OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 107 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.42 of 150.00 AH used of 24V (86.39% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 18.60 of 110.00 AH used of 10V (83.09% remains)
• Surface angle -69.3 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 459.45, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 17
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 107 VBD -0.56 - - 110 - - - 1927 - -146.0 -87.03 - 3253 - - - - - - - - - - -
110 6.8 -11.9 11 135 roll -0.56 9.88 0.232 2616 253.6 2.15 0.039 467 -679.1 -146.0 -2.85 - 3440 -65.6 - - - - - - - - - -
334 80.2 -19.0 50 343 done -0.56 - - 2608 - 2.03 0.019 1861 686.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
412 95.8 -20.3 63 420 roll -0.56 - - 2597 - 2.08 0.031 3256 670.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
486 114.4 -24.7 75 495 done -0.56 - - 2598 - 1.85 0.018 1965 -697.8 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
565 130.0 -21.0 88 573 done -0.56 - - 2597 - - - 1965 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
642 145.5 -18.4 101 651 roll -0.56 - - 2597 - 2.17 0.029 485 -682.0 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
677 152.1 -18.5 106 685 done -0.56 - - 2588 - 2.28 0.020 2042 682.9 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
755 166.8 -18.9 119 764 roll -0.56 0.10 0.195 2603 150.0 1.83 0.032 3266 668.9 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
807 176.2 -18.0 127 816 done -0.56 - - 2604 - 1.58 0.018 2134 -716.5 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
884 188.5 -15.6 140 892 roll -0.56 - - 2603 - 2.42 0.028 478 -684.3 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
949 199.1 -16.0 151 957 done -0.56 - - 2600 - 2.35 0.022 2085 683.8 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1021 209.4 -14.3 158 1026 roll -0.56 - - 2594 - 1.75 0.032 3264 673.7 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1070 216.4 -12.9 162 1079 done -0.56 - - 2593 - 1.52 0.017 2154 -730.3 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1397 260.6 -13.0 193 1401 roll -0.56 - - 2593 - 2.42 0.028 472 -695.0 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1541 279.5 -13.3 205 1549 done -0.56 - - 2588 - 2.40 0.021 2158 702.5 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1868 319.4 -12.1 236 1873 roll -0.56 0.10 0.187 2612 240.0 2.42 0.027 486 -690.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1922 325.9 -11.2 240 1930 done -0.56 - - 2604 - 2.38 0.020 2129 690.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2249 358.1 -8.8 271 2250 done -0.56 - - 2604 - - - 2129 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2568 384.2 -7.7 301 2573 roll -0.56 - - 2604 - 2.40 0.029 486 -684.6 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2728 398.6 -9.4 314 2734 done -0.56 - - 2603 - 2.38 0.021 2146 697.5 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3053 426.0 -8.8 345 3058 roll -0.56 - - 2603 - 2.45 0.029 488 -676.7 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3113 431.7 -9.6 350 3120 done -0.56 - - 2601 - 2.38 0.021 2133 691.2 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3440 459.2 -8.1 381 3444 roll -0.56 - - 2600 - 2.40 0.029 478 -689.6 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3503 465.0 -9.3 386 3507 done -0.56 - - 2600 - 2.35 0.022 2115 696.6 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3829 491.8 -8.0 416 3833 roll -0.56 - - 2601 - 2.40 0.028 474 -683.8 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3960 503.3 -8.6 426 3964 done -0.56 - - 2600 - 2.25 0.022 2034 693.3 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4287 529.4 -7.8 442 4292 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.030 486 -688.0 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4351 535.1 -9.2 445 4355 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.022 2011 693.2 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4680 560.6 -7.4 461 4681 done -0.56 - - 2600 - - - 2011 - -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4987 582.1 -6.8 476 4992 roll -0.56 - - 2600 - 1.85 0.036 3254 671.9 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5039 585.5 -6.6 478 5043 done -0.56 - - 2600 - 1.75 0.020 1991 -721.