OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 99 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.72 of 147.00 AH used of 24V (79.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.03 of 109.00 AH used of 10V (84.37% remains)
• Surface angle -58.9 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 577.68, SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 90 VBD -0.58 - - 156 - - - 2166 - -194.6 -69.38 - 1941 - - - - - - - - - - -
93 3.1 -4.2 12 166 roll -0.58 7.65 0.223 2155 261.3 1.50 0.056 1181 -656.7 -194.6 -55.83 - 3597 -29.7 - - - - - - - 25.79 26.21 26.52
390 67.3 -24.2 48 395 done -0.53 - - 2140 - 1.48 0.039 2159 660.8 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.33 -
709 132.7 -17.4 64 714 roll -0.50 0.12 0.169 2166 216.7 1.45 0.048 3130 669.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
793 143.8 -13.1 68 798 done -0.49 - - 2166 - 1.42 0.028 2142 -695.8 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.51 -
1116 176.0 -9.6 84 1117 done -0.49 - - 2166 - - - 2139 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
1418 206.0 -11.1 99 1423 roll -0.50 - - 2180 - 1.40 0.034 1177 -687.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.57 -
1495 212.8 -10.5 102 1502 done -0.51 - - 2172 - 1.45 0.038 2154 673.8 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.56 -
1801 245.7 -11.1 118 1802 done -0.52 - - 2171 - - - 2154 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
2104 277.4 -10.7 133 2105 done -0.53 - - 2170 - - - 2154 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
2403 302.4 -6.8 148 2409 roll -0.55 - - 2161 - 1.42 0.034 1187 -681.0 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.62 -
2468 306.4 -6.1 151 2473 done -0.57 - - 2145 - 1.42 0.040 2148 676.8 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.60 -
2792 327.8 -7.1 167 2797 roll -0.58 - - 2135 - 1.50 0.053 3156 672.0 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.55 -
2920 337.2 -7.7 173 2926 done -0.60 - - 2135 - 1.45 0.030 2144 -697.9 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - 26.67 -
3240 363.2 -7.9 189 3245 roll -0.62 - - 2135 - 1.40 0.036 1178 -690.0 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - 26.63 -
3323 370.0 -8.2 193 3328 done -0.63 - - 2128 - 1.45 0.041 2146 667.6 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.60 -
3647 395.4 -7.5 209 3652 roll -0.65 - - 2121 - 1.50 0.054 3154 672.0 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.55 -
3731 401.9 -7.7 213 3736 done -0.66 - - 2125 - 1.45 0.031 2142 -697.9 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.67 -
4053 429.4 -9.1 229 4059 roll -0.68 - - 2120 - 1.40 0.036 1182 -685.7 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.64 -
4097 433.7 -9.5 231 4103 done -0.69 - - 2114 - 1.45 0.041 2153 669.7 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.60 -
4421 466.3 -10.1 247 4426 roll -0.70 - - 2108 - 1.50 0.054 3160 671.3 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.55 -
4464 470.5 -9.8 249 4469 done -0.71 - - 2108 - 1.45 0.031 2151 -695.9 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.67 -
4787 501.2 -9.0 265 4792 roll -0.72 - - 2109 - 1.42 0.037 1176 -686.6 -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.61 -
