OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 84 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.57 of 147.00 AH used of 24V (86.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.45 of 109.00 AH used of 10V (86.74% remains)
• Surface angle -54.8 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 578.91, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.58 - - 154 - - - 2179 - -194.6 -70.32 - 2015 - - - - - - - - - - -
93 3.3 -5.4 12 155 roll -0.58 7.82 0.234 2139 253.8 1.52 0.073 3130 625.7 -194.6 -48.40 - 3598 -32.7 - - - - - - - 25.79 26.18 26.54
189 19.1 -30.8 28 197 done -0.51 0.12 0.154 2168 241.7 1.45 0.031 2138 -684.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.01 26.29 -
505 92.0 -19.1 51 510 roll -0.48 - - 2174 - 1.40 0.034 1180 -684.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.41 -
528 96.6 -19.2 52 533 done -0.45 - - 2170 - 1.45 0.040 2149 668.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.40 -
852 146.2 -13.3 68 857 roll -0.44 - - 2168 - 1.40 0.034 1184 -689.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.50 -
898 152.1 -13.6 70 904 done -0.44 0.08 0.139 2197 362.5 1.45 0.039 2155 669.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.32 26.49 -
1217 183.6 -8.0 86 1223 roll -0.46 - - 2196 - 1.50 0.052 3166 674.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.49 -
1281 188.4 -7.6 89 1288 done -0.48 - - 2195 - 1.45 0.029 2145 -704.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1606 213.3 -7.6 105 1611 roll -0.51 - - 2198 - 1.40 0.034 1178 -690.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1725 221.8 -8.3 110 1731 done -0.53 - - 2192 - 1.45 0.039 2152 671.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.58 -
2029 244.4 -6.2 126 2035 roll -0.56 - - 2183 - 1.50 0.052 3130 652.0 -194.6 - - 3603 - - - - - - - - - 26.57 -
2068 245.9 -6.1 127 2075 done -0.58 - - 2181 - 1.40 0.030 2146 -702.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.66 -
2373 263.9 -5.7 143 2379 roll -0.61 0.12 0.081 2086 -791.7 1.48 0.050 3131 665.5 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.70 26.58 -
2402 266.1 -6.5 144 2407 done -0.63 0.10 0.130 2137 510.0 1.40 0.029 2145 -704.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.44 26.67 -
2720 300.2 -10.6 160 2726 roll -0.63 - - 2136 - 1.40 0.035 1180 -689.3 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.65 -
2810 308.8 -10.3 164 2815 done -0.63 - - 2132 - 1.45 0.040 2156 673.1 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.63 -
3127 342.1 -10.5 180 3132 roll -0.63 - - 2118 - 1.50 0.053 3135 652.7 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.60 -
3234 353.0 -10.5 185 3240 done -0.63 - - 2111 - 1.40 0.031 2154 -700.7 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.69 -
3552 385.9 -10.5 201 3553 done -0.63 - - 2111 - - - 2152 - -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
3854 415.8 -9.4 216 3856 done -0.63 - - 2110 - - - 2152 - -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - - -
4154 443.8 -9.7 231 4160 roll -0.63 - - 2101 - 1.50 0.055 3146 662.7 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.58 -
4207 448.3 -10.0 233 4213 done -0.64 0.08 0.116 2129 350.0 1.42 0.032 2159 -695.1 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - 26.51 26.68 -
