OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 135 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.08 of 150.00 AH used of 24V (83.28% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 23.82 of 110.00 AH used of 10V (78.35% remains)
• Surface angle -65.9 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 409.41, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 18
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 105 VBD -0.56 - - 109 - - - 1868 - -146.0 -83.45 - 3144 - - - - - - - - - - -
109 6.3 -12.1 12 133 roll -0.56 9.90 0.232 2616 253.2 2.05 0.036 469 -682.4 -146.0 -4.60 - 3437 -63.7 - - - - - - - - - -
210 47.5 -25.4 29 218 done -0.56 - - 2608 - 2.05 0.021 1865 681.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
284 64.1 -23.5 42 292 roll -0.56 - - 2598 - 2.10 0.031 3270 669.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
315 71.2 -23.9 46 324 done -0.56 - - 2598 - 1.98 0.017 1889 -697.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
392 89.1 -22.6 59 399 done -0.56 - - 2598 - - - 1888 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
464 105.3 -22.9 72 472 roll -0.56 - - 2588 - 2.05 0.029 3264 671.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
488 110.4 -22.8 75 497 done -0.56 - - 2588 - 1.90 0.017 1916 -709.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
564 127.0 -21.9 88 572 roll -0.56 - - 2588 - 2.05 0.028 514 -683.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
634 142.0 -19.6 100 642 done -0.56 0.10 0.144 2612 240.0 1.98 0.020 1878 688.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
712 154.1 -15.2 113 720 done -0.56 - - 2612 - - - 1878 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
791 166.1 -13.6 126 800 done -0.56 - - 2612 - - - 1878 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
869 176.1 -12.9 139 878 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.031 3267 677.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
922 183.0 -13.7 147 931 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.017 1803 -703.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
998 193.8 -13.7 160 1006 roll -0.56 - - 2604 - 1.88 0.028 513 -686.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1038 199.1 -14.1 166 1047 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1818 694.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1112 208.4 -12.4 173 1116 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 3270 684.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1144 212.1 -11.9 175 1149 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.017 1850 -710.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1474 250.9 -11.3 206 1475 done -0.56 - - 2600 - - - 1849 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1796 284.2 -11.3 236 1800 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.029 516 -694.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1843 289.5 -11.1 240 1847 done -0.56 - - 2594 - 1.88 0.019 1847 708.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2175 326.7 -11.1 271 2179 roll -0.56 - - 2588 - 2.08 0.033 3248 673.6 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2310 340.9 -10.4 283 2313 done -0.56 - - 2587 - 1.92 0.018 1872 -716.7 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2640 372.1 -8.8 314 2642 done -0.56 0.10 0.172 2614 270.0 - - 1872 - -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2960 397.5 -8.2 344 2963 roll -0.56 - - 2614 - 1.98 0.030 504 -690.9 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3063 406.5 -8.8 353 3066 done -0.56 - - 2613 - 1.92 0.021 1851 701.6 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3395 434.8 -8.0 384 3399 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.033 3258 686.3 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3521 444.5 -7.6 395 3524 done -0.56 - - 2603 - 1.92 0.018 1894 -710.4 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3852 470.1 -7.5 426 3857 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.031 501 -679.5 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
