OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 161 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.55 of 150.00 AH used of 24V (80.30% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 28.71 of 110.00 AH used of 10V (73.90% remains)
• Surface angle -70.5 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 536.23, SM_CC=400)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 23
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 101 VBD -0.56 - - 111 - - - 1884 - -146.0 -81.07 - 3011 - - - - - - - - - - -
105 5.6 -9.9 11 132 roll -0.56 9.85 0.227 2615 254.2 2.08 0.037 473 -678.4 -146.0 -7.03 - 3437 -60.6 - - - - - - - - - -
206 45.8 -30.2 27 215 done -0.56 - - 2608 - 2.03 0.021 1855 680.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
283 67.1 -27.2 40 291 roll -0.56 - - 2597 - 2.10 0.031 3261 669.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
376 89.0 -20.7 55 384 done -0.56 - - 2597 - 2.20 0.018 1744 -689.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
453 105.5 -20.9 68 460 roll -0.56 - - 2597 - 1.83 0.028 488 -686.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
484 112.6 -22.5 73 493 done -0.56 - - 2590 - 1.65 0.018 1654 706.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
561 127.5 -20.1 86 570 done -0.56 - - 2590 - - - 1654 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
638 143.8 -21.4 99 647 roll -0.56 - - 2578 - 2.40 0.031 3260 669.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
770 173.0 -21.2 122 779 done -0.56 0.10 0.149 2610 320.0 2.35 0.018 1634 -691.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
849 185.7 -15.4 135 857 roll -0.56 - - 2601 - 2.45 0.029 3267 666.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
871 189.2 -14.7 138 880 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.018 1751 -698.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
948 200.7 -14.0 151 952 roll -0.56 - - 2601 - 1.83 0.029 477 -696.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
974 204.1 -13.5 153 978 done -0.56 - - 2595 - 1.73 0.019 1711 713.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1305 250.4 -14.2 184 1309 roll -0.56 - - 2588 - 2.30 0.031 3274 679.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1462 267.7 -10.3 197 1467 done -0.56 0.10 0.163 2613 250.0 2.20 0.018 1715 -708.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1790 299.6 -9.7 227 1794 roll -0.56 - - 2605 - 2.30 0.029 3272 677.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1822 303.2 -10.0 229 1830 done -0.56 - - 2605 - 2.17 0.018 1736 -707.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2148 335.2 -9.1 260 2149 done -0.56 - - 2605 - - - 1736 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2470 363.5 -8.9 290 2474 roll -0.56 - - 2605 - 1.80 0.030 480 -697.8 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2483 364.9 -8.7 291 2486 done -0.56 - - 2603 - 1.80 0.019 1758 710.0 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2814 390.2 -8.3 322 2818 roll -0.56 - - 2603 - 2.22 0.034 3265 678.8 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3034 408.1 -8.1 341 3038 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.018 1812 -698.6 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3364 436.0 -8.7 372 3365 done -0.56 - - 2603 - - - 1812 - -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3686 462.9 -8.4 402 3690 roll -0.56 - - 2602 - 2.17 0.032 3272 672.8 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3821 474.4 -8.1 413 3829 done -0.56 - - 2602 - 2.05 0.018 1841 -698.0 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4157 502.2 -7.9 444 4158 done -0.56 - - 2602 - - - 1841 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4466 525.0 -7.4 459 4467 done -0.56 - - 2602 - - - 1841 - -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4776 548.6 -7.5 474 4780 roll -0.56 - - 2602 - 2.10 0.034 3263 677.1 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4855 554.4 -7.3 477 4863 done -0.56 - - 2602 - 2.00 0.019 1852 -705.