OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 109 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.74 of 150.00 AH used of 24V (86.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.97 of 110.00 AH used of 10V (82.75% remains)
• Surface angle -69.1 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 476.37, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 17
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 89 VBD -0.56 - - 110 - - - 1874 - -146.0 -69.30 - 2954 - - - - - - - - - - -
92 5.2 -9.2 9 116 roll -0.56 9.90 0.233 2614 252.9 2.08 0.041 487 -666.8 -146.0 -8.45 - 3438 -57.3 - - - - - - - - - -
210 48.1 -26.1 29 220 done -0.56 - - 2606 - 2.03 0.019 1875 683.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
286 68.6 -29.2 42 294 done -0.56 - - 2606 - - - 1876 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
362 87.3 -21.2 55 372 done -0.56 - - 2606 - - - 1875 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
441 104.9 -21.9 68 449 done -0.56 - - 2606 - - - 1876 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
518 122.8 -23.3 81 527 roll -0.56 - - 2606 - 2.08 0.028 484 -669.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
535 126.3 -21.4 83 543 done -0.56 - - 2598 - 2.10 0.020 1931 689.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
609 141.0 -20.0 96 618 done -0.56 - - 2598 - - - 1931 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
684 154.7 -16.4 109 692 roll -0.56 - - 2588 - 2.00 0.031 3267 668.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
713 159.4 -16.9 113 721 done -0.56 - - 2588 - 1.83 0.018 1976 -705.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
790 172.3 -16.2 126 798 done -0.56 - - 2588 - - - 1974 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
862 184.3 -16.5 139 872 roll -0.56 0.10 0.184 2612 240.0 2.20 0.029 488 -675.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
923 193.7 -14.6 149 931 done -0.56 - - 2603 - 2.22 0.020 2021 690.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1004 205.3 -15.0 160 1005 done -0.56 - - 2603 - - - 2020 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1322 249.4 -13.4 190 1323 done -0.56 - - 2603 - - - 2021 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1644 286.6 -10.9 220 1651 done -0.56 - - 2603 - - - 2020 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1971 320.5 -10.1 251 1975 roll -0.56 - - 2603 - 2.20 0.028 493 -694.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2010 324.8 -10.4 254 2014 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.021 2022 704.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2336 357.8 -10.5 284 2337 done -0.56 - - 2601 - - - 2021 - -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2659 389.5 -9.4 314 2665 done -0.56 - - 2600 - - - 2022 - -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2986 418.0 -7.8 345 2990 roll -0.56 - - 2601 - 2.22 0.029 497 -686.9 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3145 430.9 -8.2 358 3152 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.021 2037 700.0 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3471 455.6 -7.8 389 3476 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.031 504 -672.4 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3518 459.5 -8.7 393 3522 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.021 2031 694.1 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3843 486.4 -8.3 423 3844 done -0.56 - - 2600 - - - 2031 - -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4159 512.2 -8.2 446 4160 done -0.56 - - 2600 - - - 2032 - -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4467 538.7 -8.7 461 4468 done -0.56 - - 2600 - - - 2032 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4777 564.1 -7.7 476 4781 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.031 503 -670.6 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4931 576.4 -7.8 482 4938 done -0.56 - - 2600 - 2.25 0.022 2064 693.8 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5247 596.7 -6.2 498 5249 done -0.56 - - 2600 - - - 2064 - -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5558 