OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 60 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.12 of 147.00 AH used of 24V (89.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.16 of 109.00 AH used of 10V (90.68% remains)
• Surface angle -46.8 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 574.98, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 103 VBD -0.58 - - 170 - - - 2227 - -194.6 -82.75 - 2274 - - - - - - - - - - -
107 3.2 -4.3 14 162 roll -0.58 7.60 0.234 2108 255.0 1.48 0.072 3161 631.1 -194.6 -38.15 - 3597 -34.7 - - - - - - - 25.86 26.17 26.50
231 30.9 -29.8 35 237 done -0.51 0.08 0.170 2145 462.5 1.40 0.029 2189 -694.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.06 26.30 -
545 103.1 -16.5 54 550 roll -0.48 - - 2137 - 1.50 0.052 3182 662.0 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.36 -
638 117.1 -17.0 58 643 done -0.45 0.08 0.142 2163 325.0 1.40 0.029 2204 -698.6 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.29 26.48 -
951 153.4 -11.5 74 956 roll -0.45 - - 2164 - 1.42 0.035 1222 -691.5 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.52 -
1023 160.0 -10.7 77 1029 done -0.45 - - 2175 - 1.42 0.041 2183 676.8 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - 26.52 -
1337 194.0 -11.5 93 1342 roll -0.46 - - 2168 - 1.50 0.052 3192 672.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.53 -
1429 203.2 -11.0 97 1434 done -0.46 - - 2169 - 1.42 0.030 2196 -701.4 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.63 -
1743 232.9 -8.2 113 1744 done -0.47 - - 2169 - - - 2194 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
2044 257.2 -8.7 128 2049 roll -0.48 - - 2140 - 1.50 0.053 3181 658.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.59 -
2097 261.5 -9.4 130 2102 done -0.50 - - 2137 - 1.40 0.031 2203 -698.6 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.68 -
2410 294.1 -9.8 146 2415 roll -0.51 - - 2136 - 1.40 0.036 1232 -693.6 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.65 -
2456 298.2 -9.5 148 2461 done -0.52 - - 2133 - 1.45 0.041 2205 671.0 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.65 -
2775 329.4 -9.7 164 2776 done -0.53 - - 2133 - - - 2208 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
3076 356.2 -8.4 179 3082 roll -0.54 - - 2129 - 1.42 0.036 1231 -688.0 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.67 -
3145 361.6 -8.3 182 3150 done -0.55 - - 2122 - 1.45 0.042 2204 671.0 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - 26.67 -
3463 389.9 -8.8 198 3464 done -0.56 - - 2122 - - - 2204 - -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - - -
3764 415.5 -8.8 213 3769 roll -0.57 - - 2115 - 1.50 0.055 3210 670.7 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.63 -
3802 417.6 -8.8 214 3808 done -0.58 - - 2115 - 1.48 0.032 2188 -690.5 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.72 -
4108 445.2 -8.6 230 4109 done -0.59 - - 2115 - - - 2186 - -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - - -
4409 469.3 -7.9 245 4415 roll -0.60 - - 2107 - 1.52 0.057 3179 653.3 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.63 -
