OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 115 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.70 of 150.00 AH used of 24V (85.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.07 of 110.00 AH used of 10V (81.75% remains)
• Surface angle -69.4 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 439.82, SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 92 VBD -0.56 - - 109 - - - 1884 - -146.0 -71.75 - 2994 - - - - - - - - - - -
95 5.3 -9.2 9 119 roll -0.56 9.90 0.232 2612 252.8 2.15 0.042 458 -663.3 -146.0 -7.57 - 3438 -58.7 - - - - - - - - - -
280 67.7 -24.4 41 288 done -0.56 - - 2603 - 2.05 0.018 1877 692.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
355 83.5 -19.7 54 364 roll -0.56 - - 2594 - 2.05 0.030 3259 674.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
405 93.5 -22.6 61 413 done -0.56 - - 2593 - 1.83 0.018 1979 -699.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
483 110.3 -20.2 74 491 roll -0.56 - - 2593 - 2.22 0.028 467 -681.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
522 117.9 -20.0 80 531 done -0.56 0.08 0.157 2608 187.5 2.17 0.021 1954 685.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
599 132.4 -17.7 93 608 roll -0.56 - - 2601 - 1.92 0.031 3256 678.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
628 137.7 -17.1 97 637 done -0.56 - - 2601 - 1.77 0.018 1990 -715.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
704 151.2 -17.7 110 712 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.028 468 -685.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
747 159.2 -20.1 116 755 done -0.56 - - 2590 - 2.22 0.020 2002 691.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
825 172.7 -16.1 129 832 done -0.56 - - 2590 - - - 2002 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
902 186.5 -17.6 142 910 roll -0.56 - - 2587 - 1.85 0.032 3253 676.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
957 195.3 -15.0 151 967 done -0.56 0.08 0.154 2611 300.0 1.83 0.018 1936 -719.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1033 205.5 -12.6 160 1037 roll -0.56 - - 2611 - 2.12 0.028 460 -696.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1085 212.5 -13.8 164 1089 done -0.56 - - 2603 - 2.00 0.018 1878 709.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1417 255.4 -13.1 195 1420 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 3266 683.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1478 263.5 -12.7 200 1486 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.017 1858 -711.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1804 299.4 -11.0 231 1805 done -0.56 - - 2600 - - - 1858 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
2124 333.0 -10.6 261 2127 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.030 505 -693.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2152 336.1 -10.3 263 2160 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1891 700.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2478 368.5 -9.8 294 2481 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.033 3273 691.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2561 377.0 -9.7 301 2568 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.018 1953 -713.5 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2887 406.7 -8.8 332 2892 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.030 501 -684.9 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2944 412.1 -9.4 337 2947 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1919 698.5 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3275 437.3 -7.1 368 3280 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.034 3264 672.5 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3378 444.8 -7.1 377 3381 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.018 1932 -720.0 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3709 473.1 -9.2 408 3713 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 508 -684.6 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3744 476.5 -9.3 411 3748 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1927 692.2 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4077 505.1 -8.0 439 4080 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.034 3272 679.3 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4126 508.9 -6.9 441 4130 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.018 1927 -715.4 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4455 532.7 -7.8 457 4459 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.030 506 -683.2 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4511 537.5 -8.2 459 4515 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.021 1941 689.9 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4833 561.1 -7.4 475 4838 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.036 3262 667.2 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4885 564.8 -7.2 477 4888 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1910 -711.6 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5212 589.0 -7.6 493 5216 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 511 -682.4 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5263 593.4 -8.7 495 5267 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.022 1926 690.2 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5591 618.7 -7.7 511 5595 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.036 3264 675.8 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5625 621.3 -7.5 512 5629 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1916 -709.