617.9 -7.3 513 5562 roll -0.56 - - 2600 - 1.75 0.037 3267 687.4 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5585 620.0 -7.4 514 5589 done -0.56 - - 2601 - 1.70 0.020 2034 -725.3 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5913 644.6 -7.6 530 5918 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.031 497 -674.1 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6031 655.1 -8.7 535 6035 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.022 2007 686.4 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6353 680.6 -7.9 551 6357 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.031 501 -669.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6378 682.6 -7.9 552 6382 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1979 697.2 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6707 707.4 -7.2 568 6711 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.037 3261 674.7 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6813 714.9 -7.0 572 6820 done -0.56 - - 2600 - 1.75 0.021 2018 -710.3 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7130 736.6 -6.7 588 7135 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.031 501 -674.2 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7202 742.2 -7.9 591 7206 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.023 1990 686.2 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7526 763.6 -6.3 607 7530 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.039 3253 664.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7576 766.8 -6.4 609 7580 done -0.56 - - 2600 - 1.75 0.021 2000 -716.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7905 787.0 -6.4 625 7909 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.032 487 -681.5 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8007 794.4 -7.3 629 8014 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1950 690.1 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8324 814.6 -6.4 645 8327 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3261 672.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8420 820.9 -6.7 649 8424 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 1977 -713.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8748 841.7 -6.0 665 8752 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.033 501 -670.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8820 846.8 -6.9 668 8824 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.024 1952 691.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9150 865.1 -5.2 684 9153 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.038 3258 680.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9201 867.9 -5.1 686 9205 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.021 1973 -702.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9528 882.6 -4.4 702 9533 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.032 495 -671.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9579 885.0 -4.3 704 9583 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.024 1964 692.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9908 898.6 -4.1 720 9912 roll -0.56 - - 2599 - 1.92 0.040 3264 677.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9947 900.4 -4.2 721 9953 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.021 1963 -710.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10263 913.5 -4.2 737 10268 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.034 504 -672.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10303 915.5 -4.4 738 10310 done -0.56 - - 2599 - 2.12 0.024 1971 692.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10619 930.2 -4.8 754 10620 done -0.56 - - 2599 - - - 1971 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10930 945.5 -5.1 769 10933 roll -0.56 - - 2599 - 1.90 0.039 3258 677.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10957 946.9 -5.1 770 10961 done -0.56 - - 2599 - 1.80 0.020 1974 -713.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11285 962.8 -4.9 786 11289 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.032 499 -679.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11364 967.5 -6.1 789 11371 done -0.56 - - 2599 - 2.15 0.024 1963 680.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11683 984.1 -5.2 805 11686 roll -0.56 - - 2599 - 1.92 0.040 3261 676.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11740 987.2 -5.1 807 11743 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.021 1968 -706.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11791 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11791 begin apogee