4454 472.9 -7.9 247 4459 done -0.61 - - 2107 - 1.40 0.033 2207 -694.3 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.72 -
4777 500.4 -8.8 263 4782 roll -0.62 - - 2107 - 1.45 0.038 1217 -682.8 -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.69 -
4814 502.3 -8.8 264 4821 done -0.63 - - 2101 - 1.48 0.045 2196 661.5 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.66 -
5121 533.0 -9.8 280 5122 done -0.64 - - 2100 - - - 2196 - -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - - -
5423 563.4 -10.4 295 5428 roll -0.64 - - 2092 - 1.50 0.058 3187 660.7 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.62 -
5486 570.2 -10.4 298 5492 done -0.65 - - 2092 - 1.42 0.034 2206 -690.8 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.71 -
5810 601.6 -9.5 314 5811 done -0.66 - - 2093 - - - 2205 - -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
6110 628.4 -9.0 324 6111 done -0.66 - - 2092 - - - 2205 - -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
6410 654.0 -8.7 334 6416 roll -0.67 - - 2093 - 1.45 0.041 1221 -678.6 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.67 -
6468 657.2 -8.8 335 6475 done -0.68 - - 2086 - 1.48 0.048 2192 656.1 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.65 -
6773 687.9 -9.1 346 6775 done -0.68 - - 2086 - - - 2192 - -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - - -
7073 714.2 -8.4 356 7079 roll -0.68 - - 2079 - 1.50 0.061 3185 662.0 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.60 -
7110 717.1 -8.3 357 7116 done -0.68 - - 2079 - 1.45 0.036 2197 -681.4 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.70 -
7440 742.0 -7.0 368 7445 roll -0.68 - - 2079 - 1.42 0.042 1226 -683.8 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.66 -
7512 746.6 -7.0 370 7518 done -0.68 - - 2073 - 1.48 0.050 2194 654.1 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.63 -
7838 770.5 -7.3 381 7839 done -0.68 - - 2073 - - - 2194 - -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - - -
8137 793.6 -7.8 391 8138 done -0.68 - - 2073 - - - 2194 - -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - - -
8436 816.3 -7.6 401 8441 roll -0.68 - - 2073 - 1.48 0.044 1216 -660.8 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.65 -
8523 821.9 -8.3 403 8530 done -0.68 - - 2066 - 1.50 0.051 2216 666.7 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.61 -
8829 854.8 -10.4 414 8830 done -0.68 - - 2073 - - - 2216 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
9130 888.4 -11.5 424 9135 roll -0.68 - - 2062 - 1.50 0.064 3200 656.0 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.57 -
9193 895.7 -11.4 426 9199 done -0.68 - - 2061 - 1.48 0.037 2209 -669.6 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.67 -
9528 934.0 -11.4 437 9535 roll -0.68 0.12 0.164 2100 325.0 1.45 0.041 1207 -691.0 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - 26.48 26.63 -
9557 934.0 -11.4 437 9564 done -0.68 - - 2095 - 1.52 0.052 2197 651.3 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.60 -
9864 963.6 -8.3 448 9870 roll -0.69 - - 2095 - 1.48 0.044 1219 -660.8 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.63 -
9918 966.5 -8.3 449 9923 done -0.70 - - 2089 - 1.50 0.053 2220 667.3 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.59 -