4522 472.8 -6.9 249 4527 roll -0.66 - - 2129 - 1.42 0.037 1180 -689.4 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.65 -
4559 474.4 -6.8 250 4566 done -0.68 - - 2125 - 1.45 0.042 2149 668.3 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.63 -
4866 496.7 -7.1 266 4867 done -0.69 - - 2125 - - - 2149 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - - -
5167 518.5 -7.1 281 5169 done -0.71 - - 2125 - - - 2149 - -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
5467 540.4 -7.4 296 5468 done -0.73 - - 2125 - - - 2149 - -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - - -
5767 563.0 -7.5 311 5768 done -0.75 - - 2124 - - - 2149 - -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - - -
6067 585.7 -7.5 326 6072 roll -0.77 - - 2118 - 1.50 0.059 3145 664.0 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.55 -
6111 589.1 -7.6 328 6116 done -0.79 - - 2118 - 1.45 0.034 2153 -684.1 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.67 -
6436 614.1 -7.7 341 6438 done -0.81 0.12 0.086 2051 -558.3 - - 2152 - -194.6 - - 3567 - - - - - - - - 26.72 - -
6734 649.7 -12.2 351 6736 done -0.80 0.12 0.157 2084 275.0 - - 2151 - -194.6 - - 3565 - - - - - - - - 26.51 - -
7034 679.6 -9.9 361 7035 done -0.80 - - 2084 - - - 2150 - -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - - -
7333 708.0 -9.2 371 7339 roll -0.80 - - 2084 - 1.45 0.044 1182 -667.6 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.60 -
7371 710.9 -9.1 372 7376 done -0.80 - - 2079 - 1.48 0.049 2146 651.4 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.57 -
7702 739.8 -8.6 383 7703 done -0.80 - - 2076 - - - 2146 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
7999 766.2 -8.8 393 8000 done -0.80 - - 2079 - - - 2146 - -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - - -
8299 792.4 -8.8 403 8304 roll -0.80 - - 2071 - 1.50 0.063 3130 656.0 -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.51 -
8336 795.3 -8.7 404 8342 done -0.80 - - 2071 - 1.45 0.037 2145 -679.3 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.63 -
8667 825.0 -8.9 415 8668 done -0.80 - - 2071 - - - 2145 - -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - - -
8964 852.0 -8.8 425 8965 done -0.80 - - 2071 - - - 2145 - -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - - -
9264 878.7 -8.9 435 9270 roll -0.80 - - 2065 - 1.52 0.064 3133 650.0 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.48 -
9307 881.7 -8.9 436 9313 done -0.80 - - 2064 - 1.48 0.038 2140 -670.9 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.60 -
9632 911.8 -9.1 447 9637 roll -0.80 - - 2057 - 1.58 0.064 3127 624.7 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.48 -
9665 915.1 -9.2 448 9671 done -0.80 - - 2057 - 1.48 0.038 2139 -667.6 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.60 -
10000 945.4 -8.9 459 10002 done -0.80 - - 2056 - - - 2138 - -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - - -
10299 972.3 -9.0 469 10300 done -0.80 - - 2056 - - - 2138 - -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - - -
10507 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10507 begin apogee
