OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 82 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 20.11 of 147.00 AH used of 24V (86.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.11 of 109.00 AH used of 10V (87.06% remains)
• Surface angle -57.8 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 578.91, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.58 - - 156 - - - 2167 - -194.6 -70.50 - 2057 - - - - - - - - - - -
94 3.3 -4.3 12 156 roll -0.58 7.75 0.230 2141 256.1 1.55 0.074 3129 620.6 -194.6 -47.05 - 3598 -32.8 - - - - - - - 25.81 26.15 26.51
210 25.5 -30.8 32 216 done -0.51 0.10 0.161 2168 270.0 1.45 0.029 2138 -683.4 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.01 26.27 -
524 100.8 -20.3 52 530 roll -0.48 - - 2165 - 1.40 0.034 1185 -680.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.41 -
608 115.9 -18.0 56 614 done -0.46 - - 2162 - 1.45 0.039 2155 669.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.42 -
932 168.1 -13.6 72 938 roll -0.44 0.12 0.161 2192 250.0 1.45 0.049 3126 669.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.38 26.46 -
956 171.0 -13.5 73 961 done -0.43 - - 2192 - 1.40 0.030 2149 -697.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.55 -
1279 201.0 -9.4 89 1284 roll -0.45 - - 2195 - 1.50 0.052 3142 662.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.51 -
1306 203.0 -9.3 90 1311 done -0.47 - - 2200 - 1.42 0.031 2144 -702.8 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1625 229.0 -7.7 106 1626 done -0.49 - - 2198 - - - 2143 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
1926 248.9 -6.3 121 1932 roll -0.51 - - 2189 - 1.40 0.035 1176 -690.7 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.63 -
1959 250.6 -6.5 122 1964 done -0.54 - - 2183 - 1.45 0.040 2152 673.1 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.60 -
2273 273.1 -7.3 138 2278 roll -0.56 - - 2178 - 1.50 0.052 3166 676.0 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.58 -
2360 279.5 -7.7 142 2366 done -0.58 - - 2181 - 1.45 0.030 2148 -702.1 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.68 -
2679 307.8 -8.8 158 2684 roll -0.61 - - 2164 - 1.40 0.035 1177 -693.6 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.65 -
2726 311.5 -8.6 160 2731 done -0.63 - - 2160 - 1.45 0.041 2158 676.6 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.63 -
3046 336.9 -7.1 176 3051 roll -0.65 - - 2157 - 1.40 0.035 1192 -690.0 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.66 -
3113 341.4 -6.9 179 3119 done -0.67 - - 2150 - 1.42 0.040 2151 675.4 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.64 -
3432 362.2 -6.5 195 3438 roll -0.69 - - 2149 - 1.40 0.035 1189 -687.1 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.66 -
3490 365.1 -6.4 197 3497 done -0.71 - - 2143 - 1.42 0.041 2149 676.1 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - 26.64 -
3797 385.6 -6.9 213 3802 roll -0.73 0.12 0.083 2053 -750.0 1.48 0.050 3140 669.6 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - 26.73 26.60 -
3840 390.2 -8.7 215 3846 done -0.73 0.10 0.135 2103 500.0 1.42 0.031 2159 -690.8 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - 26.45 26.70 -
4164 421.5 -9.4 231 4169 roll -0.73 - - 2104 - 1.42 0.036 1180 -689.4 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.65 -
4206 425.8 -9.7 233 4212 done -0.73 - - 2099 - 1.45 0.041 2153 671.0 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.64 -
