OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 170 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.13 of 150.00 AH used of 24V (79.24% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 30.39 of 110.00 AH used of 10V (72.37% remains)
• Surface angle -71.5 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 477.35, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 29
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 105 VBD -0.56 - - 120 - - - 1879 - -146.0 -83.12 - 2907 - - - - - - - - - - -
109 5.0 -6.9 11 134 roll -0.56 9.85 0.228 2610 252.8 2.10 0.040 481 -665.7 -146.0 -9.25 - 3437 -57.3 - - - - - - - - - -
300 64.3 -24.5 45 309 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.019 1871 684.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
377 79.3 -18.7 58 385 roll -0.56 - - 2592 - 2.08 0.030 3270 672.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
408 86.5 -23.4 62 415 done -0.56 - - 2593 - 1.88 0.017 1948 -703.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
486 104.2 -20.9 75 494 roll -0.56 - - 2592 - 2.12 0.028 491 -687.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
514 110.5 -21.9 79 522 done -0.56 0.10 0.158 2613 210.0 2.08 0.020 1916 685.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
594 126.1 -18.2 92 602 roll -0.56 - - 2605 - 2.00 0.031 3264 674.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
626 132.8 -19.3 97 636 done -0.56 - - 2605 - 1.65 0.016 2066 -726.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
703 145.1 -15.5 110 712 done -0.56 - - 2605 - - - 2064 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
781 157.3 -15.0 123 789 done -0.56 - - 2605 - - - 2064 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
857 168.6 -16.0 136 865 roll -0.56 - - 2605 - 2.30 0.027 484 -687.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
909 176.5 -15.9 144 917 done -0.56 - - 2596 - 2.40 0.021 2131 686.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
984 187.2 -13.5 157 993 roll -0.56 - - 2596 - 2.40 0.025 494 -682.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1085 202.1 -14.0 174 1088 done -0.56 - - 2587 - 2.05 0.020 1929 700.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1417 247.8 -14.3 205 1422 roll -0.56 0.10 0.187 2603 160.0 2.00 0.032 3273 672.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1445 251.7 -13.1 207 1452 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.017 1924 -717.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1773 288.7 -10.8 238 1776 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.031 3265 677.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1829 295.4 -11.8 243 1833 done -0.56 - - 2603 - 1.75 0.017 1999 -723.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2163 332.9 -10.1 274 2170 done -0.56 - - 2603 - - - 1998 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2490 363.4 -9.7 305 2491 done -0.56 - - 2603 - - - 1997 - -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2810 393.2 -9.2 335 2814 roll -0.56 - - 2603 - 2.15 0.029 514 -689.8 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2850 397.3 -9.2 338 2854 done -0.56 - - 2603 - 2.17 0.022 2015 691.7 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3176 426.0 -8.6 368 3180 roll -0.56 - - 2603 - 2.20 0.030 516 -681.4 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3216 429.6 -9.2 371 3220 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.023 2000 690.2 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3542 457.6 -8.5 401 3546 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.035 3262 671.3 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3592 461.9 -8.3 405 3600 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.018 2015 -720.8 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3918 487.8 -7.6 436 3919 done -0.56 - - 2600 - - - 2014 - -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4234 511.3 -7.3 459 4238 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 504 -686.4 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4346 519.7 -7.3 464 4350 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.021 2019 