10513 991.7 -9.3 476 10691 done -0.19 0.62 0.130 2261 330.6 - - 2136 - - 166.02 1.081 2792 -4.5 0.426 - - - - - - 26.23 - 24.22
10692 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10692 begin climb
10695 999.4 - 482 10883 done 0.58 0.70 0.054 2531 385.7 - - 2135 - 194.6 181.68 1.049 2009 -4.3 0.420 - - - - - - 25.12 - 23.96
11170 957.6 11.3 498 11175 roll 0.54 - - 2531 - 1.58 0.065 3112 618.4 194.6 - - 1985 - - - - - - - - - 25.72 -
11222 953.4 11.4 499 11228 done 0.50 0.10 0.164 2508 -230.0 1.52 0.041 2125 -649.3 194.6 - - 1985 - - - - - - - - 25.64 25.86 -
11538 919.8 9.9 510 11543 roll 0.47 - - 2510 - 1.55 0.064 3111 636.1 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.06 -
11595 916.2 10.0 511 11602 done 0.44 0.12 0.177 2485 -208.3 1.50 0.040 2092 -679.3 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 25.96 26.15 -
11903 887.1 8.4 522 11908 roll 0.42 - - 2486 - 1.60 0.063 3108 635.0 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.20 -
11950 883.8 8.7 523 11956 done 0.40 - - 2491 - 1.48 0.039 2134 -658.1 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.29 -
12270 855.1 8.6 534 12275 roll 0.38 - - 2491 - 1.58 0.065 3106 615.2 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.27 -
12304 852.0 8.7 535 12310 done 0.36 0.15 0.168 2458 -220.0 1.50 0.039 2117 -659.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.14 26.37 -
12639 827.6 7.4 546 12672 roll 0.36 - - 2459 - 1.58 0.061 3109 627.8 224.7 27.20 1.008 1880 -3.7 0.312 - - - - - - - 25.89 25.22
12704 822.8 7.6 548 12739 done 0.35 - - 2464 - 1.50 0.039 2100 -672.7 246.2 27.25 0.806 1791 -3.3 0.341 - - - - - - - 25.98 24.99
13062 792.8 8.4 560 13068 roll 0.35 - - 2465 - 1.60 0.061 3114 633.8 246.2 - - 1783 - - - - - - - - - 26.03 -
13129 787.1 8.5 562 13135 done 0.35 - - 2473 - 1.50 0.039 2095 -679.3 246.2 - - 1782 - - - - - - - - - 26.14 -
13460 757.4 9.1 573 13465 roll 0.34 - - 2473 - 1.58 0.062 3106 639.9 246.2 - - 1782 - - - - - - - - - 26.24 -
13497 754.0 9.2 574 13503 done 0.33 0.12 0.167 2448 -208.3 1.48 0.038 2129 -660.1 246.2 - - 1782 - - - - - - - - 26.10 26.29 -
13826 728.7 7.5 585 13865 roll 0.34 - - 2448 - 1.62 0.062 3107 603.7 271.3 33.20 0.824 1691 -2.7 0.248 - - - - - - - 25.83 25.28
13892 724.0 7.6 587 13927 done 0.35 - - 2453 - 1.50 0.038 2098 -672.7 292.7 28.88 0.763 1605 -3.0 0.289 - - - - - - - 25.94 24.97
14251 696.1 7.8 599 14281 roll 0.37 - - 2454 - 1.65 0.060 3103 609.1 309.0 20.38 0.815 1537 -3.3 0.291 - - - - - - - 25.74 25.15
14304 693.6 8.0 600 14324 done 0.38 - - 2459 - 1.50 0.037 2095 -672.0 318.5 11.82 0.807 1496 -3.5 0.305 - - - - - - - 25.84 25.06
14647 662.2 9.0 612 14653 roll 0.39 - - 2460 - 1.60 0.061 3107 632.5 318.5 - - 1489 - - - - - - - - - 26.02 -
14681 659.1 9.0 613 14687 done 0.40 - - 2466 - 1.50 0.038 2128 -652.7 318.5 - - 1489 - - - - - - - - - 26.12 -
15017 629.3 8.6 624 15018 done 0.41 - - 2465 - - - 2128 - 318.5 - - 1488 - - - - - - - - - - -
15315 603.8 8.5 634 15320 roll 0.41 - - 2466 - 1.52 0.063 3106 643.4 318.5 - - 1488 - - - - - - - - - 26.27 -
15362 600.8 8.5 635 15368 done 0.42 - - 2472 - 1.48 0.038 2127 -661.5 318.5 - - 1488 - - - - - - - - - 26.36 -
15681 574.2 7.7 651 15705 done 0.43 - - 2472 - - - 2126 - 337.3 22.40 0.842 1427 -2.7 0.190 - - - - - - - - 25.40
