OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 144 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.64 of 150.00 AH used of 24V (82.24% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 25.52 of 110.00 AH used of 10V (76.80% remains)
• Surface angle -69.6 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 421.67, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 12
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 100 VBD -0.56 - - 110 - - - 1902 - -146.0 -78.53 - 2996 - - - - - - - - - - -
103 5.4 -9.1 10 129 roll -0.56 9.77 0.225 2618 256.7 2.08 0.038 477 -685.1 -146.0 -7.50 - 3436 -58.7 - - - - - - - - - -
208 42.8 -27.2 27 219 done -0.56 - - 2610 - 2.03 0.019 1862 682.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
286 61.0 -23.6 40 294 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.028 3271 671.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
306 65.8 -25.8 42 314 done -0.56 - - 2599 - 2.00 0.018 1883 -694.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
380 83.8 -21.3 55 389 roll -0.56 - - 2599 - 2.05 0.028 490 -679.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
429 93.4 -19.8 63 437 done -0.56 - - 2590 - 2.05 0.020 1894 684.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
506 108.8 -20.2 76 515 roll -0.56 - - 2580 - 2.05 0.032 3269 670.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
567 120.5 -18.3 86 575 done -0.56 0.10 0.151 2610 300.0 1.73 0.018 2030 -716.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
642 133.1 -17.2 99 650 roll -0.56 - - 2611 - 2.25 0.028 492 -683.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
693 142.1 -17.9 107 702 done -0.56 - - 2602 - 2.30 0.021 2060 681.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
773 155.7 -16.7 120 782 roll -0.56 - - 2602 - 2.33 0.028 490 -673.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
790 158.6 -16.3 122 798 done -0.56 - - 2596 - 2.03 0.021 1884 686.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
864 171.1 -18.1 135 874 roll -0.56 - - 2587 - 2.05 0.031 3267 674.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
905 179.2 -19.2 141 914 done -0.56 - - 2587 - 1.95 0.018 1895 -703.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
982 192.6 -17.7 154 991 done -0.56 0.10 0.184 2612 250.0 - - 1894 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1059 202.6 -11.9 165 1060 done -0.56 - - 2612 - - - 1894 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1381 239.8 -10.6 195 1384 roll -0.56 - - 2612 - 2.03 0.028 494 -689.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1452 248.5 -11.6 201 1460 done -0.56 - - 2606 - 2.03 0.019 1896 690.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1780 281.9 -10.9 232 1784 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.032 3264 684.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1847 289.3 -10.4 238 1851 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1889 -716.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2178 322.1 -9.9 269 2179 done -0.56 - - 2600 - - - 1889 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2498 353.7 -9.3 299 2502 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 494 -687.2 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2557 359.1 -9.3 304 2561 done -0.56 - - 2601 - 2.03 0.021 1908 696.6 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2888 387.8 -8.9 335 2891 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.033 3274 683.0 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2991 396.1 -7.7 344 2996 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.018 1899 -705.1 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3322 424.0 -8.4 375 3326 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 3268 684.5 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3440 434.5 -8.9 385 3447 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.018 1949 -713.0 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3766 463.8 -8.8 416 3770 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 504 -688.1 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3857 472.5 -9.4 423 3864 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1893 694.5 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4182 499.4 -7.9 454 4187 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.034 3267 670.2 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4299 508.1 -7.4 460 4303 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.018 1950 -711.9 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4629 531.3 -7.0 476 4633 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 510 -685.