688.6 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4670 541.7 -7.2 480 4673 roll -0.56 - - 2600 - 1.83 0.036 3271 684.2 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4719 545.6 -7.3 482 4723 done -0.56 - - 2600 - 1.75 0.018 2014 -718.3 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5047 572.0 -8.6 498 5052 roll -0.56 - - 2601 - 2.22 0.031 507 -678.8 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5211 588.2 -9.6 505 5215 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1986 687.9 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5533 616.3 -8.2 521 5538 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3266 666.7 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5618 622.7 -7.2 524 5625 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.019 1998 -716.4 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5934 645.1 -7.0 540 5939 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 513 -675.0 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5982 648.5 -7.5 542 5987 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.022 2004 677.7 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6315 669.3 -5.6 558 6319 roll -0.56 - - 2599 - 1.88 0.037 3266 671.3 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6407 674.4 -5.6 562 6411 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.019 2037 -710.4 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6743 695.2 -6.7 578 6747 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.031 504 -681.3 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6806 700.4 -8.2 581 6810 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.023 2010 684.5 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7136 724.1 -7.1 597 7140 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.038 3267 668.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7170 726.6 -6.8 598 7173 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.021 2014 -707.9 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7494 746.0 -5.6 614 7498 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 516 -680.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7557 749.9 -6.3 617 7561 done -0.56 - - 2599 - 2.15 0.023 1984 682.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
7891 769.0 -5.9 633 7892 done -0.56 - - 2600 - - - 1984 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8201 788.8 -6.4 648 8205 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 517 -676.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8234 791.2 -6.7 649 8242 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.024 1979 680.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8551 810.2 -5.9 665 8555 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.038 3261 657.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8579 811.9 -5.9 666 8582 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.019 2007 -708.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8908 830.1 -5.7 682 8912 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 514 -678.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8943 832.4 -5.9 683 8950 done -0.56 - - 2599 - 2.20 0.024 2007 678.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9261 852.2 -6.4 699 9264 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.039 3271 665.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9294 854.5 -6.3 700 9298 done -0.56 - - 2599 - 1.80 0.019 2004 -703.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9617 874.5 -6.0 716 9621 roll -0.56 - - 2599 - 2.20 0.031 514 -677.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9672 878.4 -6.7 718 9679 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.024 2006 678.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9989 896.6 -5.7 734 9990 done -0.56 - - 2599 - - - 2007 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10299 913.4 -5.3 749 10300 done -0.56 - - 2599 - - - 2007 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10607 930.2 -5.6 764 10611 roll -0.56 - - 2599 - 1.88 0.040 3264 668.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10645 932.5 -5.7 765 10653 done -0.56 - - 2599 - 1.75 0.020 2027 -706.