OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 116 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.87 of 150.00 AH used of 24V (85.42% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0 • 20.25 of 110.00 AH used of 10V (81.59% remains)
• Surface angle -63.5 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 461.16, SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 15
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 96 VBD -0.56 - - 108 - - - 1795 - -146.0 -76.35 - 3267 - - - - - - - - - - -
100 6.3 -10.6 10 124 roll -0.56 9.98 0.234 2611 250.8 1.95 0.041 473 -677.9 -146.0 -2.58 - 3438 -66.3 - - - - - - - - - -
158 36.3 -38.1 19 166 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.020 1884 678.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
238 59.5 -29.4 32 246 roll -0.56 - - 2593 - 2.08 0.030 3273 667.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
275 68.7 -24.7 37 284 done -0.56 - - 2593 - 1.95 0.018 1910 -699.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
353 88.6 -25.3 50 362 roll -0.56 - - 2583 - 2.03 0.028 3268 669.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
388 96.5 -23.3 55 397 done -0.56 0.10 0.164 2613 300.0 1.62 0.017 2086 -729.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
466 111.8 -18.2 68 476 roll -0.56 - - 2613 - 2.33 0.027 502 -679.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
501 118.4 -18.6 73 509 done -0.56 - - 2604 - 2.33 0.021 2090 681.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
576 132.7 -19.2 86 584 done -0.56 - - 2604 - - - 2090 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
650 145.5 -17.0 99 657 done -0.56 - - 2604 - - - 2090 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
721 158.1 -16.8 112 730 roll -0.56 - - 2604 - 2.35 0.027 497 -677.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
747 161.6 -16.0 115 755 done -0.56 - - 2596 - 2.15 0.020 1979 689.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
823 175.1 -18.4 128 832 done -0.56 - - 2597 - - - 1979 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
900 187.6 -15.7 141 909 roll -0.56 - - 2597 - 2.17 0.026 495 -683.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
929 192.4 -15.6 145 938 done -0.56 - - 2588 - 2.12 0.019 1961 691.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1004 204.1 -16.1 156 1005 done -0.56 - - 2588 - - - 1961 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1327 247.2 -13.3 186 1335 done -0.56 0.10 0.196 2611 230.0 - - 1961 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1654 283.7 -10.8 217 1659 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.031 3268 680.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1680 286.4 -10.9 219 1684 done -0.56 - - 2603 - 1.98 0.018 1878 -702.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2010 320.8 -9.6 250 2014 roll -0.56 - - 2603 - 2.00 0.029 487 -695.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2057 325.8 -11.0 254 2061 done -0.56 - - 2603 - 2.00 0.021 1886 699.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2389 356.5 -8.8 285 2393 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.034 3268 680.8 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2412 358.5 -8.6 287 2417 done -0.56 - - 2601 - 2.03 0.018 1846 -700.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2743 385.8 -8.3 318 2747 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 3268 677.1 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2775 388.4 -8.1 320 2783 done -0.56 - - 2601 - 2.03 0.018 1824 -711.3 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3100 417.9 -9.3 351 3105 roll -0.56 - - 2601 - 2.15 0.032 3264 669.8 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3157 423.4 -9.5 356 3160 done -0.56 - - 2601 - 2.05 0.018 1815 -706.8 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3488 454.6 -8.8 387 3492 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.029 491 -696.8 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3545 459.9 -9.3 392 3548 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1829 704.2 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3876 486.5 -7.8 423 3880 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.034 3268 678.8 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4018 496.7 -7.1 435 4023 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.019 1864 -702.0 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4353 523.0 -8.0 453 4357 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.034 3259 670.7 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4402 527.3 -7.9 455 4407 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.020 1861 -699.0 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4725 551.6 -7.5 471 4729 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.031 501 -686.9 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4775 555.9 -8.2 473 4779 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.022 1856 694.9 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5104 580.5 -7.4 489 5108 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.035 3274 675.2 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5168 585.4 -7.6 492 5172 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1879 -704.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5501 611.2 -7.8 508 5505 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 506 -686.