6684 721.2 -6.8 542 6688 roll -0.62 - - 2590 - 1.98 0.037 3256 657.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
6721 723.8 -6.7 543 6728 done -0.62 - - 2590 - 1.83 0.020 1985 -694.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7038 743.1 -6.2 559 7042 roll -0.62 - - 2589 - 1.92 0.036 3260 664.1 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
7068 744.9 -6.2 560 7072 done -0.62 - - 2589 - 1.80 0.021 1995 -702.8 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
7396 765.4 -6.5 576 7400 roll -0.62 - - 2589 - 2.17 0.030 517 -681.1 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
7468 771.1 -7.8 579 7472 done -0.62 - - 2590 - 2.12 0.022 1966 683.5 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
7792 794.9 -7.5 595 7796 roll -0.62 - - 2590 - 1.95 0.038 3261 664.1 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
7876 801.2 -7.2 598 7884 done -0.62 - - 2590 - 1.80 0.021 1994 -703.9 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
8194 822.7 -6.5 614 8198 roll -0.62 - - 2589 - 1.95 0.037 3260 649.2 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
8232 825.4 -6.4 615 8239 done -0.62 - - 2590 - 1.80 0.020 2010 -694.4 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
8549 846.7 -7.0 631 8553 roll -0.62 - - 2588 - 1.90 0.037 3260 657.9 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - - -
8606 850.7 -6.9 633 8609 done -0.62 - - 2589 - 1.75 0.021 2027 -704.6 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - - -
8928 875.3 -8.3 649 8929 done -0.62 - - 2589 - - - 2026 - -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - - -
9238 900.9 -8.3 664 9243 roll -0.62 - - 2589 - 1.90 0.040 3254 646.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - - -
9265 903.4 -8.1 665 9269 done -0.62 - - 2589 - 1.73 0.021 2037 -703.5 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - - -
9594 929.3 -7.6 681 9598 roll -0.62 - - 2589 - 2.22 0.031 520 -683.3 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - - -
9630 932.2 -7.6 682 9638 done -0.62 - - 2589 - 2.20 0.023 2010 677.3 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - - -
9947 953.9 -6.2 698 9950 roll -0.62 - - 2589 - 1.90 0.041 3266 661.1 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - - -
10025 958.9 -6.2 701 10029 done -0.62 - - 2589 - 1.75 0.022 2038 -701.7 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - - -
10348 978.1 -6.1 717 10352 roll -0.62 - - 2589 - 2.25 0.031 508 -680.0 -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - - -
10381 980.5 -6.5 718 10389 done -0.62 - - 2589 - 2.25 0.023 2030 676.4 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - - -
10530 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10530 begin apogee
10537 991.0 7.0 726 10695 roll -0.20 0.43 0.120 2732 332.6 - - 2030 - - 151.75 1.400 2839 -4.9 0.369 - - - - - - - - -
10696 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10696 begin climb
10699 997.4 - 733 10882 roll 0.62 0.73 0.079 2998 364.4 2.35 0.040 3453 605.5 194.6 169.02 1.341 2043 -4.7 0.374 - - - - - - - - -
11028 962.5 14.1 748 11033 done 0.62 - - 3008 - 2.10 0.021 2101 -643.8 194.6 - - 2036 - - - - - - - - - - -
11349 919.1 13.5 764 11353 roll 0.62 - - 3008 - 2.10 0.037 3466 650.0 194.6 - - 2033 - - - - - - - - - - -
11474 900.8 14.8 769 11481 done 0.62 - - 3017 - 2.17 0.021 2009 -671.4 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