4530 458.5 -10.2 249 4535 roll -0.73 - - 2099 - 1.42 0.036 1180 -685.2 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.66 -
4568 460.8 -10.2 250 4575 done -0.73 - - 2092 - 1.45 0.042 2152 670.3 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.64 -
4873 493.6 -9.8 266 4874 done -0.73 - - 2092 - - - 2152 - -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - - -
5174 522.5 -9.8 281 5179 roll -0.73 - - 2086 - 1.50 0.055 3154 668.0 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.58 -
5231 527.0 -10.0 283 5238 done -0.73 - - 2086 - 1.45 0.032 2147 -694.5 -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.69 -
5537 559.6 -10.1 299 5542 roll -0.73 - - 2079 - 1.50 0.057 3137 660.0 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.58 -
5580 564.0 -10.0 301 5585 done -0.73 - - 2078 - 1.42 0.033 2151 -694.4 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.67 -
5903 597.6 -10.1 317 5905 done -0.73 - - 2077 - - - 2150 - -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
6213 627.8 -9.6 328 6214 done -0.73 - - 2077 - - - 2149 - -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
6513 657.2 -9.7 338 6518 roll -0.73 - - 2071 - 1.50 0.060 3132 655.3 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.55 -
6576 663.6 -10.1 340 6582 done -0.73 0.08 0.135 2108 462.5 1.45 0.034 2147 -679.3 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - 26.44 26.66 -
6912 690.6 -7.9 351 6917 roll -0.74 - - 2108 - 1.42 0.041 1181 -680.3 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.63 -
6976 695.8 -7.9 353 6981 done -0.76 - - 2102 - 1.48 0.047 2146 652.0 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.60 -
7311 722.9 -8.1 364 7316 roll -0.77 - - 2094 - 1.50 0.060 3137 660.7 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.54 -
7349 725.7 -8.0 365 7354 done -0.78 - - 2095 - 1.45 0.035 2146 -683.4 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.65 -
7679 751.9 -8.0 376 7680 done -0.79 - - 2096 - - - 2145 - -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - - -
7977 775.2 -7.8 386 7982 roll -0.80 - - 2086 - 1.52 0.061 3142 655.9 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.52 -
8041 780.2 -7.9 388 8046 done -0.81 - - 2086 - 1.48 0.037 2148 -671.6 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.64 -
8376 806.6 -7.9 399 8381 roll -0.82 - - 2079 - 1.52 0.062 3141 653.3 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.51 -
8419 809.3 -7.8 400 8424 done -0.82 - - 2079 - 1.48 0.037 2143 -674.3 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.64 -
8744 836.6 -8.2 411 8745 done -0.83 - - 2078 - - - 2142 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
9043 860.6 -7.9 421 9044 done -0.83 - - 2078 - - - 2142 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9343 884.2 -7.9 431 9348 roll -0.84 - - 2071 - 1.52 0.063 3131 650.7 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.49 -
9380 887.0 -7.9 432 9385 done -0.85 - - 2070 - 1.45 0.037 2152 -675.2 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.61 -
9710 915.0 -8.7 443 9715 roll -0.85 - - 2064 - 1.50 0.063 3129 651.3 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.48 -
9757 918.1 -8.7 444 9762 done -0.85 - - 2064 - 1.45 0.037 2145 -678.6 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.61 -
10075 947.8 -9.2 455 10076 done -0.85 - - 2069 - - - 2144 - -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - - -
10375 975.2 -9.1 465 10380 roll -0.85 - - 2060 - 1.52 0.065 3131 649.3 -194.6 - - 3541 - - - - - - - - - 26.46 -