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5367 607.6 -6.8 494 5371 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 481 -686.4 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5504 617.7 -7.2 500 5508 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1946 697.6 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5826 638.3 -6.2 516 5829 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.036 3265 687.0 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5931 644.7 -5.8 520 5938 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1967 -709.3 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6249 661.9 -5.4 536 6253 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.032 478 -686.2 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6306 665.4 -6.0 538 6313 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1962 690.2 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6625 684.4 -6.4 554 6628 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3262 677.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6648 686.1 -6.6 555 6652 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.020 1967 -719.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6982 709.4 -7.2 571 6983 done -0.56 - - 2600 - - - 1966 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7293 731.6 -7.1 586 7294 done -0.56 - - 2600 - - - 1966 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7600 751.7 -6.1 601 7601 done -0.56 - - 2600 - - - 1966 - -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7911 770.0 -5.7 616 7915 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.033 488 -671.8 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7961 773.4 -5.8 618 7965 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.023 1996 685.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8284 790.9 -5.2 634 8285 done -0.56 - - 2600 - - - 1997 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8594 807.7 -5.6 649 8598 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.031 477 -675.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8626 809.9 -5.7 650 8633 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.023 1983 694.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8943 826.9 -5.3 666 8948 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.038 3257 663.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8995 829.6 -5.2 668 8999 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 1991 -703.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9323 847.2 -5.6 684 9327 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.032 480 -686.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9417 853.4 -6.9 688 9422 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.024 1964 674.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9739 872.6 -6.0 704 9743 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3256 672.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9785 875.3 -6.2 706 9789 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 1990 -703.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10121 896.0 -6.4 722 10122 done -0.56 - - 2600 - - - 1988 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10429 915.9 -6.5 737 10433 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.033 481 -685.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10502 921.4 -7.5 740 10507 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.024 1966 675.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10824 943.4 -6.8 756 10827 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3257 672.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10856 945.7 -6.9 757 10860 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.022 1960 -701.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11180 967.4 -6.7 773 11184 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 490 -683.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11220 970.4 -6.7 775 11224 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.024 1956 691.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11546 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11546 begin apogee