11797 990.0 5.4 810 11914 roll -0.20 0.38 0.122 2727 334.2 - - 2090 - - 111.07 1.413 2839 -5.0 0.359 - - - - - - - - -
11915 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11915 begin climb
11919 991.5 - 815 12049 done 0.56 0.70 0.080 2975 354.3 - - 2090 - 146.0 123.38 1.366 2243 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
12367 944.8 11.9 837 12369 done 0.56 - - 2975 - - - 2090 - 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12676 907.4 12.2 852 12680 roll 0.56 - - 2984 - 2.10 0.034 697 -663.3 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12725 900.8 12.6 854 12729 done 0.56 - - 2984 - 2.03 0.024 2058 670.4 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13048 860.3 12.5 870 13049 done 0.56 - - 2984 - - - 2058 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13356 822.3 12.2 885 13361 roll 0.56 - - 2984 - 2.15 0.039 3458 651.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13458 809.1 12.9 889 13462 done 0.56 - - 2992 - 1.98 0.021 2095 -688.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13779 770.9 11.7 905 13783 roll 0.56 - - 3003 - 2.10 0.034 682 -672.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13844 763.4 12.1 908 13848 done 0.56 - - 3003 - 2.10 0.024 2113 681.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14172 723.6 11.8 924 14174 done 0.56 - - 3003 - - - 2113 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14480 686.9 11.8 939 14481 done 0.56 - - 3003 - - - 2113 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14789 649.8 12.6 954 14793 roll 0.56 - - 3003 - 2.05 0.039 3469 661.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14852 641.1 13.9 956 14859 done 0.56 - - 3012 - 1.98 0.022 2112 -685.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15169 600.9 12.2 972 15173 roll 0.56 - - 3022 - 2.10 0.034 690 -677.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15255 590.4 12.2 976 15260 done 0.56 0.15 0.157 2983 -260.0 2.03 0.024 2089 689.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15585 558.9 9.1 992 15588 roll 0.56 - - 2982 - 2.08 0.039 3466 662.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15653 551.6 10.5 995 15657 done 0.56 - - 2990 - 2.00 0.022 2076 -695.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15988 520.2 9.5 1011 15991 roll 0.56 - - 3000 - 2.05 0.034 689 -676.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16127 506.5 9.2 1017 16131 done 0.56 - - 3000 - 2.00 0.023 2043 677.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16452 475.7 9.6 1044 16456 roll 0.56 - - 3000 - 2.15 0.039 3472 664.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16583 461.3 11.3 1055 16587 done 0.56 - - 3009 - 2.00 0.022 2079 -696.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16914 425.9 10.2 1086 16917 roll 0.56 - - 3020 - 2.08 0.035 682 -671.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17021 414.6 10.4 1095 17030 done 0.56 0.12 0.158 2987 -275.0 2.00 0.023 2037 677.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17346 386.4 9.1 1126 17350 roll 0.56 - - 2994 - 2.00 0.033 681 -678.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17386 382.7 9.3 1129 17392 done 0.56 - - 2994 - 1.95 0.021 2039 696.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17712 354.0 8.5 1160 17716 roll 0.56 - - 2994 - 2.15 0.038 3469 665.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17837 342.0 9.7 1170 17844 done 0.56 - - 3004 - 2.03 0.021 2053 -697.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18162 315.6 8.1 1201 18166 roll 0.57 - - 3012 - 2.00 0.033 691 -681.0 148.8 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18289 305.2 8.3 1212 18293 done 0.57 - - 3012 - 1.95 0.021 2041 692.3 148.8 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18623 276.4 8.6 1243 18627 roll 0.57 - - 3012 - 2.12 0.037 3466 672.2 148.8 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18721 266.9 9.6 1251 18725 done 0.57 0.15 0.155 2980 -213.3 2.03 0.020 2032 -706.4 148.8 - - 2224 - - - - - - - - - - -