3900 473.9 -7.9 430 3908 done -0.56 - - 2603 - 1.98 0.021 1872 692.4 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4228 498.7 -7.6 461 4233 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.035 3261 667.8 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4255 501.2 -7.9 463 4259 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.019 1883 -706.7 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4584 527.6 -8.1 479 4585 done -0.56 - - 2601 - - - 1883 - -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4894 550.9 -7.3 494 4898 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.034 3270 666.8 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4972 556.9 -7.4 497 4977 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1888 -691.0 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5295 580.2 -7.1 513 5299 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.031 491 -681.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5365 585.9 -8.7 516 5368 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.022 1869 689.0 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5698 612.5 -7.7 532 5702 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.037 3275 676.0 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5839 622.2 -6.7 538 5844 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1943 -693.8 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6161 643.5 -6.4 554 6164 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 491 -684.9 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6235 648.8 -7.2 557 6239 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1934 687.1 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6558 670.3 -6.8 573 6561 roll -0.56 - - 2601 - 1.98 0.037 3265 672.2 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6631 675.5 -7.2 576 6635 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1942 -703.7 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6959 698.2 -6.6 592 6964 roll -0.56 - - 2601 - 2.15 0.031 491 -674.9 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7010 701.9 -7.2 594 7013 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1949 687.7 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7339 722.0 -6.0 610 7343 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 494 -676.7 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7379 724.8 -6.2 612 7382 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1951 687.3 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7714 746.4 -6.6 628 7717 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3275 668.7 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7760 749.7 -6.9 630 7763 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1956 -701.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8093 771.8 -6.3 646 8097 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 490 -681.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8173 777.6 -7.4 649 8180 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1935 688.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8490 796.2 -5.5 665 8493 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.038 3270 667.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8517 797.7 -5.4 666 8522 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.020 1925 -689.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8845 814.4 -5.2 682 8847 done -0.56 - - 2600 - - - 1925 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9154 830.8 -5.6 697 9158 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 496 -680.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9228 835.4 -6.4 700 9231 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.023 1899 684.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9550 852.3 -5.2 716 9553 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.039 3265 666.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9612 855.9 -5.7 718 9620 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1922 -699.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9930 874.0 -5.7 734 9934 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 493 -680.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9974 876.9 -5.6 736 9977 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.023 1910 681.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10303 895.6 -5.5 752 10307 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.039 3275 665.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10394 900.4 -5.3 756 10398 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1930 -700.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10728 919.0 -5.9 772 10732 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 498 -681.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10769 921.8 -6.1 774 10773 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.024 1943 681.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11102 945.3 -7.4 790 11106 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.041 3270 663.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11165 950.2 -7.8 792 11172 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1970 -702.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11481 974.8 -7.6 808 11486 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 494 -670.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11536 979.4 -8.2 810 11541 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1972 681.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11685 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11685 begin apogee