11553 991.0 6.0 791 11670 roll -0.20 0.38 0.123 2728 336.8 - - 2085 - - 111.28 1.414 2839 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11671 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11671 begin climb
11674 993.1 - 796 11809 roll 0.56 0.68 0.078 2977 366.2 2.25 0.034 697 -616.9 146.0 123.93 1.366 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12021 959.2 11.5 812 12025 done 0.56 - - 2977 - 2.08 0.024 2065 657.7 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12343 921.4 11.8 828 12347 roll 0.56 - - 2984 - 2.12 0.034 690 -648.6 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12577 893.1 11.8 838 12582 done 0.56 - - 2984 - 2.10 0.024 2079 661.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12899 854.9 12.0 854 12903 roll 0.56 - - 2984 - 2.10 0.039 3475 664.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12955 847.4 13.5 856 12962 done 0.56 - - 2992 - 2.08 0.022 2064 -678.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13271 808.6 12.2 872 13276 roll 0.56 - - 3002 - 2.08 0.034 687 -662.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13342 799.8 12.1 875 13346 done 0.56 - - 3003 - 2.03 0.024 2067 679.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13672 760.1 11.8 891 13673 done 0.56 - - 3003 - - - 2068 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13981 724.1 11.4 906 13985 roll 0.56 - - 3003 - 2.10 0.038 3473 669.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14072 712.4 12.4 910 14076 done 0.56 - - 3012 - 2.05 0.022 2054 -692.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14393 673.5 12.3 926 14394 done 0.56 - - 3012 - - - 2054 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14702 633.8 13.0 941 14706 roll 0.56 - - 3022 - 2.03 0.035 687 -673.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14759 626.3 13.2 943 14764 done 0.56 0.10 0.140 2989 -330.0 2.03 0.024 2057 674.9 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15081 591.3 10.4 959 15082 done 0.56 - - 2989 - - - 2057 - 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15392 562.6 8.7 974 15396 roll 0.56 - - 2989 - 2.10 0.039 3468 671.9 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15441 557.4 10.1 976 15445 done 0.56 - - 2997 - 2.10 0.023 2031 -684.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15764 526.5 9.7 992 15768 roll 0.56 - - 3006 - 2.00 0.034 678 -676.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15815 521.3 10.0 994 15819 done 0.56 - - 3006 - 1.95 0.023 2015 685.6 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16138 488.0 10.1 1015 16142 roll 0.56 - - 3006 - 2.17 0.037 3462 666.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16205 480.5 10.8 1020 16213 done 0.56 0.12 0.168 2983 -191.7 2.05 0.021 2042 -692.7 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16531 454.5 8.0 1051 16535 roll 0.57 - - 2990 - 1.98 0.033 695 -680.3 151.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16668 443.0 8.7 1063 16672 done 0.57 - - 2991 - 1.88 0.023 1991 689.4 151.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17000 412.2 10.1 1094 17004 roll 0.57 - - 2990 - 2.20 0.037 3463 669.1 151.5 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17120 398.7 11.4 1104 17124 done 0.57 - - 2999 - 2.08 0.021 2032 -688.0 151.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17451 366.4 8.9 1135 17455 roll 0.57 - - 3009 - 2.00 0.034 685 -673.5 151.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17565 356.2 8.9 1145 17569 done 0.57 - - 3009 - 1.85 0.021 1972 695.7 151.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17897 325.8 9.4 1176 17901 roll 0.57 - - 3009 - 2.20 0.036 3463 677.7 151.5 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17985 316.4 10.3 1183 17993 done 0.57 0.12 0.157 2986 -191.7 2.08 0.021 2002 -702.4 151.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18312 291.1 8.3 1214 18316 roll 0.57 - - 2994 - 1.92 0.033 684 -686.5 151.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18424 282.0 7.9 1224 18438 done 0.58 - - 2994 - 1.92 0.021 2023 697.4 160.1 9.38 0.796 2186 -3.7 0.136 - - - - - - - - -
