OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 101 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.44 of 150.00 AH used of 24V (87.04% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 17.48 of 110.00 AH used of 10V (84.11% remains)
• Surface angle -69.9 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 506.30, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 14
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 107 VBD -0.56 - - 111 - - - 1886 - -146.0 -85.53 - 3138 - - - - - - - - - - -
110 6.2 -11.7 12 134 roll -0.56 9.90 0.233 2614 252.8 2.08 0.041 460 -685.6 -146.0 -4.80 - 3437 -62.3 - - - - - - - - - -
205 44.7 -31.1 28 214 done -0.56 - - 2607 - 2.08 0.021 1873 679.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
282 64.8 -22.7 41 290 roll -0.56 - - 2596 - 2.10 0.031 3274 667.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
325 74.3 -23.6 47 333 done -0.56 - - 2596 - 1.95 0.018 1920 -694.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
404 92.3 -22.5 60 411 done -0.56 - - 2596 - - - 1919 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
481 110.0 -22.8 73 488 done -0.56 - - 2596 - - - 1918 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
558 127.8 -23.0 86 568 roll -0.56 - - 2596 - 2.10 0.029 491 -679.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
608 139.3 -22.1 94 617 done -0.56 - - 2588 - 2.25 0.022 2021 680.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
682 153.8 -19.2 107 691 roll -0.56 0.10 0.202 2611 230.0 2.28 0.027 493 -670.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
705 158.3 -19.6 110 715 done -0.56 - - 2603 - 2.20 0.021 2001 685.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
786 172.0 -16.8 123 793 done -0.56 - - 2602 - - - 2001 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
861 184.4 -16.3 136 868 done -0.56 - - 2602 - - - 2002 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
933 196.0 -15.0 149 941 roll -0.56 - - 2595 - 1.88 0.033 3270 674.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
984 204.1 -15.5 156 992 done -0.56 - - 2596 - 1.88 0.018 1950 -702.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1313 252.2 -13.6 187 1317 roll -0.56 - - 2596 - 2.10 0.030 497 -691.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1468 274.2 -14.3 200 1472 done -0.56 - - 2590 - 2.08 0.021 1943 695.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1794 315.1 -11.5 230 1798 roll -0.56 - - 2590 - 2.10 0.029 501 -686.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1851 321.7 -11.4 234 1859 done -0.56 - - 2588 - 2.00 0.021 1895 697.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2176 355.5 -10.6 265 2181 roll -0.56 0.10 0.185 2604 160.0 2.03 0.033 3274 679.3 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2262 363.3 -9.0 272 2266 done -0.56 - - 2604 - 1.92 0.018 1885 -723.4 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2594 395.2 -9.6 303 2597 roll -0.56 - - 2604 - 1.98 0.031 504 -697.5 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2633 399.3 -10.1 306 2641 done -0.56 - - 2602 - 1.95 0.021 1872 701.5 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2960 431.8 -10.1 337 2963 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.034 3269 681.5 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3007 436.2 -9.6 341 3010 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.019 1886 -720.3 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3338 463.7 -7.8 372 3342 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 504 -691.0 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3408 469.7 -8.6 378 3413 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.022 1878 687.0 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3739 495.7 -7.4 409 3742 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.034 3271 679.5 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3848 503.7 -7.4 416 3855 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1894 -717.2 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4165 527.0 -7.3 432 4168 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 503 -685.2 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4235 532.5 -8.0 435 4238 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.022 1888 699.5 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4570 559.2 -8.1 451 4573 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 493 -687.2 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4625 564.5 -9.3 453 4630 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1880 683.3 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4948 588.5 -7.2 469 4952 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3267 676.6 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5066 596.9 -6.9 474 5070 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1891 -694.9 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5394 620.8 -7.5 490 5397 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 3267 677.8 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5440 624.5 -7.8 492 5444 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1909 -714.7 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5773 649.7 -7.4 508 5774 done -0.56 - - 2600 - - - 1909 - -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6084 671.3 -6.6 523 6088 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.036 3264 661.0 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6145 675.5 -6.5 525 6151 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1909 -713.2 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6461 695.0 -5.9 541 6464 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.033 501 -676.9 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6531 699.5 -6.7 544 6535 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.023 1887 693.0 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6865 719.1 -6.1 560 6868 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3273 676.1 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6966 725.3 -6.1 564 6971 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1913 -686.9 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7288 745.4 -6.4 580 7292 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.034 487 -685.6 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7322 747.7 -6.5 581 7329 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.023 1913 695.