11693 990.2 7.1 817 11810 roll -0.20 0.38 0.125 2727 334.2 - - 2080 - - 111.65 1.412 2839 -4.9 0.358 - - - - - - - - -
11811 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11811 begin climb
11816 993.3 - 822 11954 roll 0.56 0.75 0.083 2980 337.3 2.20 0.031 688 -632.7 146.0 124.88 1.363 2240 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12171 957.5 12.2 838 12178 done 0.56 - - 2980 - 2.12 0.024 2072 652.8 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12488 916.9 13.0 854 12491 roll 0.56 - - 2988 - 2.08 0.031 707 -656.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12500 915.1 13.1 854 12504 done 0.56 - - 2988 - 2.10 0.024 2092 659.5 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12816 872.5 13.1 869 12820 roll 0.56 - - 2988 - 2.12 0.039 3477 653.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13073 836.9 13.3 880 13081 done 0.56 - - 2996 - 2.08 0.021 2057 -682.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13390 800.5 11.0 896 13393 roll 0.56 - - 3007 - 2.03 0.034 685 -675.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13415 797.8 10.8 897 13419 done 0.56 - - 3007 - 2.08 0.024 2079 670.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
13749 762.6 10.4 913 13753 roll 0.56 - - 3007 - 2.12 0.040 3479 660.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
13776 759.2 11.0 914 13781 done 0.56 0.12 0.167 2985 -183.3 2.08 0.021 2061 -681.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14099 728.8 9.4 930 14104 roll 0.56 - - 2993 - 2.08 0.034 688 -660.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14221 717.2 9.2 935 14225 done 0.56 - - 2993 - 2.00 0.024 2027 669.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14546 686.3 9.7 951 14550 roll 0.56 - - 2992 - 2.17 0.039 3466 663.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14579 682.4 10.6 952 14586 done 0.56 - - 3003 - 2.12 0.021 2015 -684.4 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
14896 648.4 11.0 968 14897 done 0.56 - - 3003 - - - 2015 - 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15206 615.2 10.5 983 15209 roll 0.56 - - 3013 - 1.98 0.034 680 -674.2 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15244 610.8 10.5 984 15252 done 0.56 0.12 0.161 2981 -266.7 1.98 0.023 2018 675.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15561 580.5 9.8 1000 15562 done 0.56 - - 2981 - - - 2018 - 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15871 551.9 9.1 1015 15875 roll 0.56 - - 2980 - 2.20 0.038 3473 661.4 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15926 546.0 10.0 1017 15933 done 0.56 - - 2988 - 2.20 0.021 1979 -679.1 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16243 517.9 8.7 1033 16246 roll 0.56 - - 2998 - 1.90 0.034 688 -679.5 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16272 515.1 8.8 1034 16276 done 0.56 - - 2998 - 1.92 0.022 1986 676.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16594 483.9 9.5 1057 16599 roll 0.56 - - 2998 - 2.25 0.044 3473 660.9 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16744 468.3 10.7 1069 16751 done 0.56 - - 3008 - 2.12 0.021 2016 -687.3 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17070 437.8 9.4 1100 17074 roll 0.56 - - 3017 - 1.95 0.033 689 -680.5 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17122 432.5 10.1 1104 17130 done 0.56 0.12 0.155 2985 -266.7 1.95 0.023 2028 686.7 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17447 405.7 7.0 1135 17482 roll 0.60 - - 2984 - 2.25 0.039 3463 637.8 178.9 24.30 0.975 2108 -4.6 0.199 - - - - - - - - -
17518 399.8 8.8 1141 17522 done 0.60 - - 2992 - 2.15 0.021 2008 -676.7 178.9 - - 2106 - - - - - - - - - - -
17845 372.0 8.8 1171 17848 roll 0.60 - - 3002 - 1.95 0.033 679 -681.5 178.9 - - 2104 - - - - - - - - - - -
18008 357.2 9.3 1185 18012 done 0.60 - - 3002 - 1.90 0.021 1970 679.5 178.9 - - 2104 - - - - - - - - - - -