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5949 643.7 -6.3 528 5952 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.032 498 -681.7 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5976 645.8 -6.4 529 5980 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1915 691.2 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6297 666.0 -6.7 545 6301 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3264 674.5 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6368 670.7 -6.7 548 6372 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1916 -709.5 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6703 693.2 -6.4 564 6704 done -0.56 - - 2600 - - - 1914 - -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7013 711.5 -5.8 579 7014 done -0.56 - - 2600 - - - 1914 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7321 729.0 -5.6 594 7325 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3267 660.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7411 734.0 -5.5 598 7416 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1923 -700.0 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7745 751.9 -5.8 614 7749 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 515 -676.9 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7859 760.3 -7.5 619 7863 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.023 1905 684.7 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8194 783.8 -7.2 635 8197 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.037 3266 670.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8227 786.3 -7.0 636 8231 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1909 -706.8 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8551 808.4 -6.8 652 8555 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3257 657.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8583 811.0 -6.9 653 8587 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1921 -703.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8906 832.1 -6.5 669 8907 done -0.56 - - 2600 - - - 1921 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9217 850.0 -5.3 684 9220 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 513 -676.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9245 851.7 -5.4 685 9249 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.022 1934 683.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9573 866.6 -4.3 701 9577 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.038 3272 669.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9644 869.8 -4.6 704 9648 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1966 -705.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9978 886.5 -5.2 720 9979 done -0.56 - - 2600 - - - 1966 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10288 904.2 -5.9 735 10293 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.032 507 -672.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10315 906.1 -5.9 736 10319 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.023 1980 685.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10644 926.6 -6.3 752 10645 done -0.56 - - 2600 - - - 1981 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10954 945.0 -5.8 767 10958 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3266 669.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10988 947.0 -5.8 768 10992 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1972 -707.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11310 963.8 -5.1 784 11314 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.032 494 -681.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11375 967.4 -6.0 787 11379 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.023 1965 684.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11708 984.3 -4.9 803 11712 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.041 3261 675.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11822 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11822 begin apogee
11832 990.2 4.9 808 11949 roll -0.20 0.38 0.122 2726 331.6 - - 2068 - - 110.78 1.418 2840 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11950 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11950 begin climb
11954 991.6 - 813 12090 done 0.56 0.70 0.080 2975 355.7 - - 2068 - 146.0 123.85 1.369 2241 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
12397 943.7 12.0 835 12402 roll 0.56 - - 2975 - 2.20 0.038 3456 630.9 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12435 938.4 12.8 836 12443 done 0.56 - - 2983 - 2.05 0.021 2100 -661.5 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12753 901.3 11.2 852 12756 roll 0.56 - - 2993 - 2.10 0.034 691 -671.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12889 885.8 11.4 858 12893 done 0.56 - - 2993 - 2.00 0.024 2035 672.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13216 849.0 11.4 874 13221 roll 0.56 - - 2993 - 2.20 0.039 3459 647.3 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13294 838.8 13.0 877 13298 done 0.56 - - 3003 - 2.08 0.021 2045 -679.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13616 798.7 12.6 893 13617 done 0.56 - - 3003 - - - 2045 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13926 759.3 12.6 908 13930 roll 0.56 - - 3013 - 2.03 0.034 681 -671.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14019 747.4 12.7 912 14024 done 0.56 0.12 0.164 2981 -266.7 1.95 0.024 2015 684.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14347 712.3 10.1 928 14348 done 0.56 - - 2981 - - - 2015 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14656 682.3 9.7 943 14661 roll 0.56 - - 2981 - 2.20 0.038 3460 656.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14733 673.7 10.8 946 14737 done 0.56 - - 2989 - 2.10 0.021 2017 -687.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15056 641.3 10.2 962 15057 done 0.56 - - 2989 - - - 2016 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15367 608.6 10.3 977 15370 roll 0.56 - - 2999 - 1.98 0.034 680 -674.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15451 599.7 10.3 980 15458 done 0.56 - - 2999 - 1.95 0.023 2011 682.