4834 505.0 -8.8 267 4839 done -0.73 - - 2102 - 1.48 0.044 2156 662.2 -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.59 -
5153 532.3 -8.9 283 5154 done -0.74 - - 2102 - - - 2156 - -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - - -
5454 560.2 -9.8 298 5460 roll -0.75 - - 2100 - 1.45 0.038 1178 -674.5 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.60 -
5512 564.8 -9.9 300 5519 done -0.75 - - 2096 - 1.48 0.045 2153 658.8 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.58 -
5818 595.4 -9.1 316 5819 done -0.76 - - 2093 - - - 2153 - -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
6118 621.4 -8.6 327 6123 roll -0.77 - - 2086 - 1.50 0.058 3150 664.7 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.51 -
6160 624.1 -8.4 328 6166 done -0.77 - - 2085 - 1.45 0.034 2152 -688.3 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.65 -
6485 651.2 -8.2 339 6491 roll -0.77 - - 2081 - 1.50 0.058 3129 651.3 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.51 -
6513 651.2 -8.2 339 6519 done -0.77 - - 2080 - 1.42 0.034 2151 -688.7 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.63 -
6819 681.4 -9.3 350 6820 done -0.77 - - 2080 - - - 2150 - -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - - -
7118 712.0 -10.6 360 7123 roll -0.77 - - 2072 - 1.50 0.060 3133 655.3 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.48 -
7165 715.5 -10.6 361 7170 done -0.77 - - 2071 - 1.42 0.034 2156 -688.0 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.62 -
7483 753.1 -11.5 372 7484 done -0.77 - - 2072 - - - 2155 - -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - - -
7783 787.8 -11.5 382 7784 done -0.77 - - 2071 - - - 2153 - -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - - -
8083 821.2 -10.8 392 8089 roll -0.77 - - 2063 - 1.50 0.063 3132 652.7 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.44 -
8126 824.9 -10.7 393 8132 done -0.77 - - 2063 - 1.45 0.037 2146 -680.0 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.60 -
8449 859.4 -10.1 404 8455 roll -0.77 - - 2056 - 1.52 0.063 3138 652.6 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.44 -
8482 862.6 -10.0 405 8489 done -0.77 0.08 0.131 2093 462.5 1.48 0.037 2144 -671.6 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - 26.33 26.60 -
8818 887.8 -7.0 416 8823 roll -0.78 - - 2087 - 1.52 0.064 3133 650.7 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.44 -
8852 890.2 -6.9 417 8857 done -0.80 - - 2086 - 1.48 0.037 2143 -668.9 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.58 -
9187 912.2 -6.4 428 9188 done -0.81 - - 2086 - - - 2143 - -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - - -
9486 930.1 -5.9 438 9492 roll -0.82 - - 2079 - 1.52 0.063 3134 652.0 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.43 -
9539 932.1 -5.9 439 9544 done -0.83 - - 2078 - 1.45 0.037 2149 -679.3 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.57 -
9854 951.7 -5.8 450 9855 done -0.83 - - 2078 - - - 2149 - -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - - -
10153 970.5 -6.5 460 10154 done -0.84 - - 2078 - - - 2149 - -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - - -
10450 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10450 begin apogee
10456 991.9 -7.5 470 10692 done -0.19 0.57 0.115 2272 340.4 - - 2147 - - 230.35 0.902 2802 -3.2 0.366 - - - - - - 26.22 - 24.32
