OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 145 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.81 of 150.00 AH used of 24V (82.13% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 25.71 of 110.00 AH used of 10V (76.63% remains)
• Surface angle -73.5 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 490.35, SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 15
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 89 VBD -0.56 - - 111 - - - 1851 - -146.0 -68.75 - 3136 - - - - - - - - - - -
92 6.5 -12.2 10 116 roll -0.56 9.85 0.227 2599 252.6 2.12 0.034 3290 678.8 -146.0 -4.78 - 3437 -63.0 - - - - - - - - - -
264 65.0 -21.8 40 273 done -0.56 - - 2599 - 2.03 0.018 1896 -686.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
340 81.7 -22.6 53 347 done -0.56 - - 2599 - - - 1897 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
421 98.1 -20.0 66 429 roll -0.56 - - 2590 - 2.05 0.029 3265 667.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
443 103.1 -20.3 69 450 done -0.56 - - 2590 - 1.85 0.017 1965 -702.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
520 118.4 -19.2 82 528 done -0.56 - - 2589 - - - 1964 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
599 134.2 -19.9 95 608 roll -0.56 - - 2590 - 2.17 0.028 485 -681.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
627 139.9 -19.2 99 637 done -0.56 0.10 0.144 2613 230.0 2.28 0.021 2042 682.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
704 152.1 -15.6 112 713 roll -0.56 - - 2605 - 1.80 0.031 3263 678.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
728 155.9 -15.7 115 737 done -0.56 - - 2605 - 1.62 0.017 2089 -724.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
804 167.0 -15.5 128 813 roll -0.56 - - 2605 - 2.35 0.027 483 -683.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
870 177.5 -16.3 139 878 done -0.56 - - 2598 - 2.28 0.021 2043 684.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
946 188.8 -14.1 152 956 roll -0.56 - - 2589 - 1.80 0.031 3267 680.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1008 197.8 -14.0 162 1016 done -0.56 - - 2588 - 1.67 0.017 2058 -724.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1087 209.0 -14.1 170 1091 roll -0.56 - - 2589 - 2.28 0.028 482 -691.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1177 221.6 -14.0 177 1181 done -0.56 0.10 0.177 2613 240.0 2.12 0.021 1966 700.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1503 257.2 -11.6 207 1506 roll -0.56 - - 2605 - 1.90 0.032 3271 686.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1609 268.7 -9.8 216 1618 done -0.56 - - 2605 - 1.83 0.018 1971 -710.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1935 302.0 -9.9 247 1939 roll -0.56 - - 2605 - 2.15 0.029 498 -685.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2004 308.3 -9.3 253 2007 done -0.56 - - 2602 - 2.08 0.020 1951 698.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2335 339.8 -9.9 284 2336 done -0.56 - - 2601 - - - 1951 - -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2656 371.6 -10.1 314 2660 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.033 3268 685.9 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2713 377.0 -9.2 319 2717 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.018 1874 -714.9 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3043 407.5 -8.8 350 3047 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.031 3272 672.1 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3116 413.9 -8.1 356 3124 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1940 -708.5 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3442 439.1 -7.4 387 3446 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 516 -684.6 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3555 448.5 -8.6 397 3560 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1907 685.2 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3885 475.6 -8.6 428 3889 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.034 3265 685.9 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3920 478.7 -9.1 431 3924 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1892 -715.1 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4253 505.1 -7.5 459 4256 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.033 3270 672.2 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4331 511.1 -7.1 462 4335 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1940 -707.4 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4653 