11790 856.6 13.7 785 11794 roll 0.62 - - 3027 - 2.00 0.034 680 -664.5 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
11830 851.0 13.7 786 11837 done 0.62 - - 3026 - 1.92 0.023 1976 675.0 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
12147 806.5 14.0 802 12151 roll 0.62 - - 3027 - 2.25 0.037 3456 657.8 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
12276 786.9 15.2 808 12281 done 0.62 0.12 0.175 3004 -191.7 2.08 0.021 2040 -680.8 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
12608 748.5 11.4 824 12612 roll 0.62 - - 3012 - 2.00 0.034 682 -679.0 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
12720 734.7 11.8 829 12724 done 0.62 - - 3012 - 1.95 0.023 2006 679.0 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
13055 693.4 12.7 845 13057 done 0.62 - - 3012 - - - 2006 - 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
13363 654.2 12.7 860 13366 roll 0.62 - - 3020 - 1.98 0.032 687 -666.2 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
13412 647.4 13.3 862 13416 done 0.62 - - 3020 - 1.92 0.023 1979 672.9 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
13741 602.4 14.1 878 13746 roll 0.62 - - 3020 - 2.28 0.038 3462 650.4 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
13818 590.0 16.0 881 13823 done 0.62 - - 3030 - 2.10 0.021 2025 -684.3 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14142 545.6 13.2 897 14147 roll 0.62 - - 3040 - 2.00 0.034 690 -667.5 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14236 532.3 13.3 901 14242 done 0.62 0.10 0.129 3006 -340.0 1.92 0.024 1999 681.8 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14554 496.8 11.5 917 14558 roll 0.62 - - 3006 - 2.22 0.037 3467 661.3 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14663 483.3 12.4 926 14668 done 0.62 - - 3014 - 2.10 0.021 2044 -677.6 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14995 444.9 11.3 957 14999 roll 0.62 - - 3025 - 2.00 0.034 679 -682.5 194.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
15188 422.9 11.0 974 15192 done 0.62 - - 3025 - 1.90 0.022 1979 684.2 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
15519 387.1 10.7 1005 15523 roll 0.62 - - 3024 - 2.25 0.037 3468 661.8 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
15548 383.8 10.9 1007 15553 done 0.62 0.12 0.168 3001 -191.7 2.17 0.021 1977 -687.1 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
15876 352.9 8.7 1037 15904 roll 0.66 - - 3009 - 1.92 0.031 689 -670.8 224.9 23.52 0.920 1921 -4.5 0.186 - - - - - - - - -
15997 342.3 8.5 1047 16031 done 0.70 - - 3009 - 1.88 0.021 1968 680.3 259.5 29.58 0.905 1781 -4.7 0.191 - - - - - - - - -
16349 310.7 9.3 1080 16371 roll 0.72 - - 3009 - 2.35 0.036 3465 637.0 272.9 12.12 0.824 1725 -4.6 0.186 - - - - - - - - -
16419 303.7 10.7 1086 16424 done 0.72 - - 3017 - 2.20 0.021 1997 -667.3 272.9 - - 1724 - - - - - - - - - - -
16753 270.2 9.8 1117 16757 roll 0.72 - - 3027 - 1.92 0.032 685 -683.3 272.9 - - 1722 - - - - - - - - - - -
16886 256.1 10.0 1128 16895 done 0.72 - - 3027 - 1.85 0.020 1941 678.9 272.9 - - 1722 - - - - - - - - - - -
17212 224.9 9.2 1159 17236 roll 0.74 - - 3027 - 2.33 0.035 3453 648.9 288.9 14.25 0.761 1659 -4.4 0.139 - - - - - - - - -
17254 220.7 9.8 1162 17263 done 0.74 - - 3034 - 2.25 0.019 1938 -673.3 288.9 - - 1658 - - - - - - - - - - -