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5171 577.3 -7.2 493 5172 done -0.56 - - 2602 - - - 1852 - -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5482 598.6 -6.8 508 5483 done -0.56 - - 2602 - - - 1852 - -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5790 619.5 -6.9 523 5794 roll -0.56 - - 2602 - 2.12 0.034 3258 663.2 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5906 628.2 -7.6 528 5910 done -0.56 - - 2602 - 2.00 0.020 1854 -702.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6235 650.1 -6.1 544 6239 roll -0.56 - - 2602 - 2.12 0.034 3258 662.3 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6307 654.4 -5.7 547 6311 done -0.56 - - 2602 - 1.95 0.020 1886 -703.6 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6636 671.3 -4.9 563 6637 done -0.56 - - 2602 - - - 1885 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6944 688.0 -5.7 578 6948 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.035 3268 664.9 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7009 691.9 -6.1 581 7013 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.020 1930 -696.9 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7341 712.2 -5.9 597 7345 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.031 500 -681.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7419 717.8 -7.1 600 7426 done -0.56 - - 2601 - 2.05 0.023 1905 685.4 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7737 737.8 -6.5 616 7740 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.037 3272 673.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7795 741.7 -6.6 618 7798 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1941 -700.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8119 762.9 -6.6 634 8120 done -0.56 - - 2601 - - - 1941 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8426 782.7 -6.4 649 8430 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.032 499 -680.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8454 784.8 -6.5 650 8458 done -0.56 - - 2601 - 2.10 0.022 1937 684.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8778 806.5 -6.7 666 8781 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.038 3271 667.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8886 813.4 -6.0 670 8892 done -0.56 - - 2601 - 1.88 0.021 1955 -700.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9204 830.9 -5.4 686 9205 done -0.56 - - 2601 - - - 1954 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9511 848.2 -6.0 701 9512 done -0.56 - - 2601 - - - 1954 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9821 870.1 -7.5 716 9825 roll -0.56 - - 2601 - 2.15 0.032 500 -676.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9885 875.2 -8.4 719 9889 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.024 1976 680.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10213 898.4 -6.8 735 10216 roll -0.56 - - 2601 - 1.92 0.038 3274 676.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10305 904.0 -6.2 739 10309 done -0.56 - - 2601 - 1.80 0.021 2009 -702.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10639 921.4 -5.0 755 10643 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.032 506 -683.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10748 927.9 -6.2 760 10752 done -0.56 - - 2601 - 2.20 0.024 1980 670.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11080 945.5 -5.1 776 11084 roll -0.56 - - 2601 - 1.92 0.040 3273 673.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11136 948.5 -5.1 778 11139 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1991 -700.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11461 963.7 -4.7 794 11465 roll -0.56 - - 2601 - 2.20 0.031 501 -677.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11501 965.9 -4.7 796 11505 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.023 1979 681.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11830 981.4 -4.8 812 11831 done -0.56 - - 2600 - - - 1978 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
12011 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12011 begin apogee
