OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 136 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.26 of 150.00 AH used of 24V (83.16% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 24.01 of 110.00 AH used of 10V (78.17% remains)
• Surface angle -69.7 deg, depth 1.73 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 562.23, SM_CC=400)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 12
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.56 - - 109 - - - 1813 - -146.0 -68.60 - 3186 - - - - - - - - - - -
91 6.6 -12.0 9 115 roll -0.56 9.85 0.228 2600 252.9 2.20 0.038 3291 671.8 -146.0 -3.95 - 3437 -63.5 - - - - - - - - - -
253 64.1 -22.0 37 261 done -0.56 - - 2599 - 2.08 0.018 1859 -688.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
327 80.8 -22.3 50 335 roll -0.56 - - 2599 - 2.03 0.028 484 -677.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
370 89.0 -21.2 56 377 done -0.56 - - 2591 - 1.77 0.019 1718 697.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
445 105.7 -22.9 69 452 done -0.56 - - 2591 - - - 1718 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
519 120.9 -19.3 82 527 roll -0.56 - - 2581 - 2.33 0.031 3274 667.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
542 125.3 -20.5 85 550 done -0.56 0.12 0.178 2612 258.3 2.42 0.019 1592 -695.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
618 139.3 -17.3 98 627 roll -0.56 - - 2612 - 1.60 0.030 487 -690.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
673 148.7 -16.5 107 682 done -0.56 - - 2606 - 1.50 0.019 1565 718.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
753 161.1 -16.4 120 761 roll -0.56 - - 2600 - 2.55 0.031 3268 667.8 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
842 176.4 -15.6 136 850 done -0.56 - - 2600 - 2.38 0.018 1638 -684.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
915 188.0 -15.8 149 923 roll -0.56 - - 2600 - 2.45 0.031 3263 663.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
957 194.1 -15.3 155 966 done -0.56 - - 2600 - 2.30 0.018 1678 -689.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1038 206.1 -14.1 165 1042 roll -0.56 - - 2600 - 1.70 0.028 483 -702.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1064 209.6 -14.7 167 1067 done -0.56 - - 2600 - 1.67 0.020 1676 714.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1397 252.0 -11.6 198 1401 roll -0.56 - - 2600 - 2.35 0.031 3274 680.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1560 269.5 -10.6 212 1568 done -0.56 - - 2600 - 2.30 0.019 1691 -688.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1886 305.2 -10.9 243 1887 done -0.56 - - 2600 - - - 1691 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
2209 338.9 -11.0 273 2213 roll -0.56 - - 2600 - 2.33 0.031 3272 678.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2342 353.5 -10.2 284 2349 done -0.56 - - 2600 - 2.25 0.019 1707 -695.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2667 386.7 -10.0 315 2672 roll -0.56 - - 2600 - 2.35 0.033 3269 664.7 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2735 393.2 -9.4 321 2739 done -0.56 - - 2599 - 2.20 0.019 1730 -699.5 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
3063 423.7 -9.2 351 3066 roll -0.56 - - 2600 - 1.77 0.031 495 -697.7 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3124 430.2 -9.8 356 3131 done -0.56 - - 2599 - 1.75 0.021 1723 701.7 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3452 457.3 -8.0 387 3456 roll -0.56 - - 2600 - 2.30 0.034 3276 675.2 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3630 471.9 -8.0 402 3637 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.021 1790 -700.9 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3956 498.4 -8.5 433 3960 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.034 3268 671.8 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4000 502.4 -8.6 435 4004 done -0.56 - - 2599 - 2.05 0.019 1818 -707.3 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4328 529.9 -8.0 451 4333 roll -0.56 - - 2599 - 2.17 0.034 3263 665.9 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4435 538.0 -7.1 455 4443 done -0.56 - - 2599 - 2.00 0.019 1853 -705.0 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4751 561.0 -7.3 471 4755 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.031 497 -684.8 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4799 564.8 -8.3 473 4802 done -0.56 - - 2597 - 1.95 0.021 1856 696.9 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5132 592.3 -8.4 489 5133 done -0.56 - - 2596 - - - 1856 - -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5441 618.5 -8.4 504 5445 roll -0.56 - - 2596 - 2.10 0.035 3270 673.3 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5537 625.9 -7.5 508 5541 done -0.56 - - 2596 - 1.98 0.019 1879 -702.5 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5859 648.7 -6.8 524 5861 done -0.56 - - 2596 - - - 1878 - -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