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4766 541.9 -7.7 482 4771 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.022 1925 680.3 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5093 564.6 -6.9 498 5097 roll -0.56 - - 2601 - 1.98 0.034 3274 681.3 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5177 570.3 -6.6 501 5184 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1983 -705.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5493 593.0 -7.5 517 5494 done -0.56 - - 2600 - - - 1982 - -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5805 615.3 -7.1 532 5809 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.033 503 -681.6 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5936 625.6 -7.8 538 5940 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.023 1928 685.1 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6271 647.3 -6.0 554 6274 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.035 3275 673.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6326 650.9 -6.0 556 6329 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1942 -701.6 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6649 670.2 -6.1 572 6653 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.033 500 -680.2 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6706 674.2 -7.1 574 6712 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1939 685.2 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7022 692.7 -5.5 590 7027 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3265 663.0 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7140 699.4 -5.8 595 7144 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1959 -705.9 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7468 719.0 -5.9 611 7472 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 520 -669.3 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7597 727.9 -7.1 616 7603 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1937 681.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7913 746.8 -6.0 632 7918 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3262 662.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7969 750.2 -6.0 634 7972 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1946 -700.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8292 769.6 -5.9 650 8296 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.033 504 -680.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8423 778.2 -7.0 656 8427 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.023 1923 682.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8759 799.1 -6.4 672 8763 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3268 672.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8820 803.4 -6.6 674 8827 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1949 -701.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9138 825.2 -7.2 690 9143 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.033 513 -667.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9184 828.9 -7.7 692 9189 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1918 675.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9518 852.7 -6.8 708 9521 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.038 3269 665.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9592 858.1 -7.2 711 9595 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1939 -700.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9919 880.5 -6.6 727 9924 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 507 -666.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9988 885.5 -7.4 730 9991 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.024 1936 680.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10323 906.4 -6.0 746 10326 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.038 3268 672.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10413 911.7 -5.6 750 10417 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1950 -701.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10748 928.3 -4.7 766 10753 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.033 515 -667.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10794 930.8 -4.9 768 10799 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.024 1962 673.