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7639 768.2 -6.5 597 7642 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.038 3271 669.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7739 774.7 -6.4 601 7742 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1937 -709.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8063 795.4 -6.4 617 8064 done -0.56 - - 2600 - - - 1936 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8370 814.7 -6.1 632 8371 done -0.56 - - 2600 - - - 1936 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8681 833.1 -6.0 647 8685 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.034 493 -680.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8736 837.0 -6.8 649 8743 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.024 1951 687.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9053 855.8 -5.7 665 9057 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.038 3273 667.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9110 859.3 -5.3 667 9114 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1946 -705.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9432 876.7 -5.4 683 9433 done -0.56 - - 2600 - - - 1944 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9741 894.3 -5.8 698 9742 done -0.56 - - 2600 - - - 1944 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10052 913.3 -6.1 713 10056 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 503 -670.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10090 915.9 -6.3 714 10099 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1972 677.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10408 935.3 -6.1 730 10411 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3274 678.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10481 939.7 -5.7 733 10485 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.022 1981 -706.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10809 958.5 -5.5 749 10810 done -0.56 - - 2600 - - - 1980 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11119 976.8 -6.1 764 11123 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.034 489 -677.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11196 982.4 -7.2 767 11203 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.024 1969 688.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11324 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11325 begin apogee
11332 990.8 6.5 774 11448 roll -0.20 0.38 0.125 2727 334.2 - - 2094 - - 110.28 1.419 2839 -5.0 0.357 - - - - - - - - -
11449 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11449 begin climb
11451 994.1 - 779 11582 done 0.56 0.70 0.080 2975 354.3 - - 2094 - 146.0 123.32 1.368 2242 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
11900 952.7 10.7 801 11904 roll 0.56 - - 2982 - 2.12 0.033 698 -658.5 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11928 949.5 11.0 802 11933 done 0.56 - - 2983 - 2.08 0.024 2051 650.5 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12249 913.3 11.3 818 12253 roll 0.56 - - 2982 - 2.17 0.040 3470 653.9 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12385 896.2 12.7 824 12389 done 0.56 - - 2990 - 2.00 0.023 2099 -685.5 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12713 856.4 12.1 840 12718 roll 0.56 - - 3001 - 2.15 0.035 684 -658.1 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12785 847.3 12.2 843 12789 done 0.56 - - 3001 - 2.05 0.024 2079 680.5 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13114 807.1 12.5 859 13118 roll 0.56 - - 3001 - 2.10 0.040 3477 665.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13143 803.1 13.1 860 13147 done 0.56 - - 3009 - 2.05 0.022 2066 -688.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13460 762.2 12.8 875 13463 roll 0.56 - - 3020 - 2.03 0.034 688 -678.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13509 755.2 13.3 877 13514 done 0.56 0.12 0.163 2987 -275.0 2.03 0.024 2077 684.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13837 717.3 11.6 893 13838 done 0.56 - - 2987 - - - 2078 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14149 684.1 10.4 908 14150 done 0.56 - - 2988 - - - 2078 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14456 652.2 10.2 923 14457 done 0.56 - - 2987 - - - 2078 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14765 621.4 9.7 938 14769 roll 0.56 - - 2987 - 2.10 0.039 3473 664.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14866 610.5 10.8 942 14873 done 0.56 - - 2994 - 2.08 0.022 2038 -689.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15182 580.0 9.8 958 15183 done 0.56 - - 2993 - - - 2038 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15493 548.5 10.5 973 15497 roll 0.56 - - 3004 - 2.03 0.035 691 -663.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15547 542.3 10.7 975 15551 done 0.56 - - 3004 - 1.98 0.024 2029 675.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15869 506.9 10.8 991 15873 roll 0.56 - - 3010 - 2.00 0.034 673 -678.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15940 499.4 11.1 994 15944 done 0.56 - - 3010 - 1.95 0.023 2012 686.