12017 990.7 5.0 821 12137 roll -0.20 0.38 0.125 2728 336.8 - - 2086 - - 112.12 1.410 2838 -4.9 0.360 - - - - - - - - -
12138 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12138 begin climb
12141 992.6 - 826 12273 done 0.56 0.70 0.080 2974 351.4 - - 2086 - 146.0 125.28 1.361 2241 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
12591 949.2 10.8 848 12595 roll 0.56 - - 2982 - 2.15 0.034 697 -646.0 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12663 941.0 10.7 851 12668 done 0.56 - - 2982 - 2.10 0.024 2061 649.5 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12984 905.7 11.0 867 12986 done 0.56 - - 2983 - - - 2061 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13295 871.4 11.0 882 13299 roll 0.56 - - 2982 - 2.15 0.039 3469 654.9 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13339 865.6 12.5 884 13344 done 0.56 - - 2991 - 2.08 0.021 2061 -676.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13669 828.6 11.3 900 13672 roll 0.56 - - 3002 - 2.03 0.034 692 -674.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13747 819.2 11.4 903 13752 done 0.56 - - 3002 - 2.05 0.024 2049 662.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14068 782.6 11.7 919 14072 roll 0.56 - - 3002 - 2.15 0.039 3468 660.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14163 770.3 13.3 923 14167 done 0.56 - - 3010 - 2.05 0.021 2067 -683.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14485 730.6 12.3 939 14486 done 0.56 - - 3010 - - - 2064 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14796 694.2 11.5 954 14801 roll 0.56 - - 3019 - 2.05 0.034 700 -665.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14918 680.3 11.1 959 14923 done 0.56 0.12 0.160 2987 -266.7 2.05 0.023 2089 677.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15241 648.3 10.1 975 15246 roll 0.56 - - 2987 - 2.10 0.038 3462 653.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15268 644.9 10.7 976 15272 done 0.56 - - 2994 - 2.03 0.021 2090 -675.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15596 609.0 11.1 992 15600 roll 0.56 - - 3003 - 2.08 0.034 695 -670.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15637 604.4 11.2 993 15645 done 0.56 - - 3003 - 2.03 0.023 2061 672.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15953 570.2 10.7 1009 15957 roll 0.56 - - 3012 - 2.08 0.032 682 -663.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15977 567.7 10.6 1010 15981 done 0.56 - - 3012 - 2.03 0.023 2054 675.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16313 530.9 11.3 1026 16318 roll 0.56 - - 3012 - 2.15 0.039 3461 654.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16363 524.2 12.7 1028 16368 done 0.56 0.15 0.163 2980 -213.3 2.03 0.021 2060 -690.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16692 494.4 8.6 1047 16695 roll 0.56 - - 2988 - 2.03 0.034 700 -670.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16776 486.8 8.5 1054 16783 done 0.56 - - 2989 - 1.98 0.022 2046 679.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17102 462.1 7.5 1085 17120 roll 0.59 - - 2997 - 2.10 0.032 687 -647.1 164.5 13.40 0.993 2167 -4.2 0.203 - - - - - - - - -
17178 456.0 8.1 1091 17190 done 0.59 - - 2997 - 1.92 0.022 1994 680.7 168.1 4.18 0.702 2155 -2.9 0.195 - - - - - - - - -
17509 426.6 9.2 1122 17513 roll 0.59 - - 2997 - 2.22 0.037 3462 661.3 168.1 - - 2153 - - - - - - - - - - -
17549 422.3 10.4 1125 17553 done 0.59 - - 3006 - 2.17 0.021 1983 -681.6 168.1 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17874 391.1 9.1 1155 17875 done 0.59 - - 3006 - - - 1983 - 168.1 - - 2152 - - - - - - - - - - -
18197 358.6 10.0 1185 18200 roll 0.59 - - 3016 - 1.90 0.033 695 -677.9 168.1 - - 2152 - - - - - - - - - - -
18248 352.9 10.3 1189 18255 done 0.59 - - 3016 - 1.90 0.021 1999 686.3 168.1 - - 2152 - - - - - - - - - - -
18573 319.1 9.8 1220 18577 roll 0.59 - - 3016 - 2.20 0.037 3465 666.4 168.1 - - 2152 - - - - - - - - - - -
18764 298.7 10.6 1236 18774 done 0.59 0.10 0.132 2992 -240.0 2.03 0.020 2071 -686.7 168.1 - - 2152 - - - - - - - - - - -