6170 669.4 -7.0 539 6171 done -0.56 - - 2596 - - - 1878 - -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6478 689.1 -6.2 554 6479 done -0.56 - - 2596 - - - 1878 - -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6791 707.9 -6.1 569 6795 roll -0.56 - - 2596 - 2.03 0.033 497 -680.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6862 712.8 -7.1 572 6865 done -0.56 - - 2590 - 2.03 0.021 1894 688.2 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7195 734.0 -6.3 588 7199 roll -0.56 - - 2588 - 2.05 0.037 3263 667.8 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7230 736.3 -6.0 589 7234 done -0.56 - - 2588 - 1.98 0.020 1879 -699.0 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7552 756.5 -6.5 605 7554 done -0.56 0.10 0.171 2614 260.0 - - 1878 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7862 776.6 -6.8 620 7866 roll -0.56 - - 2614 - 2.03 0.031 497 -680.3 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7897 779.2 -7.0 621 7900 done -0.56 - - 2614 - 2.05 0.022 1905 686.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
8219 800.9 -6.5 637 8223 roll -0.56 - - 2614 - 2.05 0.038 3258 660.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8297 805.8 -6.1 640 8301 done -0.56 - - 2614 - 1.92 0.020 1907 -703.6 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8620 822.0 -4.7 656 8621 done -0.56 - - 2614 - - - 1907 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8929 836.4 -4.8 671 8933 roll -0.56 - - 2614 - 2.08 0.033 508 -672.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8965 838.2 -4.9 672 8969 done -0.56 - - 2614 - 2.08 0.023 1923 680.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
9288 855.2 -5.6 688 9291 roll -0.56 - - 2614 - 2.03 0.039 3273 665.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9343 858.5 -5.7 690 9348 done -0.56 - - 2614 - 1.90 0.020 1954 -694.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9666 875.7 -5.3 706 9670 roll -0.56 - - 2614 - 2.15 0.032 496 -678.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9721 879.4 -6.4 708 9728 done -0.56 - - 2615 - 2.12 0.024 1946 684.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10040 895.9 -5.2 724 10041 done -0.56 - - 2614 - - - 1946 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10347 912.0 -5.2 739 10352 roll -0.56 - - 2614 - 2.00 0.040 3261 657.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10398 914.7 -5.2 741 10402 done -0.56 - - 2614 - 1.85 0.021 1965 -700.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10727 931.8 -5.3 757 10731 roll -0.56 - - 2614 - 2.15 0.033 507 -678.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10760 933.9 -5.2 758 10766 done -0.56 - - 2614 - 2.15 0.023 1972 681.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11077 951.5 -5.5 774 11081 roll -0.56 - - 2614 - 1.95 0.040 3270 665.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11124 954.2 -5.7 776 11128 done -0.56 - - 2614 - 1.88 0.020 1952 -701.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11458 971.1 -4.7 792 11462 roll -0.56 - - 2614 - 2.15 0.032 493 -678.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11515 974.4 -5.1 794 11522 done -0.56 - - 2614 - 2.15 0.024 1957 680.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11832 988.1 -4.1 810 11836 roll -0.56 - - 2614 - 2.00 0.041 3266 654.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11880 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11880 begin apogee
11889 990.2 4.2 812 12007 roll -0.20 0.32 0.118 2727 353.1 - - 2059 - - 111.93 1.416 2839 -4.9 0.358 - - - - - - - - -
12008 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12008 begin climb