17583 189.0 9.9 1203 17591 roll 0.74 - - 3042 - 1.88 0.031 681 -668.6 288.9 - - 1657 - - - - - - - - - - -
17647 182.8 9.9 1213 17655 done 0.74 - - 3042 - 1.75 0.019 1890 690.9 288.9 - - 1657 - - - - - - - - - - -
17727 174.4 10.6 1226 17735 done 0.74 - - 3042 - - - 1890 - 288.9 - - 1657 - - - - - - - - - - -
17802 166.4 10.3 1239 17809 done 0.74 - - 3042 - - - 1890 - 288.9 - - 1657 - - - - - - - - - - -
17875 159.3 9.8 1252 17883 roll 0.74 - - 3049 - 1.80 0.030 688 -667.8 288.9 - - 1657 - - - - - - - - - - -
17916 155.3 9.9 1258 17925 done 0.74 - - 3048 - 1.60 0.018 1812 702.5 288.9 - - 1657 - - - - - - - - - - -
17992 148.1 9.2 1271 18015 roll 0.76 - - 3049 - 2.53 0.033 3466 653.8 303.5 12.65 0.680 1600 -4.5 0.105 - - - - - - - - -
18046 142.7 10.1 1279 18055 done 0.76 - - 3052 - 2.35 0.018 1872 -678.3 303.5 - - 1600 - - - - - - - - - - -
18125 135.1 9.2 1292 18149 roll 0.77 - - 3061 - 1.80 0.032 679 -662.8 318.9 13.82 0.671 1538 -4.5 0.096 - - - - - - - - -
18198 128.7 9.2 1303 18222 done 0.79 - - 3060 - 1.73 0.018 1872 689.6 335.1 14.68 0.662 1472 -4.5 0.093 - - - - - - - - -
18290 119.8 9.7 1318 18298 roll 0.80 - - 3060 - 2.42 0.032 3466 658.7 336.0 - - 1469 - - - - - - - - - - -
18322 116.5 10.1 1323 18330 done 0.80 - - 3068 - 2.30 0.018 1909 -677.0 336.0 - - 1469 - - - - - - - - - - -
18398 109.3 9.2 1336 18414 done 0.81 - - 3068 - - - 1910 - 350.3 13.52 0.638 1410 -4.4 0.080 - - - - - - - - -
18484 101.3 8.6 1350 18515 roll 0.85 - - 3076 - 1.90 0.031 676 -649.5 381.8 26.08 0.655 1281 -4.9 0.082 - - - - - - - - -
18552 96.3 7.7 1360 18611 done 0.93 - - 3076 - 1.92 0.018 1978 678.1 443.0 49.67 0.654 1030 -5.1 0.079 - - - - - - - - -
18682 84.8 9.0 1380 18708 roll 0.95 - - 3076 - 2.03 0.029 683 -637.9 465.4 18.92 0.616 940 -4.8 0.070 - - - - - - - - -
18734 80.5 8.3 1387 18779 done 1.01 0.10 0.054 3137 610.0 1.83 0.018 1935 684.2 508.4 35.67 0.627 763 -5.0 0.068 - - - - - - - - -
18850 69.0 10.0 1405 18857 done 1.01 - - 3137 - - - 1935 - 508.4 - - 761 - - - - - - - - - - -
18925 60.9 10.3 1418 18934 roll 1.01 - - 3143 - 1.90 0.029 681 -660.0 508.4 - - 761 - - - - - - - - - - -
18964 57.1 10.1 1424 18973 done 1.01 - - 3143 - 1.65 0.018 1833 698.2 508.4 - - 760 - - - - - - - - - - -
19040 49.4 10.2 1437 19048 roll 1.01 - - 3143 - 2.47 0.031 3469 662.3 508.4 - - 760 - - - - - - - - - - -
19081 45.2 10.9 1443 19089 done 1.01 - - 3150 - 2.38 0.018 1859 -676.5 508.4 - - 759 - - - - - - - - - - -
19158 37.0 10.5 1456 19167 roll 1.01 - - 3156 - 1.75 0.031 685 -670.9 508.4 - - 759 - - - - - - - - - - -
19211 31.3 9.9 1464 19220 done 1.01 0.08 0.102 3126 -375.0 1.62 0.018 1843 714.8 508.4 - - 758 - - - - - - - - - - -
19289 24.3 8.7 1477 19319 roll 1.05 - - 3126 - 2.42 0.030 3471 672.7 539.3 22.88 0.570 637 -5.3 0.024 - - - - - - - - -
19345 19.5 9.2 1485 19369 done 1.06 - - 3127 - 2.40 0.018 1843 -678.3 555.3 13.10 0.539 573 -4.9 0.019 - - - - - - - - -
19434 12.1 7.9 1500 19459 roll 1.13 0.10 0.099 3193 660.0 1.73 0.028 676 -674.6 610.3 16.48 0.544 489 -5.1 0.012 - - - - - - - - -
19510 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19510 begin surface coast
19520 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19520 begin surface
SM 1.67 - - - - -8.30 7.90 0.033 119 -389.1 - - 1922 - 577.44 - - 486 - - - - - - - -