533.4 -6.9 478 4657 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 501 -685.2 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4698 537.0 -7.8 480 4702 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.021 1950 690.0 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5027 561.5 -8.0 496 5030 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.035 3269 687.0 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5156 571.3 -7.2 501 5163 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.019 1982 -703.3 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5473 594.6 -7.4 517 5477 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 513 -683.3 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5573 602.9 -8.0 521 5580 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1977 690.6 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5891 626.3 -7.6 537 5895 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.030 501 -680.2 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5908 627.9 -7.7 538 5912 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.021 1972 693.9 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6237 653.4 -7.6 554 6241 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.036 3271 676.6 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6293 657.9 -7.6 556 6298 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1957 -698.9 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6615 680.4 -6.9 572 6618 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.035 3274 665.2 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6671 684.1 -6.4 574 6676 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1986 -696.2 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6993 703.9 -6.3 590 6994 done -0.56 - - 2600 - - - 1985 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7304 724.8 -6.9 605 7308 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 503 -682.9 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7420 734.1 -7.9 610 7425 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1939 677.4 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7743 756.4 -6.8 626 7747 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.038 3263 668.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7771 758.4 -6.8 627 7775 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1950 -709.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8099 779.0 -6.1 643 8103 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 500 -684.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8158 782.8 -6.7 645 8165 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.023 1926 685.6 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8475 800.7 -5.5 661 8479 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3267 670.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8544 804.6 -5.6 664 8548 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.019 1923 -707.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8878 823.8 -6.1 680 8879 done -0.56 - - 2600 - - - 1923 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
9186 844.5 -7.0 695 9191 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.032 513 -671.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9234 848.1 -7.7 697 9238 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1937 678.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9567 872.7 -7.3 713 9571 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.038 3271 667.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9667 880.2 -7.2 717 9671 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.019 1982 -704.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9992 901.6 -6.3 733 9996 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 507 -679.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10033 904.7 -6.5 735 10037 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1986 681.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10361 924.2 -5.8 751 10362 done -0.56 - - 2600 - - - 1986 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10669 940.9 -5.3 766 10674 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.040 3266 656.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10753 945.5 -5.4 769 10759 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2009 -710.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11071 962.6 -5.6 785 11072 done -0.56 - - 2600 - - - 2009 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11378 980.3 -5.9 800 11383 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.032 519 -671.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11430 983.7 -6.3 802 11434 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1999 682.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11543 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11543 begin apogee