12010 991.6 - 817 12149 roll 0.56 0.75 0.086 2977 333.3 2.28 0.041 3461 614.9 146.0 124.20 1.366 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12332 954.6 13.7 832 12336 done 0.56 - - 2986 - 2.08 0.021 2092 -658.2 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12660 913.4 12.4 848 12664 roll 0.56 - - 2986 - 2.15 0.037 3466 639.1 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12858 887.0 12.7 857 12862 done 0.56 - - 2996 - 2.15 0.023 2025 -670.2 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13184 848.4 11.4 873 13189 roll 0.56 - - 3006 - 2.05 0.034 678 -657.1 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13291 835.5 11.9 877 13298 done 0.56 - - 3006 - 1.92 0.024 1971 673.4 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13607 797.6 12.3 893 13611 roll 0.56 - - 3006 - 2.28 0.039 3466 655.7 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13662 790.0 13.9 895 13671 done 0.56 0.10 0.151 2985 -210.0 2.20 0.022 1990 -670.9 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13979 753.4 11.4 911 13983 roll 0.56 - - 2993 - 1.92 0.035 682 -681.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14012 749.2 11.7 912 14016 done 0.56 - - 2993 - 1.92 0.023 1968 669.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14335 712.0 11.4 928 14339 roll 0.56 - - 2994 - 2.28 0.039 3462 655.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14421 701.3 12.7 932 14425 done 0.56 - - 3003 - 2.15 0.021 1997 -681.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14750 663.1 11.2 948 14754 roll 0.56 - - 3012 - 1.92 0.034 681 -685.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14843 652.5 11.4 952 14847 done 0.56 0.12 0.161 2980 -266.7 1.88 0.024 1957 678.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15176 620.3 9.1 968 15180 roll 0.56 - - 2980 - 2.28 0.040 3472 664.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15312 606.0 10.7 974 15316 done 0.56 - - 2987 - 2.15 0.021 1999 -685.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15633 573.5 10.1 990 15637 roll 0.56 - - 2997 - 1.92 0.034 681 -686.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15741 562.3 10.4 994 15747 done 0.56 - - 2997 - 1.92 0.023 1987 680.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16057 530.4 9.8 1010 16062 roll 0.56 - - 2997 - 2.28 0.040 3468 649.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16125 523.4 10.5 1013 16129 done 0.56 - - 3007 - 2.22 0.022 1949 -684.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16445 493.8 9.1 1031 16449 roll 0.56 - - 3007 - 2.33 0.037 3473 654.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16477 490.3 10.0 1033 16484 done 0.56 0.12 0.168 2985 -183.3 2.20 0.021 1959 -688.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16805 462.1 9.0 1064 16809 roll 0.56 - - 2993 - 1.90 0.034 678 -674.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16832 459.3 9.1 1066 16840 done 0.56 - - 2993 - 1.85 0.021 1937 680.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17158 429.5 9.7 1097 17162 roll 0.56 - - 2993 - 2.30 0.038 3464 663.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17190 426.0 10.4 1099 17198 done 0.56 - - 3003 - 2.22 0.021 1939 -686.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17516 393.4 9.8 1130 17520 roll 0.56 - - 3003 - 2.33 0.036 3466 655.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17558 389.1 10.6 1133 17562 done 0.56 0.12 0.167 2980 -191.7 2.22 0.021 1937 -688.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17884 364.1 7.7 1163 17901 roll 0.58 - - 2988 - 1.90 0.034 682 -660.5 161.0 10.68 0.894 2182 -4.0 0.170 - - - - - - - - -
18011 353.4 8.8 1174 18015 done 0.58 - - 2988 - 1.83 0.021 1937 685.8 161.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18343 325.8 7.8 1205 18358 roll 0.60 - - 2988 - 2.35 0.038 3473 653.6 172.0 10.55 0.855 2137 -4.2 0.164 - - - - - - - - -
18405 320.2 9.2 1210 18409 done 0.60 - - 2998 - 2.30 0.021 1926 -672.6 172.0 - - 2136 - - - - - - - - - - -
18737 290.6 9.2 1241 18740 roll 0.60 - - 3006 - 1.85 0.033 673 -677.3 172.0 - - 2134 - - - - - - - - - - -
18783 286.4 9.1 1245 18786 done 0.60 - - 3006 - 1.85 0.021 1948 689.2 172.0 - - 2135 - - - - - - - - - - -
19115 256.3 8.9 1276 19119 roll 0.60 - - 3006 - 2.28 0.036 3466 665.8 172.0 - - 2134 - - - - - - - - - - -