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10963 951.2 -6.0 781 10968 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.031 523 -668.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11047 957.1 -6.9 784 11053 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.025 1990 676.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11364 975.8 -5.9 800 11369 roll -0.56 - - 2599 - 1.95 0.041 3264 653.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11459 981.7 -6.0 804 11464 done -0.56 - - 2599 - 1.80 0.021 2022 -690.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11619 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11619 begin apogee
11626 991.1 5.8 812 11743 roll -0.20 0.40 0.121 2734 337.5 - - 2017 - - 111.93 1.415 2839 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11744 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11744 begin climb
11746 993.6 - 817 11886 roll 0.56 0.73 0.085 2977 332.9 2.35 0.040 3460 614.0 146.0 125.65 1.364 2241 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
12060 960.5 13.4 831 12067 done 0.56 - - 2986 - 2.08 0.021 2106 -651.0 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12378 920.9 12.7 847 12383 roll 0.56 - - 2986 - 2.12 0.037 3454 635.8 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12575 893.3 14.0 855 12582 done 0.56 - - 2994 - 2.10 0.021 2036 -675.2 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12892 851.5 13.3 871 12895 roll 0.56 - - 3005 - 2.03 0.034 688 -664.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12964 841.6 13.1 874 12968 done 0.56 - - 3005 - 2.05 0.024 2055 666.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13293 798.2 12.9 890 13297 roll 0.56 - - 3005 - 2.17 0.039 3474 653.9 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13325 793.3 13.8 891 13333 done 0.56 0.12 0.171 2982 -191.7 2.08 0.021 2048 -685.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13643 758.4 10.6 907 13648 roll 0.56 - - 2990 - 2.03 0.033 703 -662.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13765 745.4 10.1 912 13769 done 0.56 - - 2990 - 1.98 0.024 2026 668.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14087 712.4 10.4 928 14092 roll 0.56 - - 2991 - 2.22 0.039 3467 649.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14127 707.9 11.6 929 14134 done 0.56 - - 3000 - 2.05 0.021 2050 -691.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14443 671.1 11.7 945 14444 done 0.56 - - 3000 - - - 2050 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14753 635.2 11.3 960 14757 roll 0.56 - - 3010 - 2.03 0.034 680 -674.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14778 632.6 11.1 961 14782 done 0.56 - - 3010 - 2.08 0.024 2079 672.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15112 596.9 10.8 977 15113 done 0.56 - - 3010 - - - 2079 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15422 560.5 12.1 992 15423 done 0.56 - - 3010 - - - 2079 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15731 526.6 9.9 1007 15735 roll 0.56 - - 3019 - 2.10 0.032 692 -660.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15798 520.4 9.1 1010 15803 done 0.56 0.12 0.157 2986 -275.0 2.05 0.024 2081 677.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16120 495.9 8.5 1027 16126 done 0.56 - - 2986 - - - 2081 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16447 464.2 10.3 1058 16451 roll 0.56 - - 2986 - 2.10 0.039 3466 659.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16531 454.6 11.6 1065 16538 done 0.56 - - 2993 - 2.03 0.021 2064 -690.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16857 420.9 9.8 1096 16861 roll 0.56 - - 2993 - 2.15 0.037 3475 656.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16915 414.9 10.9 1100 16922 done 0.56 - - 3002 - 2.05 0.020 2059 -690.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17241 384.6 9.5 1131 17244 roll 0.56 - - 3012 - 2.03 0.034 692 -673.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17433 364.7 11.0 1148 17437 done 0.56 - - 3012 - 2.05 0.022 2094 683.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17767 331.6 8.6 1179 17773 done 0.56 - - 3012 - - - 2094 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18094 304.1 7.5 1210 18118 roll 0.59 - - 3020 - 2.15 0.031 691 -652.6 165.6 14.23 0.861 2163 -4.2 0.156 - - - - - - - - -