10694 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10694 begin climb
10697 1003.0 - 478 10885 done 0.58 0.70 0.050 2538 380.0 - - 2145 - 194.6 182.52 1.058 2008 -4.4 0.425 - - - - - - 25.05 - 23.82
11173 962.7 10.8 494 11174 done 0.54 - - 2538 - - - 2146 - 194.6 - - 1986 - - - - - - - - - - -
11472 929.8 11.1 504 11474 done 0.50 0.15 0.174 2501 -246.7 - - 2146 - 194.6 - - 1985 - - - - - - - - 25.85 - -
11773 902.1 9.1 514 11778 roll 0.47 - - 2503 - 1.52 0.064 3111 634.9 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.12 -
11892 892.4 10.0 517 11900 done 0.44 - - 2508 - 1.48 0.039 2137 -658.1 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.25 -
12198 858.1 10.6 528 12204 roll 0.41 0.12 0.175 2469 -325.0 1.55 0.061 3101 621.9 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.14 26.23 -
12256 854.5 10.4 529 12263 done 0.38 - - 2474 - 1.48 0.039 2123 -660.8 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.34 -
12563 823.2 9.9 540 12568 roll 0.37 - - 2475 - 1.55 0.063 3112 638.1 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.28 -
12656 813.1 10.6 543 12661 done 0.35 - - 2481 - 1.50 0.039 2122 -660.0 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.40 -
12992 779.3 10.1 554 12998 roll 0.33 0.12 0.174 2444 -308.3 1.52 0.057 3109 649.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.24 26.33 -
13088 770.7 9.2 557 13093 done 0.32 - - 2449 - 1.48 0.037 2125 -664.9 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.45 -
13424 743.3 8.1 568 13429 roll 0.32 - - 2449 - 1.50 0.058 3109 656.0 200.5 - - 1980 - - - - - - - - - 26.36 -
13467 740.3 8.2 569 13476 done 0.31 - - 2456 - 1.48 0.037 2120 -668.2 203.9 3.00 0.593 1966 -4.7 0.600 - - - - - - - 26.47 25.25
13793 713.5 7.8 580 13822 roll 0.31 - - 2457 - 1.62 0.058 3113 613.0 219.2 23.60 0.874 1905 -2.6 0.217 - - - - - - - 26.07 25.43
13871 708.2 7.8 582 13895 done 0.31 - - 2464 - 1.50 0.037 2121 -661.3 234.8 18.00 0.912 1838 -3.7 0.298 - - - - - - - 26.16 25.20
14219 681.7 6.9 594 14283 roll 0.33 - - 2464 - 1.65 0.057 3106 597.0 280.9 59.95 0.789 1653 -3.1 0.275 - - - - - - - 25.37 24.82
14317 675.1 7.0 597 14385 done 0.34 - - 2470 - 1.50 0.036 2102 -669.3 325.6 60.83 0.738 1470 -3.0 0.284 - - - - - - - 25.60 24.56
14703 646.7 7.5 610 14746 roll 0.35 - - 2472 - 1.67 0.057 3104 600.0 352.5 34.75 0.787 1358 -3.2 0.273 - - - - - - - 25.47 24.89
14815 639.3 7.9 613 14835 done 0.35 - - 2478 - 1.50 0.036 2094 -673.3 363.3 12.57 0.810 1315 -3.4 0.278 - - - - - - - 25.74 24.96
15159 605.1 9.9 625 15164 roll 0.36 - - 2478 - 1.60 0.058 3111 635.6 363.3 - - 1308 - - - - - - - - - 25.98 -
15206 601.6 10.1 626 15211 done 0.37 - - 2486 - 1.50 0.036 2084 -684.7 363.3 - - 1308 - - - - - - - - - 26.08 -
15524 566.8 10.2 642 15529 roll 0.37 - - 2486 - 1.60 0.057 3111 641.9 363.3 - - 1308 - - - - - - - - - 26.15 -
15571 562.1 10.5 644 15577 done 0.37 0.12 0.155 2459 -225.0 1.48 0.035 2125 -666.2 363.3 - - 1308 - - - - - - - - 26.06 26.25 -
15890 537.1 7.0 660 15955 roll 0.40 - - 2464 - 1.55 0.042 1150 -629.0 406.7 58.42 0.739 1142 -2.8 0.213 - - - - - - - 25.56 25.00
16003 530.0 6.9 665 16078 done 0.44 - - 2464 - 1.55 0.045 2123 627.7 455.6 68.05 0.670 941 -3.0 0.241 - - - - - - - 25.71 24.67