19092 275.0 6.8 1267 19129 roll 0.64 - - 3000 - 2.12 0.032 692 -650.5 206.4 32.38 0.864 1996 -4.8 0.160 - - - - - - - - -
19255 262.0 7.9 1281 19268 done 0.65 - - 3000 - 1.98 0.021 2041 681.3 214.8 7.90 0.736 1962 -4.3 0.160 - - - - - - - - -
19588 232.0 9.4 1312 19592 roll 0.65 - - 3000 - 2.15 0.035 3465 662.3 214.8 - - 1959 - - - - - - - - - - -
19651 225.3 11.4 1317 19654 done 0.65 - - 3008 - 2.08 0.020 2045 -682.7 214.8 - - 1959 - - - - - - - - - - -
19985 193.3 8.0 1354 19999 roll 0.66 - - 3018 - 2.05 0.031 681 -665.4 220.8 6.10 0.640 1938 -3.4 0.109 - - - - - - - - -
20134 181.1 8.1 1379 20150 done 0.66 - - 3018 - 1.92 0.020 1994 683.9 225.6 5.80 0.618 1919 -3.3 0.100 - - - - - - - - -
20220 174.7 7.3 1393 20245 done 0.69 - - 3018 - - - 1994 - 249.8 20.98 0.744 1819 -4.8 0.117 - - - - - - - - -
20315 167.3 8.1 1408 20322 done 0.70 - - 3018 - - - 1994 - 252.8 - - 1817 - - - - - - - - - - -
20395 161.2 7.9 1421 20412 done 0.71 - - 3018 - - - 1994 - 262.7 11.48 0.689 1767 -4.4 0.106 - - - - - - - - -
20483 153.8 8.5 1435 20491 roll 0.71 - - 3018 - 2.22 0.034 3452 656.8 262.7 - - 1765 - - - - - - - - - - -
20529 149.8 8.8 1442 20538 done 0.71 - - 3019 - 2.12 0.019 2018 -676.4 262.7 - - 1764 - - - - - - - - - - -
20609 143.2 7.9 1455 20626 roll 0.72 - - 3027 - 1.98 0.030 681 -675.3 272.8 9.43 0.653 1726 -4.0 0.092 - - - - - - - - -
20646 140.6 7.2 1460 20679 done 0.75 - - 3026 - 1.98 0.019 2019 675.8 300.7 23.12 0.702 1612 -4.9 0.103 - - - - - - - - -
20753 132.6 7.7 1476 20768 done 0.77 - - 3026 - - - 2018 - 313.9 11.93 0.656 1558 -4.5 0.096 - - - - - - - - -
20839 125.8 7.7 1490 20856 roll 0.79 - - 3033 - 2.08 0.029 688 -639.4 327.5 12.40 0.654 1502 -4.5 0.091 - - - - - - - - -
20895 121.6 7.6 1498 20920 done 0.81 - - 3033 - 2.03 0.018 2049 670.4 345.4 15.60 0.662 1430 -4.6 0.088 - - - - - - - - -
20992 114.2 8.0 1513 21001 done 0.82 - - 3033 - - - 2049 - 352.8 7.57 0.589 1399 -4.1 0.083 - - - - - - - - -
21074 107.5 7.9 1526 21091 done 0.83 0.10 0.102 3086 530.0 - - 2049 - 363.0 9.57 0.610 1357 -4.4 0.081 - - - - - - - - -
21162 98.0 11.6 1540 21169 done 0.83 - - 3086 - - - 2049 - 363.0 - - 1356 - - - - - - - - - - -
21238 89.7 10.7 1553 21247 roll 0.83 - - 3094 - 2.08 0.029 678 -659.1 363.0 - - 1354 - - - - - - - - - - -
21255 87.8 10.5 1555 21263 done 0.83 - - 3094 - 1.98 0.018 2021 678.3 363.0 - - 1355 - - - - - - - - - - -
21334 80.3 9.7 1568 21342 roll 0.83 - - 3094 - 2.17 0.033 3458 662.2 363.0 - - 1354 - - - - - - - - - - -
21362 77.4 10.1 1572 21370 done 0.83 0.10 0.116 3067 -270.0 2.17 0.018 1978 -682.0 363.0 - - 1354 - - - - - - - - - - -
21440 70.3 8.8 1585 21450 roll 0.83 - - 3075 - 1.92 0.031 686 -672.9 363.0 - - 1354 - - - - - - - - - - -
21491 65.4 9.1 1593 21499 done 0.83 - - 3075 - 1.85 0.018 1962 689.7 363.0 - - 1354 - - - - - - - - - - -
21565 59.2 8.5 1606 21573 roll 0.83 - - 3075 - 2.25 0.032 3459 665.3 363.0 - - 1353 - - - - - - - - - - -
21607 56.0 7.8 1612 21625 done 0.84 - - 3076 - 2.22 0.019 1938 -685.1 374.1 9.80 0.576 1312 -4.2 0.042 - - - - - - - - -
21697 49.8 6.5 1626 21742 roll 0.90 - - 3081 - 1.85 0.029 685 -677.3 419.5 37.10 0.623 1128 -5.0 0.041 - - - - - - - - -
21788 44.0 6.0 1640 21841 done 0.97 - - 3081 - 1.85 0.017 1952 684.9 477.5 46.95 0.611 891 -5.0 0.038 - - - - - - - - -
21913 36.4 6.2 1659 21972 roll 1.04 0.15 0.080 3155 493.3 2.35 0.031 3455 639.6 531.3 45.10 0.595 670 -4.9 0.031 - - - - - - - - -
21991 27.9 12.6 1669 22000 done 1.04 - - 3162 - 2.28 0.018 1945 -662.3 531.3 - - 667 - - - - - - - - - - -
22067 18.6 12.3 1682 22075 roll 1.04 - - 3171 - 1.90 0.031 685 -663.2 531.3 - - 662 - - - - - - - - - - -
22123 11.6 11.8 1691 22132 done 1.04 0.10 0.105 3134 -370.0 1.73 0.018 1894 698.8 531.3 - - 658 - - - - - - - - - - -
22201 3.9 9.2 1704 22210 done 1.04 - - 3134 - - - 1894 - 531.3 - - 655 - - - - - - - - - - -
22216 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22216 begin surface coast
22248 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22248 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.28 7.78 0.036 122 -387.1 - - 1902 - 536.23 - - 653 - - - - - - - -