19179 249.7 9.9 1281 19186 done 0.60 - - 3013 - 2.22 0.021 1937 -688.7 172.0 - - 2134 - - - - - - - - - - -
19506 222.7 8.0 1312 19520 roll 0.60 - - 3022 - 1.85 0.031 678 -680.5 178.0 6.53 0.691 2112 -3.4 0.112 - - - - - - - - -
19567 217.5 8.3 1317 19571 done 0.60 - - 3022 - 1.83 0.020 1948 694.0 178.0 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19905 192.5 6.2 1357 19952 done 0.67 - - 3022 - - - 1948 - 232.3 44.08 0.783 1890 -5.0 0.128 - - - - - - - - -
20020 184.3 8.0 1375 20036 roll 0.68 - - 3022 - 2.35 0.035 3461 643.8 239.7 7.05 0.643 1860 -4.3 0.126 - - - - - - - - -
20062 180.7 8.4 1381 20069 done 0.68 - - 3031 - 2.30 0.020 1930 -665.7 239.7 - - 1859 - - - - - - - - - - -
20136 174.1 8.6 1394 20143 done 0.68 - - 3031 - - - 1930 - 239.7 - - 1859 - - - - - - - - - - -
20210 167.4 9.1 1407 20218 done 0.68 - - 3031 - - - 1929 - 239.7 - - 1858 - - - - - - - - - - -
20287 160.8 8.4 1420 20295 roll 0.68 - - 3031 - 2.38 0.033 3472 648.3 239.7 - - 1858 - - - - - - - - - - -
20309 158.7 8.6 1423 20319 done 0.68 - - 3031 - 2.28 0.020 1943 -670.6 239.7 - - 1857 - - - - - - - - - - -
20386 152.5 8.0 1436 20402 roll 0.69 - - 3040 - 1.90 0.031 684 -662.6 247.0 7.15 0.624 1830 -3.8 0.096 - - - - - - - - -
20435 148.3 8.8 1443 20444 done 0.69 - - 3040 - 1.80 0.020 1915 683.9 247.0 - - 1830 - - - - - - - - - - -
20511 140.9 9.4 1456 20519 roll 0.69 - - 3040 - 2.35 0.034 3462 658.3 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20529 139.2 10.0 1458 20538 done 0.69 - - 3044 - 2.38 0.020 1859 -673.5 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20606 131.7 9.5 1471 20614 done 0.69 - - 3044 - - - 1859 - 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20680 124.8 9.4 1484 20688 roll 0.69 - - 3050 - 1.75 0.032 682 -672.6 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20707 122.3 9.2 1488 20715 done 0.69 - - 3050 - 1.85 0.019 1951 685.9 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20782 115.9 8.5 1501 20790 roll 0.69 - - 3050 - 2.30 0.034 3473 661.7 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20873 107.4 9.6 1516 20882 done 0.69 0.10 0.125 3024 -260.0 2.05 0.018 2052 -693.2 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20955 101.6 6.2 1529 21003 roll 0.76 - - 3033 - 2.08 0.030 704 -648.1 301.4 43.12 0.681 1609 -5.1 0.079 - - - - - - - - -
21038 96.0 6.6 1541 21082 done 0.81 - - 3032 - 1.98 0.019 2032 670.7 343.9 34.45 0.659 1434 -5.1 0.077 - - - - - - - - -
21153 88.1 7.0 1559 21187 roll 0.85 0.12 0.089 3103 591.7 2.03 0.027 705 -653.7 376.7 26.42 0.641 1301 -5.0 0.072 - - - - - - - - -
21233 78.6 12.7 1571 21243 done 0.85 0.08 0.112 3076 -337.5 1.73 0.018 1887 683.2 376.7 - - 1300 - - - - - - - - - - -
21310 70.7 9.9 1584 21318 roll 0.85 - - 3082 - 1.80 0.028 701 -658.9 376.7 - - 1299 - - - - - - - - - - -
21353 66.4 9.4 1591 21362 done 0.85 - - 3082 - 1.50 0.018 1756 703.3 376.7 - - 1299 - - - - - - - - - - -
21433 60.3 8.0 1604 21450 roll 0.86 - - 3082 - 2.62 0.032 3466 652.7 383.4 6.18 0.511 1275 -3.9 0.047 - - - - - - - - -
21550 50.6 8.5 1624 21558 done 0.86 - - 3091 - 2.55 0.020 1748 -673.7 383.4 - - 1274 - - - - - - - - - - -
21629 44.1 7.7 1637 21645 done 0.87 - - 3091 - - - 1748 - 397.1 12.40 0.573 1219 -4.4 0.035 - - - - - - - - -
21712 38.0 7.5 1651 21735 roll 0.90 - - 3098 - 1.52 0.029 700 -689.5 416.1 16.80 0.581 1141 -4.6 0.031 - - - - - - - - -
21770 33.7 7.2 1660 21801 done 0.93 - - 3098 - 1.60 0.018 1822 701.2 444.9 23.75 0.586 1023 -5.0 0.030 - - - - - - - - -
21868 26.7 7.3 1676 21899 roll 0.96 - - 3098 - 2.53 0.031 3458 646.6 470.2 21.08 0.574 922 -4.8 0.023 - - - - - - - - -
21919 22.7 7.8 1683 21936 done 0.98 - - 3099 - 2.42 0.019 1829 -673.1 481.1 10.52 0.530 876 -4.4 0.019 - - - - - - - - -
22003 16.1 7.5 1697 22027 roll 1.00 - - 3102 - 1.67 0.029 707 -671.9 500.7 16.40 0.552 795 -4.9 0.015 - - - - - - - - -
22065 11.7 7.3 1706 22091 done 1.03 - - 3102 - 1.55 0.017 1807 709.7 525.2 18.90 0.552 697 -5.2 0.011 - - - - - - - - -
22157 5.1 6.9 1721 22190 roll 1.07 0.12 0.090 3166 533.3 2.58 0.031 3460 640.7 560.6 27.02 0.555 551 -5.4 0.005 - - - - - - - - -
22196 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22197 begin surface coast
22227 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22227 begin surface
SM 1.67 - - - - -8.30 7.93 0.034 117 -384.5 - - 1886 - 562.23 - - 547 - - - - - - - -