16396 504.1 5.7 685 16521 roll 0.50 0.12 0.091 2533 575.0 1.70 0.059 3119 585.9 545.2 113.38 0.789 578 -3.2 0.211 - - - - 1 - 25.98 24.92 24.08
16535 493.3 9.2 691 16543 done 0.50 0.15 0.141 2499 -226.7 1.55 0.035 2116 -647.1 545.2 - - 583 - - - - - - - - 25.07 25.18 -
16842 472.2 6.5 707 16902 roll 0.56 - - 2503 - 1.50 0.040 1145 -647.3 606.1 52.40 0.687 451 -2.5 0.178 - - - - - - - 25.34 24.81
16948 465.0 6.9 712 16953 done 0.60 - - 2504 - 1.55 0.042 2127 633.5 653.8 - - 445 - - - - - - - - - 25.56 -
17271 440.8 7.7 728 17278 roll 0.64 0.12 0.090 2586 683.3 1.48 0.039 1140 -666.9 674.4 - - 445 - - - - - - - - 26.04 26.00 -
17331 435.5 9.9 730 17338 done 0.66 0.12 0.156 2553 -275.0 1.50 0.044 2133 662.0 674.4 - - 445 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
17636 387.2 15.1 746 17641 roll 0.66 - - 2559 - 1.50 0.043 1123 -673.3 674.4 - - 445 - - - - - - - - - 26.18 -
17668 383.6 15.4 747 17673 done 0.66 - - 2560 - 1.50 0.044 2123 666.7 674.4 - - 445 - - - - - - - - - 26.20 -
17980 336.2 14.7 763 17986 roll 0.66 - - 2567 - 1.50 0.043 1112 -674.0 674.4 - - 445 - - - - - - - - - 26.28 -
18003 333.1 14.5 764 18008 done 0.66 - - 2567 - 1.58 0.044 2133 646.2 674.4 - - 445 - - - - - - - - - 26.29 -
18327 284.5 14.8 780 18328 done 0.66 - - 2568 - - - 2135 - 674.4 - - 445 - - - - - - - - - - -
18628 246.1 11.8 795 18634 roll 0.66 - - 2582 - 1.50 0.041 1110 -683.3 674.4 - - 445 - - - - - - - - - 26.39 -
18662 242.9 11.8 796 18668 done 0.66 0.12 0.147 2556 -216.7 1.52 0.042 2139 677.0 674.4 - - 443 - - - - - - - - 26.25 26.39 -
18976 214.7 8.1 812 18981 roll 0.69 - - 2558 - 1.50 0.054 3143 669.3 680.9 - - 444 - - - - - - - - - 26.39 -
19003 212.6 8.2 813 19009 done 0.72 - - 2553 - 1.50 0.033 2118 -683.3 681.5 - - 445 - - - - - - - - - 26.48 -
19322 187.6 6.2 829 19328 roll 0.78 0.12 0.086 2643 750.0 1.40 0.037 1141 -697.9 754.9 - - 445 - - - - - - - - 26.53 26.46 -
19422 176.7 13.1 833 19430 done 0.78 0.17 0.150 2592 -300.0 1.50 0.042 2169 685.3 754.9 - - 445 - - - - - - - - 26.26 26.46 -
19727 136.1 10.9 849 19732 roll 0.78 - - 2595 - 1.42 0.053 3103 657.7 754.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.46 -
19764 133.5 10.7 850 19772 done 0.79 - - 2597 - 1.42 0.031 2120 -692.3 754.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.55 -
20070 96.3 11.8 866 20076 roll 0.81 - - 2602 - 1.42 0.039 1151 -682.4 754.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.51 -
20128 92.1 10.4 868 20135 done 0.82 - - 2601 - 1.45 0.038 2125 671.7 754.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.53 -
20434 66.3 7.8 884 20439 roll 0.85 - - 2610 - 1.45 0.038 1154 -669.7 770.5 - - 446 - - - - - - - - - 26.53 -
20478 63.0 7.7 886 20483 done 0.88 - - 2606 - 1.45 0.039 2118 664.8 790.6 - - 446 - - - - - - - - - 26.55 -
20791 45.1 5.1 906 20797 roll 0.96 0.12 0.087 2686 666.7 1.42 0.034 1162 -673.2 900.1 - - 447 - - - - - - - - 26.63 26.55 -
20835 41.1 9.3 910 20841 done 0.97 0.10 0.122 2651 -350.0 1.45 0.038 2138 673.1 900.1 - - 447 - - - - - - - - 26.37 26.54 -
21148 9.1 9.7 956 21153 done 0.98 - - 2658 - - - 2138 - 900.1 - - 448 - - - - - - - - - - -
21209 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21209 begin surface coast
21241 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21241 begin surface
SM 2.19 - - - - -6.79 6.47 0.035 155 -386.9 - - 2138 - 577.68 - - 448 - - - - - - - -