11549 990.7 5.9 808 11670 roll -0.20 0.38 0.125 2727 334.2 - - 2064 - - 112.47 1.414 2838 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11671 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11671 begin climb
11673 993.0 - 813 11806 done 0.56 0.70 0.080 2974 352.9 - - 2064 - 146.0 124.95 1.363 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12124 950.7 10.7 835 12128 roll 0.56 - - 2983 - 2.08 0.033 718 -647.1 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12163 946.1 10.7 836 12171 done 0.56 - - 2983 - 2.08 0.024 2087 658.2 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12479 911.7 11.1 852 12480 done 0.56 - - 2983 - - - 2087 - 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12790 878.0 11.0 867 12793 roll 0.56 - - 2982 - 2.10 0.038 3469 658.1 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12817 874.5 11.5 868 12821 done 0.56 - - 2991 - 2.05 0.021 2080 -677.6 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13139 838.1 11.1 884 13142 roll 0.56 - - 3002 - 2.08 0.034 695 -665.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13223 828.6 11.0 887 13230 done 0.56 - - 3002 - 2.00 0.024 2042 673.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13540 792.7 11.4 903 13544 roll 0.56 - - 3002 - 2.17 0.038 3465 655.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13567 789.0 12.0 904 13571 done 0.56 - - 3010 - 2.08 0.021 2049 -680.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13895 747.9 12.5 920 13899 roll 0.56 - - 3021 - 2.00 0.033 688 -680.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13989 735.6 12.6 924 13994 done 0.56 0.15 0.157 2981 -266.7 1.98 0.024 2031 678.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14318 702.0 9.8 940 14322 roll 0.56 - - 2981 - 2.17 0.038 3470 663.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14389 693.8 11.3 943 14393 done 0.56 - - 2988 - 2.08 0.021 2043 -686.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14713 660.6 10.3 959 14718 roll 0.56 - - 2998 - 2.03 0.034 691 -666.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14746 657.0 10.4 960 14750 done 0.56 - - 2998 - 2.00 0.023 2050 679.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15068 624.0 10.4 976 15072 roll 0.56 - - 2999 - 2.12 0.038 3464 667.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15132 616.7 11.7 979 15136 done 0.56 - - 3008 - 2.10 0.021 2022 -686.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15460 581.2 10.9 995 15463 roll 0.56 - - 3018 - 1.98 0.034 685 -675.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15521 574.3 11.0 997 15529 done 0.56 0.12 0.158 2985 -275.0 1.92 0.024 2007 688.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15838 544.4 9.6 1013 15843 roll 0.56 - - 2985 - 2.22 0.039 3466 657.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15906 537.2 10.8 1016 15910 done 0.56 - - 2992 - 2.05 0.021 2056 -687.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16240 504.7 9.4 1032 16245 roll 0.56 - - 3003 - 2.05 0.034 683 -669.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16319 496.9 9.7 1036 16323 done 0.56 - - 3003 - 2.00 0.023 2053 685.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16650 464.5 10.0 1067 16654 roll 0.56 - - 3003 - 2.12 0.038 3467 667.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16712 457.8 11.2 1072 16717 done 0.56 - - 3012 - 2.05 0.021 2067 -682.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17042 424.2 10.0 1103 17046 roll 0.56 - - 3022 - 2.03 0.033 695 -675.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17195 409.1 9.9 1116 17204 done 0.56 0.15 0.148 2981 -273.3 1.90 0.022 2008 691.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17521 383.1 8.0 1147 17526 roll 0.57 - - 2981 - 2.20 0.037 3459 659.5 152.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17600 376.0 9.2 1154 17605 done 0.57 - - 2988 - 2.12 0.021 2002 -687.3 152.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17931 349.3 8.2 1185 17943 roll 0.57 - - 2998 - 1.95 0.034 688 -673.8 154.2 4.80 0.711 2210 -2.7 0.138 - - - - - - - - -
17967 346.2 8.5 1188 17971 done 0.57 - - 2998 - 1.90 0.021 2001 691.1 154.2 - - 2209 - - - - - - - - - - -