18755 255.6 8.2 1255 18759 roll 0.58 - - 2994 - 2.15 0.036 3466 671.2 161.3 - - 2185 - - - - - - - - - - -
18884 244.3 8.4 1266 18887 done 0.58 - - 3003 - 2.05 0.020 2026 -702.4 161.3 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19216 222.1 6.6 1297 19257 roll 0.64 - - 3012 - 1.98 0.031 692 -673.7 204.8 36.33 0.803 2005 -5.0 0.141 - - - - - - - - -
19371 210.0 8.2 1310 19375 done 0.64 - - 3012 - 1.92 0.020 1995 678.6 207.2 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19708 184.3 7.1 1359 19741 roll 0.68 - - 3012 - 2.30 0.035 3469 640.9 238.0 27.08 0.752 1867 -5.0 0.126 - - - - - - - - -
19799 176.7 9.1 1373 19807 done 0.68 - - 3020 - 2.22 0.020 1976 -672.5 238.0 - - 1865 - - - - - - - - - - -
19877 170.1 8.8 1386 19884 roll 0.68 - - 3029 - 1.92 0.032 697 -666.1 238.0 - - 1864 - - - - - - - - - - -
19932 165.3 8.7 1395 19941 done 0.68 - - 3029 - 1.85 0.020 1959 682.2 238.0 - - 1863 - - - - - - - - - - -
20010 158.3 9.0 1408 20017 done 0.68 - - 3029 - - - 1959 - 238.0 - - 1864 - - - - - - - - - - -
20082 152.1 8.4 1421 20090 done 0.68 - - 3030 - - - 1960 - 238.0 - - 1863 - - - - - - - - - - -
20157 146.5 7.6 1434 20180 roll 0.70 - - 3029 - 2.30 0.034 3459 651.7 254.0 13.62 0.685 1801 -4.6 0.100 - - - - - - - - -
20209 141.9 8.3 1442 20216 done 0.70 - - 3035 - 2.28 0.019 1926 -672.4 254.0 - - 1800 - - - - - - - - - - -
20282 135.4 8.9 1455 20290 roll 0.70 - - 3040 - 1.85 0.032 689 -668.6 254.0 - - 1800 - - - - - - - - - - -
20349 129.8 8.5 1466 20358 done 0.70 - - 3040 - 1.65 0.020 1836 695.2 254.0 - - 1800 - - - - - - - - - - -
20427 123.7 7.5 1479 20453 roll 0.72 - - 3040 - 2.45 0.031 3470 666.9 274.1 17.40 0.675 1719 -4.7 0.088 - - - - - - - - -
20488 118.7 8.0 1488 20505 done 0.73 - - 3048 - 2.38 0.020 1868 -673.1 281.0 6.90 0.578 1692 -3.9 0.083 - - - - - - - - -
20573 111.0 9.4 1502 20582 roll 0.73 - - 3057 - 1.77 0.032 682 -670.1 281.0 - - 1691 - - - - - - - - - - -
20613 107.4 9.1 1508 20622 done 0.73 - - 3057 - 1.77 0.019 1905 691.0 281.0 - - 1691 - - - - - - - - - - -
20692 100.9 8.2 1521 20700 done 0.73 - - 3056 - - - 1905 - 283.3 - - 1691 - - - - - - - - - - -
20771 94.5 7.9 1534 20787 roll 0.74 - - 3062 - 1.83 0.029 679 -669.9 292.2 10.25 0.610 1645 -4.5 0.072 - - - - - - - - -
20817 90.6 7.9 1541 20833 done 0.76 - - 3062 - 1.70 0.018 1860 694.7 302.2 9.00 0.591 1606 -4.3 0.068 - - - - - - - - -
20900 83.9 8.4 1555 20908 roll 0.76 - - 3062 - 2.42 0.031 3463 662.4 302.2 - - 1604 - - - - - - - - - - -
20966 77.4 9.9 1566 20974 done 0.76 - - 3071 - 2.25 0.019 1942 -676.0 302.2 - - 1603 - - - - - - - - - - -
21042 69.8 9.8 1579 21050 done 0.76 - - 3071 - - - 1942 - 302.2 - - 1603 - - - - - - - - - - -
21119 62.7 8.7 1592 21128 done 0.76 - - 3071 - - - 1942 - 302.2 - - 1603 - - - - - - - - - - -
21194 56.5 8.4 1605 21203 roll 0.76 - - 3080 - 1.85 0.031 692 -675.7 302.2 - - 1603 - - - - - - - - - - -
21241 52.4 8.8 1612 21251 done 0.76 0.10 0.112 3042 -380.0 1.98 0.019 2068 694.9 302.2 - - 1603 - - - - - - - - - - -
21319 47.0 6.4 1625 21366 roll 0.82 - - 3048 - 2.10 0.028 691 -655.7 350.9 38.58 0.621 1408 -5.1 0.039 - - - - - - - - -
21425 40.1 6.7 1640 21462 done 0.87 - - 3048 - 1.88 0.018 1974 682.4 392.6 33.05 0.604 1237 -5.2 0.035 - - - - - - - - -
21531 33.7 5.8 1657 21590 roll 0.95 0.15 0.080 3119 473.3 2.30 0.031 3440 637.4 457.6 51.72 0.600 972 -5.1 0.030 - - - - - - - - -
21615 25.7 10.8 1668 21623 done 0.95 - - 3127 - 2.17 0.018 1992 -667.3 457.6 - - 970 - - - - - - - - - - -
21689 17.5 10.5 1681 21698 roll 0.95 - - 3136 - 1.98 0.031 683 -661.1 457.6 - - 969 - - - - - - - - - - -
21722 14.2 10.1 1686 21731 done 0.95 0.08 0.105 3105 -387.5 1.77 0.017 1916 696.6 457.6 - - 969 - - - - - - - - - - -
21801 7.1 8.3 1699 21810 roll 0.95 - - 3105 - 2.30 0.030 3440 662.6 457.6 - - 968 - - - - - - - - - - -
21824 5.0 8.9 1702 21832 done 0.95 - - 3105 - 2.20 0.018 1950 -677.3 457.6 - - 967 - - - - - - - - - - -
21850 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21850 begin surface coast
21890 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21890 begin surface
SM 1.74 - - - - -8.30 7.72 0.038 113 -387.6 - - 1947 - 459.45 - - 966 - - - - - - - -