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5535 614.2 -8.0 509 5539 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1909 691.1 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5858 638.0 -7.3 525 5861 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.036 3274 682.5 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5971 645.9 -7.0 530 5975 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1940 -709.6 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6306 669.0 -6.7 546 6310 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 504 -683.8 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6357 672.9 -7.2 548 6361 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1949 681.6 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6679 694.2 -6.7 564 6683 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3264 674.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6753 699.3 -6.6 567 6756 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1954 -708.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7081 721.6 -6.9 583 7085 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 505 -683.5 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7139 725.9 -7.5 585 7146 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1949 687.6 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7456 745.6 -6.0 601 7460 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3271 667.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7519 749.5 -6.1 603 7526 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1947 -704.3 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7835 769.5 -6.7 619 7840 roll -0.56 - - 2599 - 2.15 0.031 498 -674.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7937 777.7 -8.1 623 7941 done -0.56 - - 2599 - 2.10 0.023 1939 686.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8259 801.8 -7.4 639 8262 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.038 3261 667.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8297 804.8 -7.3 640 8305 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1939 -703.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8615 827.5 -7.1 656 8620 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.032 511 -673.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8666 831.6 -7.9 658 8669 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.023 1936 685.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8993 853.0 -6.1 674 8997 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.038 3261 669.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9094 859.1 -6.0 678 9098 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 1988 -707.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9417 876.7 -5.4 694 9421 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.032 508 -682.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9462 879.6 -5.5 696 9466 done -0.56 - - 2599 - 2.15 0.023 1977 683.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9790 898.2 -5.7 712 9791 done -0.56 - - 2600 - - - 1977 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10100 916.8 -6.2 727 10105 roll -0.56 - - 2599 - 1.95 0.039 3263 659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10195 922.8 -6.2 731 10200 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1975 -696.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10522 943.2 -6.3 747 10526 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 497 -681.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10564 946.0 -6.6 749 10568 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.024 1970 685.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10892 967.1 -6.1 765 10893 done -0.56 - - 2599 - - - 1970 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11202 985.1 -5.6 780 11206 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.040 3255 659.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11249 987.6 -5.5 782 11253 done -0.56 - - 2598 - 1.83 0.020 1967 -703.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11291 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11291 begin apogee
11297 990.1 5.4 784 11417 roll -0.20 0.38 0.123 2727 339.5 - - 2095 - - 111.47 1.416 2838 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11418 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11418 begin climb
11420 991.8 - 789 11555 roll 0.56 0.70 0.079 2981 362.9 2.20 0.041 3438 610.5 146.0 123.35 1.366 2243 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
11743 954.4 13.7 804 11748 done 0.56 - - 2991 - 2.05 0.021 2097 -654.1 146.0 - - 2234 - - - - - - - - - - -
12071 914.7 11.9 820 12075 roll 0.56 - - 2990 - 2.08 0.037 3449 650.0 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12250 891.4 13.0 828 12254 done 0.56 - - 2999 - 2.10 0.022 2028 -676.7 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12579 853.4 11.7 844 12583 roll 0.56 - - 3009 - 2.00 0.034 689 -669.5 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12603 850.4 11.8 845 12606 done 0.56 - - 3009 - 1.98 0.024 2022 673.2 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12936 808.6 12.6 861 12941 roll 0.56 - - 3009 - 2.17 0.039 3442 654.4 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13059 791.3 14.0 866 13064 done 0.56 0.12 0.170 2987 -183.3 2.03 0.022 2053 -684.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13375 754.1 11.7 881 13380 roll 0.56 - - 2995 - 2.05 0.034 691 -664.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13530 735.5 12.3 887 13536 done 0.56 - - 2995 - 1.90 0.023 1985 681.1 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13846 697.0 12.0 903 13850 roll 0.56 - - 2995 - 2.22 0.039 3449 659.5 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13919 687.2 13.4 906 13923 done 0.56 - - 3005 - 2.10 0.021 2008 -686.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14236 649.3 11.7 921 14239 roll 0.56 - - 3014 - 1.95 0.035 691 -675.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14291 642.4 12.0 923 14296 done 0.56 0.08 0.143 2989 -312.5 1.95 0.023 2012 677.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14614 609.9 10.0 939 14618 roll 0.56 - - 2989 - 2.17 0.039 3456 665.