10199 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10199 begin apogee
10205 990.8 -7.8 459 10446 done -0.19 0.47 0.122 2246 334.0 - - 2073 - - 232.18 0.893 2800 -3.2 0.366 - - - - - - 26.44 - 24.34
10447 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10447 begin climb
10450 1000.4 - 467 10641 roll 0.58 0.68 0.066 2504 379.4 1.65 0.047 1096 -592.1 194.6 182.60 1.052 2000 -4.4 0.428 - - - - - - 25.03 24.59 23.93
10668 987.6 8.5 474 10673 done 0.54 - - 2503 - 1.58 0.050 2078 621.5 194.6 - - 1990 - - - - - - - - - 24.95 -
10988 948.8 12.0 485 10993 roll 0.52 - - 2504 - 1.55 0.063 3058 632.3 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 25.80 -
11155 929.0 12.8 490 11162 done 0.48 0.17 0.166 2464 -235.3 1.50 0.038 2044 -676.0 194.6 - - 1982 - - - - - - - - 25.84 26.03 -
11477 899.0 8.3 501 11482 roll 0.47 - - 2465 - 1.60 0.062 3065 638.1 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.15 -
11581 891.0 8.3 504 11587 done 0.46 - - 2470 - 1.50 0.039 2070 -663.3 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.26 -
11907 867.3 6.4 515 11978 roll 0.47 - - 2471 - 1.65 0.061 3048 592.7 260.7 63.42 0.993 1731 -3.9 0.352 - - - - - - - 25.27 24.60
12081 857.0 6.6 520 12165 done 0.47 - - 2479 - 1.50 0.039 2049 -666.0 317.5 76.47 0.812 1504 -3.0 0.322 - - - - - - - 25.75 24.47
12478 824.1 8.6 534 12483 roll 0.47 - - 2479 - 1.65 0.061 3055 609.7 317.5 - - 1492 - - - - - - - - - 25.91 -
12530 820.8 8.9 535 12535 done 0.47 - - 2486 - 1.50 0.039 2044 -674.0 317.5 - - 1491 - - - - - - - - - 26.00 -
12843 785.8 10.8 546 12849 roll 0.47 - - 2486 - 1.60 0.061 3061 635.6 317.5 - - 1490 - - - - - - - - - 26.15 -
12921 778.5 11.2 548 12928 done 0.47 0.08 0.145 2467 -237.5 1.50 0.039 2067 -662.7 317.5 - - 1490 - - - - - - - - 26.08 26.24 -
13243 747.7 8.5 559 13248 roll 0.47 - - 2467 - 1.55 0.062 3061 641.3 317.5 - - 1489 - - - - - - - - - 26.28 -
13290 744.7 8.4 560 13295 done 0.47 - - 2472 - 1.48 0.039 2081 -662.2 317.5 - - 1489 - - - - - - - - - 26.35 -
13610 718.6 7.6 571 13647 roll 0.48 - - 2475 - 1.60 0.062 3059 611.2 341.5 30.55 0.830 1404 -2.8 0.247 - - - - - - - 25.86 25.28
13684 714.1 7.4 573 13730 done 0.50 - - 2480 - 1.50 0.038 2049 -673.3 369.5 40.78 0.744 1294 -2.7 0.266 - - - - - - - 25.98 24.89
14031 684.8 8.3 585 14036 roll 0.50 - - 2481 - 1.60 0.061 3063 633.8 369.5 - - 1283 - - - - - - - - - 25.98 -
14083 681.7 8.5 586 14088 done 0.51 - - 2487 - 1.50 0.039 2074 -659.3 369.5 - - 1283 - - - - - - - - - 26.08 -
14396 651.0 9.2 597 14401 roll 0.51 - - 2488 - 1.58 0.061 3052 619.0 369.5 - - 1283 - - - - - - - - - 26.19 -
14449 647.6 9.5 598 14454 done 0.51 - - 2495 - 1.48 0.039 2077 -658.8 369.5 - - 1283 - - - - - - - - - 26.26 -
14762 614.7 9.6 609 14767 roll 0.51 - - 2496 - 1.52 0.060 3062 648.0 369.5 - - 1282 - - - - - - - - - 26.29 -
14809 611.3 9.6 610 14814 done 0.51 - - 2502 - 1.48 0.039 2077 -665.5 369.5 - - 1282 - - - - - - - - - 26.36 -
15117 581.1 9.2 624 15122 roll 0.51 - - 2504 - 1.55 0.060 3056 631.6 369.5 - - 1282 - - - - - - - - - 26.36 -
15179 574.5 10.4 627 15185 done 0.51 0.08 0.144 2472 -400.0 1.48 0.039 2077 -661.5 369.5 - - 1282 - - - - - - - - 26.25 26.42 -