18341 326.2 9.2 1216 18345 roll 0.60 - - 3002 - 2.25 0.037 3464 664.0 178.9 - - 2104 - - - - - - - - - - -
18384 321.3 10.5 1219 18393 done 0.60 - - 3012 - 2.22 0.021 1960 -677.5 178.9 - - 2104 - - - - - - - - - - -
18711 291.4 8.6 1250 18712 done 0.60 - - 3012 - - - 1960 - 178.9 - - 2103 - - - - - - - - - - -
19031 265.6 7.7 1280 19048 roll 0.62 - - 3020 - 1.88 0.031 684 -678.7 193.5 13.00 0.811 2048 -4.2 0.143 - - - - - - - - -
19216 248.8 9.1 1296 19219 done 0.62 - - 3020 - 1.85 0.021 1952 685.4 193.5 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19547 220.7 8.6 1327 19551 roll 0.62 - - 3020 - 2.28 0.035 3472 666.7 193.5 - - 2046 - - - - - - - - - - -
19646 212.2 8.6 1335 19650 done 0.62 - - 3030 - 2.17 0.019 1986 -684.8 193.5 - - 2046 - - - - - - - - - - -
19979 185.8 8.2 1381 19987 roll 0.62 - - 3040 - 1.92 0.032 686 -677.1 194.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20091 176.6 8.2 1400 20099 done 0.62 0.10 0.116 3005 -350.0 1.83 0.020 1956 694.0 194.6 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20172 171.3 6.5 1413 20219 roll 0.68 - - 3005 - 2.33 0.035 3463 646.8 241.0 38.35 0.751 1854 -5.0 0.118 - - - - - - - - -
20272 163.8 8.2 1428 20280 done 0.68 - - 3010 - 2.15 0.020 2014 -674.0 241.6 - - 1852 - - - - - - - - - - -
20350 157.7 8.1 1441 20359 roll 0.69 - - 3019 - 2.03 0.031 689 -652.7 244.6 3.78 0.467 1841 -2.9 0.102 - - - - - - - - -
20395 153.9 8.0 1448 20410 done 0.69 - - 3019 - 1.95 0.019 2008 676.4 250.7 6.78 0.607 1815 -3.8 0.101 - - - - - - - - -
20478 147.4 7.9 1462 20494 roll 0.70 - - 3019 - 2.20 0.033 3472 665.5 259.4 8.55 0.634 1780 -4.1 0.099 - - - - - - - - -
20525 143.5 8.5 1469 20534 done 0.70 - - 3019 - 2.15 0.019 2027 -672.1 259.4 - - 1778 - - - - - - - - - - -
20601 137.2 8.0 1482 20618 roll 0.71 - - 3029 - 2.03 0.030 684 -661.6 267.0 7.62 0.610 1748 -3.9 0.092 - - - - - - - - -
20685 130.9 7.3 1496 20716 done 0.74 - - 3029 - 1.92 0.019 1990 680.2 291.5 20.85 0.682 1649 -4.7 0.094 - - - - - - - - -
20783 123.8 7.2 1512 20812 done 0.78 - - 3029 - - - 1990 - 318.5 21.75 0.671 1540 -5.0 0.096 - - - - - - - - -
20881 116.8 7.1 1528 20913 roll 0.81 0.10 0.110 3088 590.0 2.05 0.029 682 -638.0 348.7 25.35 0.667 1416 -4.9 0.089 - - - - - - - - -
20939 111.3 10.3 1536 20948 done 0.81 - - 3087 - 1.92 0.018 1970 670.8 348.7 - - 1414 - - - - - - - - - - -
21015 103.1 10.5 1549 21022 done 0.81 - - 3088 - - - 1970 - 348.7 - - 1413 - - - - - - - - - - -
21096 95.1 10.3 1562 21104 roll 0.81 - - 3095 - 1.95 0.030 682 -660.5 348.7 - - 1412 - - - - - - - - - - -
21128 91.1 11.2 1567 21139 done 0.81 0.08 0.112 3067 -350.0 1.75 0.019 1893 692.0 348.7 - - 1412 - - - - - - - - - - -
21206 82.9 10.7 1580 21214 roll 0.81 - - 3067 - 2.38 0.033 3459 658.0 348.7 - - 1411 - - - - - - - - - - -
21230 80.4 10.8 1583 21239 done 0.81 - - 3072 - 2.38 0.019 1851 -675.6 348.7 - - 1411 - - - - - - - - - - -
21308 72.4 9.6 1596 21317 roll 0.81 - - 3081 - 1.75 0.031 673 -673.1 348.7 - - 1411 - - - - - - - - - - -
21363 67.2 9.3 1605 21371 done 0.81 - - 3081 - 1.55 0.018 1768 706.5 348.7 - - 1411 - - - - - - - - - - -
21440 61.0 8.0 1618 21449 done 0.82 - - 3081 - - - 1768 - 355.5 6.40 0.521 1389 -3.4 0.042 - - - - - - - - -
21517 54.8 8.3 1631 21526 roll 0.82 - - 3081 - 2.55 0.031 3460 663.5 355.5 - - 1387 - - - - - - - - - - -
21614 45.6 9.7 1648 21622 done 0.82 - - 3087 - 2.58 0.020 1721 -674.0 355.5 - - 1387 - - - - - - - - - - -
21694 39.0 8.2 1661 21702 done 0.82 - - 3087 - - - 1721 - 356.3 - - 1387 - - - - - - - - - - -
21770 33.2 7.6 1674 21793 roll 0.84 - - 3087 - 2.65 0.029 3474 661.5 373.5 15.38 0.581 1314 -4.7 0.028 - - - - - - - - -
21814 29.9 7.9 1680 21830 done 0.85 - - 3096 - 2.47 0.019 1789 -682.2 381.8 8.35 0.526 1280 -4.1 0.024 - - - - - - - - -
21900 23.5 7.7 1694 21918 roll 0.87 - - 3103 - 1.70 0.031 670 -658.2 396.8 13.02 0.558 1220 -4.6 0.020 - - - - - - - - -
21957 18.7 8.0 1703 21974 done 0.88 - - 3102 - 1.62 0.017 1817 708.0 403.3 6.57 0.486 1195 -3.8 0.015 - - - - - - - - -
22041 11.8 8.1 1717 22057 roll 0.89 - - 3102 - 2.50 0.031 3459 656.8 408.5 6.03 0.470 1172 -3.8 0.010 - - - - - - - - -
22081 8.2 8.5 1723 22090 done 0.89 - - 3102 - 2.42 0.019 1816 -678.9 408.5 - - 1172 - - - - - - - - - - -
22144 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22144 begin surface coast
22185 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22186 begin surface
SM 1.61 - - - - -8.29 7.75 0.042 124 -384.3 - - 1815 - 409.41 - - 1170 - - - - - - - -