16001 548.0 8.3 667 16006 roll 0.44 - - 2473 - 1.52 0.061 3106 644.7 337.3 - - 1415 - - - - - - - - - 26.16 -
16044 544.0 8.7 669 16049 done 0.45 - - 2479 - 1.50 0.038 2123 -655.3 337.3 - - 1416 - - - - - - - - - 26.25 -
16367 512.8 9.9 685 16369 done 0.46 - - 2477 - - - 2122 - 337.3 - - 1417 - - - - - - - - - - -
16669 486.1 7.9 700 16689 roll 0.47 - - 2484 - 1.52 0.044 1144 -643.4 350.9 16.48 0.818 1368 -3.0 0.181 - - - - - - - 26.13 25.50
16722 482.8 7.6 702 16758 done 0.49 - - 2484 - 1.50 0.047 2132 658.7 373.9 29.60 0.784 1275 -3.1 0.198 - - - - - - - 26.15 25.15
17076 456.7 7.4 720 17120 roll 0.51 - - 2484 - 1.58 0.058 3115 622.2 402.9 37.35 0.764 1155 -3.2 0.196 - - - - - - - 25.57 24.99
17164 450.4 7.7 724 17198 done 0.53 - - 2489 - 1.50 0.037 2111 -669.3 423.2 25.42 0.728 1070 -3.3 0.211 - - - - - - - 25.75 24.91
17498 426.1 7.1 741 17557 done 0.56 - - 2488 - - - 2111 - 463.3 51.45 0.682 906 -3.2 0.204 - - - - - - - - 24.88
17858 399.0 8.1 759 17865 roll 0.59 0.12 0.090 2569 675.0 1.58 0.057 3112 633.5 467.9 - - 899 - - - - - - - - 26.02 25.94 -
17883 396.2 8.9 760 17890 done 0.61 0.12 0.139 2536 -275.0 1.52 0.036 2116 -655.3 467.9 - - 898 - - - - - - - - 25.84 26.03 -
18208 356.3 12.3 776 18213 roll 0.61 - - 2536 - 1.60 0.059 3113 623.1 467.9 - - 898 - - - - - - - - - 26.15 -
18240 353.4 12.5 777 18245 done 0.61 - - 2542 - 1.50 0.036 2085 -685.3 467.9 - - 898 - - - - - - - - - 26.22 -
18553 315.3 11.6 793 18558 roll 0.61 - - 2546 - 1.60 0.057 3117 645.0 467.9 - - 898 - - - - - - - - - 26.25 -
18599 309.8 12.3 795 18604 done 0.61 - - 2552 - 1.48 0.036 2128 -668.2 467.9 - - 898 - - - - - - - - - 26.34 -
18917 271.4 11.6 811 18922 roll 0.61 - - 2554 - 1.52 0.057 3119 652.0 467.9 - - 898 - - - - - - - - - 26.33 -
18961 266.0 12.0 813 18966 done 0.61 - - 2568 - 1.48 0.035 2126 -670.9 467.9 - - 898 - - - - - - - - - 26.41 -
19284 225.2 13.5 829 19290 roll 0.60 0.12 0.167 2531 -308.3 1.42 0.038 1141 -693.7 467.9 - - 898 - - - - - - - - 26.29 26.42 -
19332 220.6 12.0 831 19338 done 0.60 - - 2531 - 1.50 0.043 2163 681.3 467.9 - - 898 - - - - - - - - - 26.41 -
19651 198.3 6.3 847 19730 roll 0.65 - - 2534 - 1.60 0.041 1144 -636.9 534.4 70.53 0.630 614 -4.0 0.130 - - - - - - - 25.68 25.15
19775 190.3 6.5 853 19834 done 0.72 - - 2545 - 1.52 0.040 2119 641.4 597.4 50.72 0.568 448 -3.3 0.112 - - - - - - - 25.82 24.94
20135 144.7 14.3 871 20141 roll 0.79 0.12 0.123 2584 325.0 1.52 0.050 3118 657.2 597.4 - - 441 - - - - - - - - 25.98 25.99 -
20369 113.9 13.0 882 20376 done 0.86 0.12 0.098 2621 308.3 1.48 0.031 2116 -677.0 597.4 - - 441 - - - - - - - - 26.15 26.22 -
20684 72.3 13.8 898 20690 roll 0.92 - - 2618 - 1.42 0.041 1159 -673.9 597.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.31 -
20909 45.4 10.1 911 20916 done 1.00 0.12 0.116 2666 400.0 1.48 0.041 2134 658.8 597.4 - - 442 - - - - - - - - 26.32 26.37 -
21220 12.5 12.2 952 21226 done 1.06 - - 2673 - - - 2134 - 597.4 - - 443 - - - - - - - - - - -
21303 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21304 begin surface coast
21325 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21325 begin surface
SM 2.30 - - - - -6.77 6.47 0.032 156 -389.0 - - 2134 - 578.91 - - 443 - - - - - - - -