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11129 947.1 -4.9 784 11133 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.039 3275 663.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11157 948.7 -4.9 785 11160 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1961 -698.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11486 965.9 -5.7 801 11490 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 514 -673.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11537 969.2 -6.0 803 11541 done -0.56 - - 2599 - 2.12 0.025 1954 679.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11859 987.5 -5.6 819 11864 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.038 3268 657.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11905 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11905 begin apogee
11914 990.0 5.7 821 12032 roll -0.20 0.38 0.120 2728 336.8 - - 2058 - - 112.18 1.412 2839 -4.9 0.357 - - - - - - - - -
12032 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12032 begin climb
12035 992.0 - 826 12173 done 0.56 0.70 0.081 2973 350.0 - - 2058 - 146.0 125.03 1.362 2240 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
12478 945.8 11.6 848 12480 done 0.56 - - 2972 - - - 2058 - 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12788 909.8 11.6 863 12790 done 0.56 - - 2972 - - - 2058 - 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13096 873.6 11.6 878 13098 done 0.56 - - 2973 - - - 2058 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13406 838.7 11.1 893 13407 done 0.56 - - 2973 - - - 2058 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13717 805.7 10.5 908 13721 roll 0.56 - - 2973 - 2.17 0.038 3464 647.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13755 801.0 11.5 909 13762 done 0.56 - - 2981 - 2.08 0.022 2064 -673.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14071 767.9 10.4 925 14072 done 0.56 - - 2981 - - - 2064 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14382 737.3 9.7 940 14386 roll 0.56 - - 2989 - 2.03 0.035 694 -674.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14459 729.0 10.6 943 14463 done 0.56 - - 2989 - 2.05 0.025 2080 676.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14783 696.5 10.2 959 14784 done 0.56 - - 2989 - - - 2080 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15090 664.2 10.6 974 15094 roll 0.56 - - 2989 - 2.10 0.038 3473 663.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15163 655.4 12.3 977 15167 done 0.56 - - 2997 - 2.10 0.021 2031 -686.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15485 618.4 11.8 993 15489 roll 0.56 - - 3007 - 1.98 0.035 694 -675.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15558 609.5 12.1 996 15562 done 0.56 - - 3007 - 1.98 0.024 2033 676.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15887 573.1 10.7 1012 15891 roll 0.56 - - 3007 - 2.17 0.037 3478 665.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15930 567.9 11.2 1014 15935 done 0.56 0.12 0.168 2984 -191.7 2.10 0.021 2024 -692.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16258 537.3 9.2 1030 16262 roll 0.56 - - 2992 - 1.98 0.034 691 -673.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16343 529.2 9.6 1033 16350 done 0.56 - - 2992 - 2.00 0.024 2065 687.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16659 498.4 9.8 1049 16663 roll 0.56 - - 2992 - 2.12 0.037 3473 664.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16680 495.9 10.0 1050 16687 done 0.56 - - 3001 - 2.08 0.021 2059 -679.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17006 463.1 10.1 1081 17007 done 0.56 - - 3001 - - - 2058 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17327 432.0 9.4 1111 17331 roll 0.56 - - 3011 - 2.03 0.035 694 -671.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17453 419.0 9.9 1122 17460 done 0.56 - - 3011 - 1.98 0.023 2024 671.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17779 384.8 10.9 1153 17783 roll 0.56 - - 3011 - 2.17 0.037 3470 666.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17833 378.2 12.2 1157 17841 done 0.56 0.15 0.160 2979 -213.3 2.00 0.021 2090 -690.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18161 348.8 8.5 1188 18165 roll 0.56 - - 2987 - 2.05 0.034 704 -676.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18234 342.0 9.2 1194 18241 done 0.56 - - 2987 - 2.00 0.023 2073 684.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18560 315.0 7.8 1225 18573 roll 0.58 - - 2996 - 2.05 0.031 700 -669.8 156.8 6.53 0.776 2201 -3.2 0.136 - - - - - - - - -