19050 247.0 5.4 1281 19115 roll 0.66 0.10 0.109 3033 530.0 2.08 0.033 705 -638.0 224.7 59.83 0.832 1921 -5.1 0.155 - - - - - - - - -
19302 223.6 9.9 1302 19310 done 0.66 - - 3033 - 1.95 0.021 2011 669.7 224.7 - - 1917 - - - - - - - - - - -
19632 190.5 10.2 1341 19640 done 0.66 - - 3033 - - - 2010 - 224.7 - - 1915 - - - - - - - - - - -
19716 182.5 9.7 1354 19723 done 0.66 - - 3033 - - - 2011 - 224.7 - - 1915 - - - - - - - - - - -
19793 175.3 8.5 1367 19801 done 0.66 - - 3033 - - - 2011 - 224.7 - - 1915 - - - - - - - - - - -
19869 169.0 8.2 1380 19877 done 0.66 - - 3034 - - - 2010 - 225.8 - - 1915 - - - - - - - - - - -
19945 163.1 7.6 1393 19969 done 0.68 - - 3033 - - - 2011 - 243.9 15.75 0.709 1843 -4.6 0.108 - - - - - - - - -
20038 155.1 8.6 1408 20046 roll 0.68 - - 3033 - 2.20 0.035 3459 658.2 243.9 - - 1841 - - - - - - - - - - -
20091 150.4 9.5 1416 20099 done 0.68 - - 3043 - 2.10 0.019 2027 -681.9 243.9 - - 1841 - - - - - - - - - - -
20168 143.2 9.4 1429 20177 roll 0.68 - - 3052 - 2.00 0.032 688 -669.5 243.9 - - 1841 - - - - - - - - - - -
20229 137.2 9.9 1439 20239 done 0.68 0.08 0.116 3025 -337.5 1.83 0.018 1959 694.5 243.9 - - 1841 - - - - - - - - - - -
20307 131.0 7.7 1452 20323 done 0.70 - - 3025 - - - 1958 - 258.1 12.45 0.662 1785 -4.5 0.092 - - - - - - - - -
20391 124.3 8.2 1466 20399 roll 0.70 - - 3025 - 2.28 0.034 3460 658.8 260.1 - - 1783 - - - - - - - - - - -
20441 119.7 8.9 1474 20449 done 0.70 - - 3031 - 2.20 0.019 1962 -680.9 260.1 - - 1783 - - - - - - - - - - -
20516 113.6 8.1 1487 20528 roll 0.71 - - 3039 - 1.95 0.031 678 -658.5 263.9 6.03 0.559 1762 -3.5 0.073 - - - - - - - - -
20593 107.5 7.8 1500 20615 done 0.73 - - 3040 - 1.80 0.019 1926 693.3 277.0 12.40 0.637 1707 -4.4 0.077 - - - - - - - - -
20682 100.1 8.5 1515 20691 roll 0.73 - - 3047 - 1.85 0.029 694 -665.9 277.0 - - 1706 - - - - - - - - - - -
20711 97.7 8.3 1519 20720 done 0.73 - - 3047 - 1.65 0.018 1849 700.0 277.0 - - 1706 - - - - - - - - - - -
20790 91.1 8.4 1532 20798 roll 0.73 - - 3047 - 2.42 0.032 3459 665.3 277.0 - - 1705 - - - - - - - - - - -
20845 86.2 9.0 1541 20853 done 0.73 - - 3055 - 2.25 0.019 1927 -680.9 277.0 - - 1705 - - - - - - - - - - -
20919 79.7 8.9 1554 20927 done 0.73 - - 3055 - - - 1927 - 277.0 - - 1705 - - - - - - - - - - -
20992 73.5 8.1 1567 21000 done 0.73 - - 3055 - - - 1927 - 279.7 - - 1705 - - - - - - - - - - -
21066 67.8 7.7 1580 21089 done 0.75 - - 3055 - - - 1927 - 294.6 14.65 0.613 1636 -4.7 0.054 - - - - - - - - -
21155 60.7 8.3 1595 21163 roll 0.75 - - 3064 - 1.83 0.030 694 -673.8 294.6 - - 1635 - - - - - - - - - - -
21183 58.3 8.4 1599 21192 done 0.75 - - 3064 - 1.80 0.018 1945 695.0 294.6 - - 1635 - - - - - - - - - - -
21264 51.7 7.9 1612 21281 roll 0.76 - - 3064 - 2.28 0.031 3466 667.1 305.2 9.70 0.567 1592 -4.4 0.042 - - - - - - - - -
21344 45.3 8.4 1625 21352 done 0.76 - - 3073 - 2.25 0.018 1926 -684.4 305.2 - - 1591 - - - - - - - - - - -
21420 40.7 6.1 1638 21468 done 0.83 - - 3073 - - - 1926 - 362.7 45.47 0.614 1359 -5.1 0.035 - - - - - - - - -
21535 33.8 6.1 1656 21588 roll 0.90 - - 3075 - 1.88 0.029 686 -659.6 419.8 45.12 0.598 1126 -5.2 0.030 - - - - - - - - -
21623 28.3 6.2 1669 21678 done 0.97 0.08 0.060 3125 625.0 1.92 0.017 2002 685.4 474.7 44.17 0.588 901 -5.1 0.025 - - - - - - - - -
21747 17.2 9.7 1688 21754 done 0.97 - - 3125 - - - 2002 - 474.7 - - 899 - - - - - - - - - - -
21820 9.9 9.9 1701 21827 done 0.97 - - 3125 - - - 2001 - 474.7 - - 899 - - - - - - - - - - -
21886 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21886 begin surface coast
21913 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21913 begin surface
SM 1.57 - - - - -8.30 7.75 0.034 121 -387.6 - - 1849 - 476.37 - - 896 - - - - - - - -