10407 978.2 -9.1 466 10413 done -0.85 - - 2059 - 1.48 0.038 2146 -665.5 -194.6 - - 3541 - - - - - - - - - 26.60 -
10559 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10559 begin apogee
10564 992.3 -9.3 471 10801 done -0.19 0.65 0.128 2272 327.7 - - 2144 - - 227.23 0.902 2798 -3.3 0.368 - - - - - - 26.25 - 24.37
10803 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10803 begin climb
10806 1002.1 - 479 10994 done 0.58 0.70 0.054 2540 382.9 - - 2143 - 194.6 183.93 1.050 2008 -4.3 0.419 - - - - - - 25.11 - 23.96
11282 951.0 13.8 495 11287 roll 0.54 - - 2547 - 1.55 0.065 3107 621.9 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 25.72 -
11401 937.6 14.2 498 11408 done 0.49 0.20 0.174 2500 -235.0 1.50 0.040 2102 -670.0 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 25.71 25.94 -
11707 900.6 10.6 509 11712 roll 0.47 - - 2503 - 1.58 0.063 3105 634.8 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.10 -
11749 896.6 10.8 510 11754 done 0.44 - - 2507 - 1.50 0.039 2089 -677.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.18 -
12074 861.6 10.5 521 12080 roll 0.42 - - 2509 - 1.60 0.063 3106 635.6 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.22 -
12157 854.2 10.8 523 12164 done 0.39 0.17 0.165 2466 -252.9 1.48 0.039 2128 -660.8 194.6 - - 1980 - - - - - - - - 26.10 26.33 -
12474 827.7 7.5 534 12503 roll 0.39 - - 2474 - 1.55 0.046 1145 -634.2 220.8 23.83 1.009 1894 -3.6 0.303 - - - - - - - 25.94 25.25
12541 822.8 7.6 536 12579 done 0.38 - - 2475 - 1.50 0.050 2127 654.7 244.4 29.65 0.794 1800 -3.2 0.336 - - - - - - - 25.98 25.04
12897 793.6 8.4 548 12902 roll 0.37 - - 2475 - 1.58 0.063 3105 619.0 244.4 - - 1790 - - - - - - - - - 26.05 -
13001 784.9 9.2 551 13006 done 0.37 - - 2480 - 1.50 0.038 2087 -678.7 244.4 - - 1790 - - - - - - - - - 26.17 -
13326 755.1 8.7 562 13332 roll 0.36 - - 2481 - 1.60 0.063 3109 638.8 244.4 - - 1789 - - - - - - - - - 26.22 -
13399 749.1 8.9 564 13405 done 0.35 0.12 0.168 2454 -225.0 1.48 0.039 2130 -661.5 244.4 - - 1789 - - - - - - - - 26.13 26.32 -
13724 726.1 6.9 575 13793 done 0.37 - - 2453 - - - 2129 - 291.1 66.80 0.766 1615 -2.6 0.252 - - - - - - - - 24.95
14085 699.0 7.9 587 14103 done 0.38 - - 2453 - - - 2129 - 304.4 15.98 0.813 1562 -3.3 0.291 - - - - - - - - 25.21
14385 674.5 8.2 597 14386 done 0.39 - - 2452 - - - 2129 - 304.6 - - 1549 - - - - - - - - - - -
14683 651.5 7.3 607 14734 done 0.42 - - 2452 - - - 2129 - 338.6 48.33 0.753 1421 -2.6 0.234 - - - - - - - - 25.04
15015 631.4 5.8 618 15142 roll 0.47 0.12 0.090 2525 608.3 1.60 0.059 3103 608.8 422.8 119.80 0.719 1072 -2.9 0.261 - - - - - - 26.08 25.06 24.54
15181 615.2 11.0 623 15186 done 0.45 0.17 0.145 2483 -247.1 1.50 0.038 2119 -656.0 422.8 - - 1065 - - - - - - - - 25.30 25.41 -
15490 588.4 8.0 636 15499 roll 0.47 - - 2488 - 1.52 0.046 1143 -642.1 430.2 3.42 0.594 1047 -5.3 0.533 - - - - - - - 25.93 25.07
15536 584.9 8.1 638 15547 done 0.49 - - 2488 - 1.50 0.047 2126 655.3 434.2 2.45 0.409 1029 -7.3 1.074 - - - - - - - 25.95 24.92
15856 556.7 9.0 654 15861 roll 0.50 - - 2488 - 1.52 0.060 3114 650.0 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.11 -
15888 554.4 9.1 655 15893 done 0.52 - - 2493 - 1.50 0.037 2089 -683.3 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.20 -
16202 526.0 8.3 671 16208 roll 0.53 - - 2493 - 1.60 0.060 3120 644.4 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.23 -