15504 547.2 8.5 643 15509 roll 0.52 - - 2472 - 1.50 0.060 3055 652.0 369.5 - - 1281 - - - - - - - - - 26.41 -
15530 545.2 8.6 644 15535 done 0.54 - - 2476 - 1.48 0.038 2067 -667.6 369.5 - - 1279 - - - - - - - - - 26.47 -
15849 521.9 6.0 660 15970 roll 0.58 - - 2476 - 1.65 0.059 3049 595.2 446.8 109.28 0.693 974 -2.8 0.216 - - - - - - - 25.27 24.75
16013 511.3 6.5 668 16106 done 0.63 - - 2479 - 1.52 0.037 2044 -661.2 508.0 85.45 0.659 729 -2.9 0.228 - - - - - - - 25.56 24.53
16415 465.0 13.3 688 16417 done 0.70 0.17 0.124 2533 317.6 - - 2042 - 508.0 - - 721 - - - - - - - - 25.83 - -
16715 431.9 9.9 703 16720 roll 0.78 - - 2533 - 1.48 0.047 1091 -642.6 508.0 - - 721 - - - - - - - - - 26.10 -
16774 427.5 9.9 705 16781 done 0.85 0.17 0.121 2584 300.0 1.52 0.047 2085 653.9 508.0 - - 720 - - - - - - - - 26.06 26.14 -
17079 397.0 10.4 721 17084 roll 0.90 - - 2584 - 1.52 0.046 1069 -668.4 508.0 - - 721 - - - - - - - - - 26.25 -
17178 387.4 11.4 725 17186 done 0.93 - - 2585 - 1.55 0.046 2074 648.4 508.0 - - 721 - - - - - - - - - 26.27 -
17483 334.3 16.9 741 17489 roll 0.90 - - 2587 - 1.50 0.059 3061 658.0 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.32 -
17611 310.6 19.7 747 17616 done 0.87 - - 2592 - 1.48 0.037 2071 -668.9 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.40 -
17929 252.1 16.8 763 17934 roll 0.85 - - 2593 - 1.52 0.059 3062 652.0 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.39 -
17986 244.6 17.0 765 17993 done 0.82 - - 2599 - 1.48 0.037 2068 -671.6 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.46 -
18292 188.3 17.7 781 18298 roll 0.80 0.12 0.174 2565 -283.3 1.52 0.054 3070 659.2 508.0 - - 720 - - - - - - - - 26.33 26.42 -
18378 176.9 13.5 785 18383 done 0.79 - - 2562 - 1.48 0.035 2068 -677.0 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.51 -
18701 141.2 8.9 801 18706 roll 0.80 - - 2562 - 1.50 0.056 3062 662.7 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.47 -
18765 134.8 9.8 804 18770 done 0.81 - - 2569 - 1.45 0.034 2072 -682.8 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.54 -
19088 101.3 8.9 820 19094 roll 0.81 - - 2569 - 1.52 0.053 3090 669.7 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.50 -
19161 95.5 8.9 823 19167 done 0.82 - - 2576 - 1.48 0.033 2072 -687.8 508.0 - - 720 - - - - - - - - - 26.57 -
19475 68.6 8.2 839 19480 roll 0.84 - - 2576 - 1.50 0.053 3079 671.3 510.6 - - 720 - - - - - - - - - 26.52 -
19508 66.6 8.2 840 19514 done 0.86 - - 2582 - 1.45 0.032 2074 -693.1 511.8 - - 720 - - - - - - - - - 26.60 -
19822 45.5 5.3 860 19859 roll 0.93 - - 2588 - 1.48 0.041 1102 -656.8 615.5 31.00 0.217 454 -8.6 0.185 - - - - - - - 26.44 26.11
19893 42.0 5.1 866 19901 done 1.01 0.15 0.080 2659 473.3 1.48 0.040 2088 666.2 725.2 1.38 0.186 454 - - - - - - - - 26.46 26.46 26.22
20199 7.0 14.2 911 20208 roll 1.01 - - 2660 - 1.50 0.051 3057 646.0 725.2 1.80 0.168 451 -1.7 0.007 - - - - - - - 26.48 26.31
20229 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20229 begin surface coast
20253 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20253 begin surface
SM 1.93 - - - - -6.67 6.40 0.035 149 -392.3 1.25 0.032 2207 -680.0 574.98 - - 459 - - - - - - - -