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16271 463.2 10.7 1025 16275 roll 0.56 - - 3010 - 2.17 0.039 3462 668.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16426 444.6 12.0 1038 16431 done 0.56 0.12 0.167 2987 -191.7 2.03 0.022 2061 -690.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16753 412.5 9.0 1068 16758 roll 0.56 - - 2995 - 2.05 0.035 687 -670.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16888 400.2 8.9 1080 16892 done 0.56 - - 2995 - 1.92 0.023 2031 700.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17219 371.8 8.6 1111 17223 roll 0.56 - - 2995 - 2.17 0.037 3466 661.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17312 362.5 10.0 1119 17320 done 0.56 - - 3003 - 2.03 0.021 2047 -699.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17638 332.1 9.4 1150 17641 roll 0.56 - - 3013 - 2.00 0.034 681 -683.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17676 328.2 9.6 1153 17684 done 0.56 0.05 0.150 2987 -520.0 1.98 0.022 2037 684.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18002 302.2 7.6 1184 18019 roll 0.58 - - 2987 - 2.12 0.035 3466 674.1 162.6 11.70 0.835 2175 -4.0 0.149 - - - - - - - - -
18125 291.2 9.1 1194 18134 done 0.58 - - 2992 - 2.05 0.021 2064 -683.9 162.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
18452 262.7 8.8 1225 18456 roll 0.58 - - 3002 - 2.03 0.032 684 -679.8 162.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
18613 249.7 7.4 1239 18637 done 0.61 - - 3003 - 1.92 0.021 2023 697.4 185.0 19.33 0.812 2084 -4.6 0.145 - - - - - - - - -
18964 223.5 7.3 1272 18986 done 0.64 - - 3003 - - - 2023 - 208.8 19.92 0.780 1987 -4.9 0.143 - - - - - - - - -
19303 199.8 7.2 1304 19334 roll 0.68 - - 3006 - 2.08 0.032 689 -641.3 237.3 23.60 0.758 1870 -5.0 0.134 - - - - - - - - -
19359 195.6 7.6 1312 19381 done 0.70 - - 3007 - 1.92 0.019 1991 678.1 255.1 15.52 0.723 1798 -4.6 0.129 - - - - - - - - -
19448 188.3 8.4 1327 19458 roll 0.70 - - 3006 - 2.25 0.034 3459 652.4 255.1 - - 1795 - - - - - - - - - - -
19505 182.7 9.6 1336 19513 done 0.70 - - 3014 - 2.15 0.021 2012 -673.0 255.1 - - 1794 - - - - - - - - - - -
19582 175.8 9.0 1349 19590 roll 0.70 - - 3021 - 2.00 0.033 686 -663.0 255.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
19630 171.5 9.0 1357 19639 done 0.70 - - 3021 - 1.83 0.019 1934 682.0 255.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
19706 164.7 9.0 1370 19714 roll 0.70 - - 3021 - 2.30 0.033 3452 660.0 255.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
19767 158.8 10.2 1380 19775 done 0.70 - - 3028 - 2.12 0.019 2004 -683.0 255.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
19841 151.8 9.4 1393 19849 roll 0.70 - - 3035 - 1.98 0.033 686 -665.7 255.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
19889 147.2 9.9 1401 19897 done 0.70 - - 3035 - 1.92 0.019 2008 688.5 255.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
19965 140.2 8.9 1414 19973 roll 0.70 - - 3035 - 2.17 0.033 3454 666.4 255.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
19993 137.4 9.3 1418 20001 done 0.70 - - 3044 - 2.15 0.018 1987 -682.3 255.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
20070 130.3 9.1 1431 20079 roll 0.70 - - 3052 - 1.92 0.033 694 -673.4 255.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
20099 127.7 9.1 1435 20108 done 0.70 - - 3052 - 1.92 0.020 2017 689.1 255.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
20178 120.6 8.9 1448 20186 done 0.70 - - 3052 - - - 2017 - 255.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
20253 113.8 8.7 1461 20262 done 0.70 - - 3052 - - - 2017 - 255.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
20330 106.9 9.2 1474 20339 roll 0.70 - - 3060 - 1.98 0.030 692 -669.2 255.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
20411 99.8 8.4 1488 20419 done 0.70 0.10 0.115 3025 -350.0 1.77 0.019 1944 707.3 255.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
20485 94.6 6.4 1501 20530 roll 0.76 - - 3025 - 2.35 0.031 3466 647.7 304.0 38.42 0.666 1597 -5.1 0.074 - - - - - - - - -
20561 89.4 7.0 1512 20594 done 0.80 - - 3029 - 2.30 0.020 1922 -671.3 336.8 26.42 0.647 1465 -5.0 0.071 - - - - - - - - -
20665 81.3 7.8 1528 20682 roll 0.81 0.10 0.104 3089 600.0 1.90 0.031 690 -648.4 349.4 10.98 0.594 1413 -4.7 0.067 - - - - - - - - -
20720 75.6 11.0 1536 20729 done 0.81 - - 3090 - 1.73 0.018 1872 683.2 349.4 - - 1413 - - - - - - - - - - -
20798 66.8 11.0 1549 20807 roll 0.81 - - 3089 - 2.40 0.031 3453 658.8 349.4 - - 1411 - - - - - - - - - - -
20851 60.7 12.2 1557 20860 done 0.81 0.10 0.119 3063 -260.0 2.22 0.018 1950 -677.0 349.4 - - 1410 - - - - - - - - - - -
20931 53.7 8.7 1570 20938 roll 0.81 - - 3071 - 1.88 0.031 692 -669.1 349.4 - - 1410 - - - - - - - - - - -
21011 47.8 6.8 1584 21049 done 0.86 - - 3071 - 1.85 0.018 1971 691.4 387.9 30.48 0.612 1256 -5.1 0.041 - - - - - - - - -
21119 40.7 7.0 1601 21152 roll 0.90 - - 3071 - 2.33 0.031 3466 641.6 420.7 26.88 0.597 1123 -4.9 0.035 - - - - - - - - -
21176 36.5 6.9 1609 21213 done 0.95 - - 3071 - 2.22 0.018 1976 -671.2 457.1 29.52 0.589 974 -5.0 0.032 - - - - - - - - -
21285 29.4 6.5 1626 21335 roll 1.01 0.15 0.078 3151 533.3 1.98 0.031 694 -647.5 504.4 37.80 0.584 780 -5.1 0.027 - - - - - - - - -
21395 17.5 12.0 1642 21403 done 1.01 - - 3151 - 1.77 0.018 1906 684.7 504.4 - - 779 - - - - - - - - - - -
21472 8.0 11.6 1655 21482 roll 1.01 - - 3151 - 2.35 0.031 3455 659.1 504.4 - - 777 - - - - - - - - - - -
21510 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21511 begin surface coast
21535 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21535 begin surface
SM 1.64 - - - - -8.31 7.88 0.037 115 -385.3 - - 1869 - 506.30 - - 774 - - - - - - - -