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14714 598.0 11.9 943 14721 done 0.56 - - 2996 - 2.05 0.021 2043 -689.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15032 564.6 10.5 959 15033 done 0.56 - - 2997 - - - 2043 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15339 533.8 9.3 974 15341 done 0.56 - - 2997 - - - 2043 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15649 504.8 9.4 989 15654 roll 0.56 - - 3007 - 2.03 0.034 686 -668.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15752 494.3 10.7 995 15756 done 0.56 - - 3007 - 1.90 0.023 1991 686.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16085 459.3 10.4 1026 16090 roll 0.56 - - 3007 - 2.22 0.038 3453 658.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16120 455.2 11.3 1029 16125 done 0.56 0.10 0.140 2984 -230.0 2.15 0.021 1980 -685.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16451 424.4 8.9 1060 16455 roll 0.56 - - 2992 - 1.88 0.034 691 -685.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
16555 415.2 8.9 1069 16559 done 0.56 - - 2992 - 1.77 0.022 1905 685.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16886 387.8 8.6 1100 16891 roll 0.56 - - 2992 - 2.30 0.037 3449 671.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17040 374.3 9.2 1113 17044 done 0.56 - - 3002 - 2.12 0.021 1980 -692.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17365 346.1 8.6 1143 17370 roll 0.56 - - 3011 - 1.92 0.034 689 -672.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17459 337.6 8.7 1151 17466 done 0.56 - - 3011 - 1.85 0.021 1958 685.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17785 309.9 8.5 1182 17790 roll 0.56 - - 3011 - 2.25 0.037 3443 660.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17992 290.9 9.1 1200 18001 done 0.56 0.10 0.132 2987 -240.0 2.05 0.021 2028 -690.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
18320 266.2 7.0 1231 18349 roll 0.60 - - 2995 - 2.00 0.033 704 -662.0 177.7 23.83 0.842 2113 -4.7 0.153 - - - - - - - - -
18469 254.1 8.3 1244 18472 done 0.60 - - 2995 - 1.83 0.021 1958 685.2 177.7 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18802 226.7 7.6 1275 18823 done 0.62 - - 2995 - - - 1958 - 194.7 14.68 0.770 2044 -4.6 0.138 - - - - - - - - -
19140 202.5 7.3 1307 19167 roll 0.66 - - 2995 - 2.33 0.035 3452 641.2 219.9 21.00 0.763 1941 -4.9 0.134 - - - - - - - - -
19221 195.8 9.0 1317 19230 done 0.66 - - 3004 - 2.22 0.019 1947 -677.9 219.9 - - 1939 - - - - - - - - - - -
19301 189.4 8.1 1330 19310 done 0.66 - - 3004 - - - 1947 - 224.1 4.75 0.562 1925 -2.9 0.102 - - - - - - - - -
19381 183.3 7.4 1343 19405 done 0.69 - - 3004 - - - 1947 - 247.6 20.45 0.736 1828 -4.7 0.122 - - - - - - - - -
19477 176.4 7.3 1358 19507 roll 0.72 - - 3013 - 1.90 0.031 705 -653.7 272.6 21.12 0.724 1726 -4.8 0.121 - - - - - - - - -
19555 170.6 7.4 1370 19581 done 0.75 - - 3013 - 1.95 0.020 2009 668.7 295.9 19.62 0.708 1631 -4.8 0.120 - - - - - - - - -
19651 164.1 6.7 1385 19693 roll 0.80 0.12 0.095 3072 491.7 2.22 0.033 3450 649.1 336.5 33.15 0.716 1465 -5.0 0.118 - - - - - - - - -
19729 156.0 11.7 1396 19740 done 0.80 - - 3082 - 2.10 0.018 2054 -664.8 336.5 - - 1462 - - - - - - - - - - -
19809 146.4 11.8 1409 19815 done 0.80 - - 3082 - - - 2054 - 336.5 - - 1461 - - - - - - - - - - -
19885 137.6 11.9 1422 19893 roll 0.80 - - 3092 - 2.05 0.031 695 -662.9 336.5 - - 1460 - - - - - - - - - - -
19955 129.6 11.1 1434 19964 done 0.80 0.10 0.117 3057 -350.0 1.92 0.019 2015 687.5 336.5 - - 1459 - - - - - - - - - - -
20033 121.6 10.1 1447 20042 roll 0.80 - - 3057 - 2.17 0.034 3446 659.4 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20096 114.7 10.9 1457 20104 done 0.80 - - 3063 - 2.08 0.019 2031 -680.3 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20171 106.9 10.0 1470 20179 roll 0.80 - - 3074 - 2.00 0.031 695 -668.0 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20220 102.0 10.6 1478 20229 done 0.80 - - 3074 - 1.75 0.018 1905 691.4 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20296 94.3 10.2 1491 20303 done 0.80 - - 3074 - - - 1905 - 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20368 86.9 10.0 1504 20376 done 0.80 - - 3074 - - - 1905 - 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20444 79.5 10.7 1517 20452 roll 0.80 - - 3074 - 2.33 0.032 3450 663.1 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20514 71.5 11.5 1529 20522 done 0.80 - - 3080 - 2.22 0.018 1924 -687.4 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20590 64.2 9.3 1542 20597 done 0.80 - - 3080 - - - 1924 - 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20664 58.0 8.8 1555 20672 roll 0.80 - - 3088 - 1.83 0.031 685 -677.0 336.5 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20709 54.1 8.2 1562 20719 done 0.80 0.08 0.102 3059 -362.5 1.75 0.018 1920 705.7 337.1 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20788 48.9 6.5 1575 20834 roll 0.86 - - 3059 - 2.33 0.031 3462 661.8 383.8 36.83 0.618 1272 -5.1 0.041 - - - - - - - - -
20859 44.4 6.5 1585 20904 done 0.91 - - 3061 - 2.22 0.018 1951 -680.6 430.8 38.05 0.605 1081 -5.0 0.038 - - - - - - - - -
20974 36.3 7.3 1603 21000 roll 0.94 0.12 0.088 3134 608.3 1.95 0.029 682 -650.8 455.3 20.35 0.580 981 -4.9 0.032 - - - - - - - - -
21135 18.7 10.1 1631 21146 done 0.94 0.08 0.105 3102 -400.0 1.75 0.018 1903 697.7 455.3 - - 979 - - - - - - - - - - -
21213 11.9 8.1 1644 21223 roll 0.95 - - 3102 - 2.40 0.032 3464 650.4 460.1 5.10 0.440 962 -3.3 0.009 - - - - - - - - -
21241 9.1 8.4 1648 21250 done 0.95 - - 3103 - 2.38 0.019 1851 -677.7 460.1 - - 961 - - - - - - - - - - -
21313 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21313 begin surface coast
21353 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21353 begin surface
SM 1.66 - - - - -8.30 7.70 0.038 113 -388.3 - - 1850 - 461.16 - - 959 - - - - - - - -