18624 309.8 8.0 1230 18636 done 0.59 - - 2996 - 1.92 0.023 2009 681.8 162.9 7.50 0.796 2174 -3.6 0.146 - - - - - - - - -
18956 281.5 8.6 1261 18960 roll 0.59 - - 2996 - 2.17 0.035 3465 671.0 162.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19054 272.0 9.5 1269 19061 done 0.59 - - 3006 - 2.10 0.020 2012 -691.9 162.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
19383 247.0 7.2 1300 19411 roll 0.62 - - 3016 - 1.98 0.033 697 -664.1 190.0 23.10 0.832 2063 -4.7 0.144 - - - - - - - - -
19447 241.7 8.4 1305 19451 done 0.62 - - 3016 - 1.88 0.022 1979 681.9 190.0 - - 2062 - - - - - - - - - - -
19779 209.1 9.0 1336 19783 roll 0.62 - - 3016 - 2.25 0.034 3460 658.2 190.0 - - 2059 - - - - - - - - - - -
19836 203.8 9.5 1341 19840 done 0.62 - - 3026 - 2.12 0.019 1997 -690.1 190.0 - - 2059 - - - - - - - - - - -
20160 176.2 8.0 1397 20176 roll 0.63 - - 3036 - 1.95 0.033 705 -662.6 195.6 5.62 0.616 2041 -3.2 0.095 - - - - - - - - -
20195 173.7 8.2 1401 20205 done 0.63 0.08 0.120 3008 -350.0 1.90 0.021 2002 682.6 197.8 3.67 0.481 2032 -2.5 0.092 - - - - - - - - -
20273 167.6 6.9 1414 20309 done 0.67 - - 3008 - - - 2002 - 232.2 28.58 0.750 1890 -5.0 0.115 - - - - - - - - -
20376 160.3 7.2 1431 20406 done 0.70 - - 3008 - - - 2001 - 259.4 22.60 0.724 1779 -4.9 0.113 - - - - - - - - -
20473 153.3 7.3 1447 20504 roll 0.74 - - 3014 - 2.03 0.031 706 -637.9 285.3 21.70 0.709 1675 -4.8 0.108 - - - - - - - - -
20513 150.6 6.8 1452 20553 done 0.78 0.08 0.067 3064 625.0 1.90 0.020 1976 668.4 322.7 30.80 0.710 1521 -5.0 0.110 - - - - - - - - -
20625 139.6 11.2 1469 20633 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.033 3463 646.5 322.7 - - 1517 - - - - - - - - - - -
20654 135.8 11.4 1473 20662 done 0.78 - - 3074 - 2.22 0.019 1982 -667.1 322.7 - - 1515 - - - - - - - - - - -
20731 126.9 11.7 1486 20740 roll 0.78 - - 3084 - 1.95 0.032 699 -657.9 322.7 - - 1515 - - - - - - - - - - -
20765 122.9 11.4 1491 20775 done 0.78 0.08 0.117 3056 -350.0 1.83 0.020 1937 676.5 322.7 - - 1515 - - - - - - - - - - -
20842 115.0 9.8 1504 20850 roll 0.78 - - 3056 - 2.33 0.033 3458 652.8 322.7 - - 1514 - - - - - - - - - - -
20886 110.4 10.9 1511 20894 done 0.78 - - 3063 - 2.25 0.020 1946 -672.0 322.7 - - 1513 - - - - - - - - - - -
20965 102.0 10.6 1524 20973 roll 0.78 - - 3073 - 1.88 0.032 700 -662.8 322.7 - - 1513 - - - - - - - - - - -
21007 97.3 11.0 1531 21015 done 0.78 - - 3073 - 1.73 0.019 1880 682.1 322.7 - - 1513 - - - - - - - - - - -
21081 89.2 11.4 1544 21090 roll 0.78 - - 3073 - 2.40 0.032 3466 660.8 322.7 - - 1513 - - - - - - - - - - -
21149 80.9 12.1 1555 21158 done 0.78 0.08 0.125 3055 -225.0 2.15 0.018 2001 -681.4 322.7 - - 1513 - - - - - - - - - - -
21225 73.4 9.1 1568 21233 roll 0.78 - - 3064 - 1.95 0.032 696 -669.2 322.7 - - 1513 - - - - - - - - - - -
21266 70.1 8.5 1574 21274 done 0.78 - - 3064 - 1.92 0.019 2012 685.4 322.7 - - 1513 - - - - - - - - - - -
21340 64.0 8.0 1587 21350 roll 0.79 - - 3071 - 2.03 0.030 690 -651.2 329.7 5.60 0.514 1495 -3.2 0.042 - - - - - - - - -
21379 61.0 7.7 1593 21402 done 0.81 - - 3071 - 1.85 0.019 1960 686.5 343.7 13.12 0.601 1435 -4.6 0.048 - - - - - - - - -
21469 53.4 8.9 1608 21476 roll 0.81 - - 3071 - 2.28 0.031 3467 661.0 343.7 - - 1433 - - - - - - - - - - -
21497 50.7 9.1 1612 21505 done 0.81 - - 3080 - 2.15 0.018 1998 -683.3 343.7 - - 1433 - - - - - - - - - - -
21574 43.0 10.0 1625 21582 done 0.81 - - 3080 - - - 1998 - 343.7 - - 1433 - - - - - - - - - - -
21650 35.8 8.7 1638 21658 roll 0.81 - - 3088 - 1.92 0.031 704 -674.0 343.7 - - 1433 - - - - - - - - - - -
21692 32.6 8.1 1644 21701 done 0.81 - - 3089 - 1.85 0.018 1978 688.6 347.0 3.80 0.399 1424 -2.4 0.020 - - - - - - - - -
21767 26.4 8.3 1657 21775 roll 0.81 - - 3088 - 2.22 0.031 3464 669.4 347.0 - - 1423 - - - - - - - - - - -
21796 23.9 8.5 1661 21804 done 0.81 - - 3089 - 2.22 0.019 1944 -684.7 347.0 - - 1423 - - - - - - - - - - -
21871 18.0 7.6 1674 21894 done 0.83 - - 3089 - - - 1944 - 365.2 15.68 0.573 1350 -4.7 0.015 - - - - - - - - -
21963 11.3 7.6 1689 21990 roll 0.85 - - 3089 - 1.88 0.033 705 -659.0 381.3 14.25 0.558 1283 -4.7 0.010 - - - - - - - - -
22025 6.9 6.8 1698 22063 done 0.90 - - 3089 - 1.85 0.018 1975 686.5 420.0 31.92 0.576 1125 -4.9 0.006 - - - - - - - - -
22084 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22085 begin surface coast
22133 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22133 begin surface
SM 1.86 - - - - -8.30 7.72 0.037 118 -384.8 - - 1853 - 421.67 - - 1120 - - - - - - - -