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15769 569.5 9.4 996 15773 roll 0.56 - - 2999 - 2.20 0.037 3469 662.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15796 566.3 10.1 997 15800 done 0.56 - - 3008 - 2.15 0.022 1992 -687.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16118 533.7 10.0 1013 16122 roll 0.56 - - 3018 - 1.92 0.034 689 -678.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16188 526.5 10.7 1016 16193 done 0.56 0.12 0.161 2986 -266.7 1.88 0.023 2000 697.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16511 499.0 8.3 1032 16516 roll 0.56 - - 2986 - 2.22 0.038 3461 658.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16598 490.8 9.6 1039 16606 done 0.56 - - 2993 - 2.12 0.022 2002 -688.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16923 460.6 9.6 1070 16924 done 0.56 - - 2993 - - - 2003 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17246 428.9 10.0 1100 17249 roll 0.56 - - 3003 - 1.95 0.034 684 -676.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17284 424.5 9.9 1103 17292 done 0.56 - - 3003 - 1.90 0.022 1971 677.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17612 393.7 9.6 1134 17616 roll 0.56 - - 3003 - 2.25 0.037 3468 665.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17677 386.6 10.5 1139 17686 done 0.56 0.08 0.142 2988 -187.5 2.15 0.021 1997 -684.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18005 360.0 7.7 1170 18021 roll 0.58 - - 2996 - 1.98 0.033 688 -661.1 159.3 9.02 0.872 2188 -3.9 0.165 - - - - - - - - -
18054 355.5 8.3 1174 18061 done 0.58 - - 2996 - 1.85 0.022 1943 678.4 159.3 - - 2188 - - - - - - - - - - -
18380 327.3 8.8 1205 18381 done 0.58 - - 2996 - - - 1943 - 159.3 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18700 301.6 8.0 1235 18714 roll 0.59 - - 2996 - 2.35 0.037 3468 648.9 166.2 7.22 0.778 2160 -3.7 0.149 - - - - - - - - -
18821 290.7 9.0 1245 18828 done 0.59 - - 3006 - 2.30 0.021 1893 -684.8 166.2 - - 2159 - - - - - - - - - - -
19147 263.8 8.4 1276 19151 roll 0.59 - - 3006 - 2.38 0.034 3472 663.4 166.2 - - 2159 - - - - - - - - - - -
19190 260.2 9.0 1279 19195 done 0.59 - - 3016 - 2.30 0.021 1897 -684.8 166.2 - - 2159 - - - - - - - - - - -
19517 232.6 8.5 1309 19518 done 0.59 - - 3016 - - - 1897 - 166.2 - - 2159 - - - - - - - - - - -
19838 206.0 8.2 1339 19846 done 0.59 - - 3016 - - - 1897 - 166.2 - - 2159 - - - - - - - - - - -
20179 179.8 7.1 1394 20216 roll 0.63 - - 3026 - 1.83 0.032 689 -660.1 197.7 26.42 0.761 2032 -4.8 0.117 - - - - - - - - -
20291 171.6 7.3 1412 20322 done 0.66 - - 3026 - 1.77 0.019 1911 690.4 221.4 19.25 0.731 1936 -5.0 0.121 - - - - - - - - -
20390 164.4 7.4 1428 20412 done 0.69 - - 3026 - - - 1911 - 244.8 20.20 0.722 1840 -4.8 0.112 - - - - - - - - -
20480 157.1 8.2 1443 20489 roll 0.69 - - 3026 - 2.38 0.034 3462 651.7 245.0 - - 1836 - - - - - - - - - - -
20529 152.5 9.6 1451 20539 done 0.69 - - 3034 - 2.38 0.020 1866 -670.6 245.0 - - 1836 - - - - - - - - - - -
20609 145.6 8.6 1464 20618 roll 0.69 - - 3044 - 1.77 0.031 682 -668.9 245.0 - - 1836 - - - - - - - - - - -
20644 142.7 8.5 1469 20652 done 0.69 - - 3043 - 1.65 0.018 1831 696.4 245.0 - - 1836 - - - - - - - - - - -
20720 136.3 8.4 1482 20729 roll 0.69 - - 3044 - 2.47 0.032 3465 661.5 245.0 - - 1835 - - - - - - - - - - -
20781 130.6 9.6 1492 20789 done 0.69 0.08 0.135 3027 -212.5 2.28 0.019 1919 -678.1 245.0 - - 1834 - - - - - - - - - - -
20859 124.8 7.2 1505 20889 roll 0.72 - - 3035 - 1.83 0.030 684 -674.9 273.6 23.35 0.689 1723 -4.8 0.089 - - - - - - - - -
20936 119.2 7.2 1517 20966 done 0.76 - - 3035 - 1.77 0.019 1902 688.1 302.4 23.67 0.675 1605 -5.0 0.091 - - - - - - - - -
21035 112.0 7.4 1533 21061 roll 0.78 - - 3035 - 2.45 0.032 3467 638.8 325.0 18.90 0.658 1513 -4.9 0.085 - - - - - - - - -
21101 106.4 8.4 1543 21111 done 0.78 - - 3044 - 2.25 0.019 1963 -668.4 325.0 - - 1510 - - - - - - - - - - -
21181 99.8 8.1 1556 21191 roll 0.79 - - 3053 - 1.90 0.028 686 -672.1 328.6 3.92 0.441 1499 -2.8 0.065 - - - - - - - - -
21242 94.7 8.3 1566 21251 done 0.79 - - 3053 - 1.85 0.018 1953 684.9 328.6 - - 1499 - - - - - - - - - - -
21319 87.8 8.9 1579 21328 done 0.79 - - 3053 - - - 1953 - 328.6 - - 1499 - - - - - - - - - - -
21394 81.3 8.3 1592 21402 roll 0.79 - - 3053 - 2.30 0.032 3475 661.7 328.6 - - 1498 - - - - - - - - - - -
21456 75.9 9.0 1602 21464 done 0.79 - - 3062 - 2.33 0.018 1887 -681.5 328.6 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21536 69.0 8.6 1615 21544 done 0.79 - - 3062 - - - 1888 - 328.6 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21611 62.2 9.2 1628 21618 done 0.79 - - 3062 - - - 1887 - 328.6 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21686 55.6 8.7 1641 21693 done 0.79 - - 3062 - - - 1888 - 328.6 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21760 49.4 8.2 1654 21767 done 0.79 - - 3062 - - - 1888 - 329.2 - - 1497 - - - - - - - - - - -
21835 43.8 7.3 1667 21859 done 0.82 - - 3062 - - - 1888 - 352.9 20.85 0.604 1399 -4.7 0.035 - - - - - - - - -
21926 37.7 6.6 1682 21963 done 0.87 - - 3062 - - - 1887 - 396.2 34.25 0.604 1222 -5.2 0.033 - - - - - - - - -
22030 30.6 6.6 1699 22070 roll 0.92 0.10 0.103 3123 610.0 1.88 0.030 673 -645.7 438.3 34.03 0.591 1050 -5.1 0.027 - - - - - - - - -
22131 21.8 9.6 1714 22140 done 0.92 - - 3124 - 1.90 0.018 1969 682.1 438.3 - - 1049 - - - - - - - - - - -
22208 13.6 10.6 1727 22217 done 0.92 - - 3123 - - - 1970 - 438.3 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22283 5.9 10.8 1740 22290 done 0.92 - - 3123 - - - 1970 - 438.3 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22312 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22312 begin surface coast
22342 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22343 begin surface
SM 1.57 - - - - -8.30 7.72 0.035 123 -388.6 - - 1794 - 439.82 - - 1046 - - - - - - - -