18159 298.9 7.8 1215 18179 done 0.60 - - 3020 - 2.10 0.022 2113 677.1 176.3 10.52 0.818 2119 -4.2 0.160 - - - - - - - - -
18497 271.1 9.0 1247 18498 done 0.60 - - 3020 - - - 2113 - 176.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
18818 242.0 8.6 1277 18823 roll 0.60 - - 3020 - 2.05 0.037 3465 659.5 176.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
18896 234.8 8.6 1284 18901 done 0.60 0.12 0.158 2995 -208.3 2.03 0.019 2051 -696.6 176.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
19222 213.9 6.2 1314 19276 roll 0.67 - - 3003 - 2.08 0.032 701 -649.0 229.3 42.60 0.797 1903 -5.0 0.141 - - - - - - - - -
19292 209.4 6.1 1320 19348 done 0.74 - - 3003 - 2.05 0.021 2072 668.8 285.6 45.95 0.777 1672 -5.0 0.142 - - - - - - - - -
19671 182.7 8.0 1376 19687 roll 0.74 0.10 0.103 3057 540.0 2.10 0.030 704 -651.4 292.8 6.07 0.603 1644 -4.6 0.147 - - - - - - - - -
19823 166.6 10.0 1403 19831 done 0.74 - - 3057 - 1.95 0.021 2018 673.8 292.8 - - 1644 - - - - - - - - - - -
19900 158.6 10.3 1416 19909 done 0.74 - - 3057 - - - 2018 - 292.8 - - 1643 - - - - - - - - - - -
19975 151.2 9.7 1429 19983 roll 0.74 - - 3057 - 2.20 0.034 3467 658.6 292.8 - - 1643 - - - - - - - - - - -
20031 145.2 10.9 1438 20039 done 0.74 - - 3066 - 2.22 0.019 1962 -677.9 292.8 - - 1642 - - - - - - - - - - -
20106 137.2 10.6 1451 20114 roll 0.74 - - 3076 - 1.88 0.031 705 -668.6 292.8 - - 1642 - - - - - - - - - - -
20229 123.5 10.9 1473 20238 done 0.74 0.10 0.112 3040 -360.0 1.50 0.019 1772 711.3 292.8 - - 1642 - - - - - - - - - - -
20308 117.1 7.7 1486 20326 roll 0.76 - - 3040 - 2.53 0.031 3463 668.4 306.0 11.52 0.642 1591 -4.4 0.085 - - - - - - - - -
20361 112.8 7.9 1494 20377 done 0.77 - - 3047 - 2.50 0.020 1769 -677.6 314.3 8.38 0.600 1557 -4.1 0.080 - - - - - - - - -
20443 106.8 6.9 1508 20473 done 0.81 - - 3047 - - - 1770 - 348.7 28.52 0.666 1416 -4.9 0.083 - - - - - - - - -
20548 98.8 7.8 1524 20565 roll 0.83 - - 3055 - 1.60 0.031 698 -670.0 359.6 9.98 0.598 1372 -4.4 0.076 - - - - - - - - -
20589 95.6 7.6 1530 20614 done 0.85 - - 3056 - 1.58 0.018 1790 691.1 377.1 15.27 0.624 1299 -4.8 0.077 - - - - - - - - -
20680 88.7 7.6 1545 20704 roll 0.87 - - 3060 - 1.67 0.031 704 -650.3 393.6 14.15 0.614 1233 -4.7 0.071 - - - - - - - - -
20730 85.0 7.4 1552 20756 done 0.90 - - 3060 - 1.50 0.017 1750 697.3 415.8 19.50 0.620 1142 -4.7 0.067 - - - - - - - - -
20823 79.2 6.0 1567 20884 roll 0.97 0.15 0.080 3131 473.3 2.67 0.031 3455 638.6 475.4 48.47 0.634 898 -5.0 0.066 - - - - - - - - -
20935 67.3 11.7 1584 20943 done 0.97 - - 3141 - 2.45 0.018 1824 -665.7 475.4 - - 896 - - - - - - - - - - -
21009 59.0 11.9 1597 21017 done 0.97 - - 3141 - - - 1824 - 475.4 - - 896 - - - - - - - - - - -
21082 49.9 12.5 1610 21090 roll 0.97 - - 3149 - 1.67 0.031 705 -670.1 475.4 - - 896 - - - - - - - - - - -
21119 45.6 11.7 1616 21128 done 0.97 0.10 0.105 3113 -360.0 1.65 0.018 1863 701.8 475.4 - - 895 - - - - - - - - - - -
21197 38.7 8.3 1629 21206 roll 0.97 - - 3113 - 2.42 0.031 3469 663.6 475.4 - - 895 - - - - - - - - - - -
21234 35.4 8.7 1634 21242 done 0.97 - - 3117 - 2.33 0.018 1891 -677.3 475.4 - - 894 - - - - - - - - - - -
21315 28.5 8.7 1647 21323 roll 0.97 - - 3126 - 1.77 0.031 696 -675.1 475.4 - - 894 - - - - - - - - - - -
21381 22.7 8.7 1658 21391 done 0.97 - - 3126 - 1.60 0.018 1824 705.0 475.4 - - 894 - - - - - - - - - - -
21461 15.5 8.9 1671 21469 done 0.97 - - 3126 - - - 1824 - 475.4 - - 894 - - - - - - - - - - -
21537 8.6 9.0 1684 21545 roll 0.97 - - 3132 - 1.67 0.029 698 -674.3 475.4 - - 894 - - - - - - - - - - -
21582 4.7 8.9 1691 21592 done 0.97 - - 3132 - 1.50 0.018 1770 714.7 475.4 - - 894 - - - - - - - - - - -
21603 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21603 begin surface coast
21636 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21637 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.30 7.78 0.040 120 -387.1 - - 1907 - 477.35 - - 893 - - - - - - - -