18299 318.9 7.5 1219 18324 roll 0.60 - - 3006 - 1.95 0.029 688 -673.3 173.6 17.73 0.890 2129 -4.5 0.168 - - - - - - - - -
18348 315.0 7.7 1223 18371 done 0.62 - - 3006 - 1.92 0.021 2005 685.9 188.0 13.20 0.847 2071 -4.4 0.170 - - - - - - - - -
18689 283.7 9.6 1255 18693 roll 0.62 - - 3006 - 2.20 0.038 3472 666.8 188.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
18834 269.1 9.9 1267 18838 done 0.62 - - 3014 - 2.08 0.019 2048 -684.6 188.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
19165 238.1 9.5 1298 19169 roll 0.62 - - 3025 - 1.98 0.031 685 -688.4 188.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
19296 226.3 8.7 1309 19303 done 0.62 - - 3025 - 1.92 0.021 2015 692.7 188.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
19623 199.4 7.8 1340 19642 roll 0.63 - - 3025 - 2.20 0.034 3465 659.1 200.8 11.25 0.734 2018 -4.3 0.120 - - - - - - - - -
19698 193.2 8.7 1351 19706 done 0.63 - - 3033 - 2.10 0.019 2026 -685.2 200.8 - - 2017 - - - - - - - - - - -
19777 186.5 8.3 1364 19786 roll 0.63 - - 3042 - 1.98 0.031 697 -671.2 200.8 - - 2017 - - - - - - - - - - -
19873 178.3 8.8 1380 19883 done 0.63 0.10 0.114 3006 -360.0 1.70 0.019 1891 702.4 200.8 - - 2017 - - - - - - - - - - -
19954 172.2 6.9 1393 19987 roll 0.67 - - 3007 - 2.45 0.034 3469 644.1 235.5 28.70 0.747 1877 -4.9 0.117 - - - - - - - - -
20044 165.4 8.2 1406 20052 done 0.68 - - 3014 - 2.25 0.018 1950 -675.1 236.4 - - 1875 - - - - - - - - - - -
20123 159.3 7.5 1419 20146 done 0.70 - - 3014 - - - 1950 - 255.9 17.45 0.708 1794 -4.6 0.109 - - - - - - - - -
20217 152.4 7.5 1434 20241 done 0.72 - - 3014 - - - 1950 - 276.4 17.30 0.695 1712 -4.7 0.108 - - - - - - - - -
20313 145.4 7.8 1449 20329 roll 0.74 - - 3019 - 1.95 0.031 689 -646.7 288.2 11.02 0.657 1663 -4.4 0.102 - - - - - - - - -
20368 141.3 7.4 1457 20393 done 0.77 - - 3019 - 1.92 0.018 1987 676.0 311.8 19.62 0.682 1567 -4.9 0.105 - - - - - - - - -
20462 134.0 7.7 1472 20480 done 0.79 0.10 0.106 3067 480.0 - - 1987 - 327.5 13.98 0.659 1503 -4.6 0.097 - - - - - - - - -
20546 125.6 10.2 1486 20553 done 0.79 - - 3066 - - - 1987 - 327.5 - - 1500 - - - - - - - - - - -
20621 118.5 9.6 1499 20629 roll 0.79 - - 3074 - 1.95 0.030 702 -659.0 327.5 - - 1500 - - - - - - - - - - -
20665 114.1 10.0 1506 20673 done 0.79 - - 3075 - 1.98 0.019 2039 675.3 327.5 - - 1500 - - - - - - - - - - -
20741 105.4 11.7 1519 20749 done 0.79 - - 3074 - - - 2039 - 327.5 - - 1499 - - - - - - - - - - -
20821 96.0 12.5 1532 20830 roll 0.79 - - 3080 - 2.03 0.030 696 -661.6 327.5 - - 1499 - - - - - - - - - - -
20843 92.8 12.5 1535 20851 done 0.79 - - 3080 - 1.77 0.018 1921 692.1 327.5 - - 1498 - - - - - - - - - - -
20918 84.1 11.9 1548 20926 roll 0.79 - - 3080 - 2.33 0.032 3462 661.4 327.5 - - 1498 - - - - - - - - - - -
20983 76.3 11.9 1559 20992 done 0.79 0.08 0.125 3059 -262.5 1.95 0.018 2108 -694.4 327.5 - - 1498 - - - - - - - - - - -
21060 69.2 8.7 1572 21069 roll 0.79 - - 3068 - 2.08 0.030 709 -672.6 327.5 - - 1498 - - - - - - - - - - -
21103 65.6 8.3 1579 21111 done 0.79 - - 3068 - 1.90 0.018 2021 690.5 327.5 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21179 59.2 8.6 1592 21189 roll 0.79 - - 3068 - 2.15 0.033 3456 667.4 327.5 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21208 56.5 8.7 1596 21218 done 0.79 - - 3073 - 2.08 0.018 2026 -687.5 327.5 - - 1498 - - - - - - - - - - -
21285 49.9 8.8 1609 21293 roll 0.79 - - 3083 - 1.98 0.031 689 -675.3 327.5 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21408 39.3 8.6 1631 21416 done 0.79 - - 3083 - 1.67 0.018 1870 707.2 327.5 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21486 33.2 7.7 1644 21502 done 0.81 - - 3083 - - - 1870 - 342.6 12.93 0.576 1441 -4.3 0.026 - - - - - - - - -
21569 27.4 6.9 1658 21606 roll 0.85 - - 3083 - 2.42 0.031 3459 656.6 377.2 28.12 0.594 1299 -5.0 0.024 - - - - - - - - -
21631 22.8 7.1 1667 21662 done 0.89 - - 3086 - 2.42 0.019 1819 -677.7 408.4 25.90 0.582 1172 -4.9 0.020 - - - - - - - - -
21731 15.8 7.3 1683 21757 done 0.92 - - 3086 - - - 1819 - 433.6 20.88 0.568 1069 -4.9 0.014 - - - - - - - - -
21825 9.9 6.2 1698 21877 done 0.99 - - 3086 - - - 1819 - 488.5 45.25 0.574 845 -5.0 0.009 - - - - - - - - -
21940 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21941 begin surface coast
22001 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22001 begin surface
SM 1.71 - - - - -8.31 7.75 0.039 119 -382.8 - - 1818 - 490.35 - - 840 - - - - - - - -