16230 523.7 8.5 672 16236 done 0.54 - - 2499 - 1.50 0.038 2122 -665.3 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.32 -
16549 493.8 9.4 688 16550 done 0.55 - - 2499 - - - 2125 - 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - - -
16852 466.3 9.5 703 16857 roll 0.57 - - 2500 - 1.52 0.057 3114 650.7 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.35 -
16899 461.4 10.1 705 16904 done 0.58 - - 2505 - 1.48 0.036 2124 -668.9 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.44 -
17217 427.5 10.1 721 17222 roll 0.59 - - 2505 - 1.52 0.057 3120 655.3 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.39 -
17249 425.0 10.2 722 17255 done 0.60 - - 2512 - 1.48 0.036 2125 -672.3 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.48 -
17563 394.4 9.1 738 17569 roll 0.60 - - 2518 - 1.45 0.042 1151 -671.7 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.45 -
17596 392.2 9.1 739 17601 done 0.61 - - 2518 - 1.50 0.044 2170 679.3 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.43 -
17909 358.8 10.6 755 17910 done 0.62 - - 2518 - - - 2170 - 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - - -
18211 327.2 10.0 770 18216 roll 0.62 - - 2527 - 1.50 0.042 1141 -686.0 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.49 -
18268 322.8 10.0 772 18275 done 0.63 - - 2528 - 1.50 0.044 2132 660.7 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.47 -
18574 293.3 8.4 788 18579 roll 0.64 - - 2531 - 1.50 0.057 3130 665.3 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.47 -
18627 289.4 8.5 790 18632 done 0.64 - - 2537 - 1.48 0.036 2128 -677.0 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.55 -
18939 262.4 9.0 806 18940 done 0.64 - - 2548 - - - 2128 - 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - - -
19241 233.8 10.6 821 19246 roll 0.64 - - 2542 - 1.50 0.056 3120 661.3 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.49 -
19304 226.7 11.0 824 19309 done 0.64 - - 2546 - 1.48 0.034 2120 -675.7 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.58 -
19627 197.3 8.7 840 19632 roll 0.65 - - 2556 - 1.45 0.041 1141 -675.2 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.55 -
19671 193.8 8.4 842 19676 done 0.66 - - 2562 - 1.48 0.042 2114 657.4 434.2 - - 1038 - - - - - - - - - 26.55 -
19995 169.6 7.1 858 20056 roll 0.68 - - 2554 - 1.62 0.054 3120 621.0 473.6 55.38 0.571 867 -3.1 0.094 - - - - - - - 25.98 25.48
20122 160.6 7.2 864 20166 done 0.72 - - 2568 - 1.50 0.032 2081 -692.7 512.0 37.78 0.582 710 -4.2 0.117 - - - - - - - 26.10 25.20
20484 138.2 6.0 882 20572 roll 0.78 - - 2572 - 1.70 0.053 3145 625.9 589.8 81.10 0.537 449 -3.2 0.085 - - - - - - - 25.46 25.00
20591 132.2 5.9 887 20596 done 0.85 0.12 0.086 2645 608.3 1.50 0.031 2122 -682.0 671.2 - - 443 - - - - - - - - 25.61 25.64 -
20910 101.0 9.3 903 20915 roll 0.91 - - 2643 - 1.45 0.039 1153 -668.3 671.2 - - 442 - - - - - - - - - 26.11 -
21143 76.2 11.8 914 21148 done 0.91 - - 2642 - 1.48 0.039 2129 659.5 671.2 - - 442 - - - - - - - - - 26.25 -
21457 37.4 13.6 934 21462 roll 0.98 - - 2645 - 1.48 0.038 1147 -663.5 671.2 - - 442 - - - - - - - - - 26.36 -
21692 8.6 13.3 969 21699 done 1.07 - - 2648 - 1.48 0.041 2130 664.2 671.2 - - 443 - - - - - - - - - 26.41 -
21734 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21734 begin surface coast
21757 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21757 begin surface
SM 2.08 - - - - -6.78 6.38 0.027 150 -391.5 - - 2130 - 578.91 - - 443 - - - - - - - -