QPE May09 * SG165 * Dive index * Mission links * Dive 243 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 54.41 of 150.00 AH used of 24V (63.73% remains)
• Previous NAKs 18, Timeouts 1 • 36.41 of 100.00 AH used of 10V (63.59% remains)
• Surface angle -67.4 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -7.990 cm/s
• VBD pumped to 475.15 (SM_CC=475)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 312
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 60 VBD -0.89 - - 149 - - - 2099 - -146.0 -44.67 - 2043 - - - - - - - - - - -
63 3.2 -3.1 7 115 roll -0.89 9.27 0.228 2519 255.7 2.15 0.057 756 -624.7 -146.0 -38.62 - 3452 -36.5 - - - - - - - - - -
157 22.1 -31.0 23 165 done - 0.98 0.156 2816 303.1 2.17 0.037 2139 637.3 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - - - -
485 57.2 -11.1 84 492 roll -0.77 0.65 0.080 2567 -383.1 2.20 0.050 3545 639.1 -146.0 - - 3454 - - - - - - - - - - -
535 63.7 -13.9 93 541 done -0.46 0.32 0.129 2670 321.9 2.08 0.033 2152 -669.7 -146.0 - - 3454 - - - - - - - - - - -
861 103.3 -11.6 154 867 roll -0.41 - - 2670 - 2.25 0.054 3542 617.8 -146.0 - - 3454 - - - - - - - - - - -
936 111.1 -10.3 168 942 done -0.47 - - 2670 - 2.10 0.038 2158 -659.0 -146.0 - - 3454 - - - - - - - - - - -
1263 144.2 -9.5 229 1269 roll -0.47 - - 2670 - 2.22 0.054 3566 634.2 -146.0 - - 3455 - - - - - - - - - - -
1338 151.1 -9.2 243 1345 done -0.61 0.10 0.047 2590 -800.0 2.10 0.032 2175 -662.4 -146.0 - - 3454 - - - - - - - - - - -
1665 195.2 -11.4 304 1671 roll -0.39 0.30 0.117 2687 323.3 2.17 0.057 3542 630.0 -146.0 - - 3454 - - - - - - - - - - -
1697 197.6 -7.3 310 1703 done -0.54 0.10 0.043 2600 -870.0 2.05 0.033 2197 -656.1 -146.0 - - 3455 - - - - - - - - - - -
2024 233.8 -11.9 371 2030 done -0.45 0.22 0.114 2673 331.8 - - 2192 - -146.0 - - 3455 - - - - - - - - - - -
2350 259.0 -7.3 432 2357 roll -0.96 0.43 0.045 2490 -425.6 2.15 0.058 3535 624.7 -146.0 - - 3456 - - - - - - - - - - -
2538 288.8 -16.8 467 2545 done -0.53 0.47 0.128 2643 325.5 2.00 0.034 2200 -667.5 -146.0 - - 3456 - - - - - - - - - - -
2864 315.4 -7.5 510 2867 roll -0.88 0.28 0.041 2493 -535.7 2.12 0.056 3543 633.5 -146.0 - - 3455 - - - - - - - - - - -
2993 333.2 -15.1 522 2996 done -0.48 0.52 0.126 2663 326.9 1.95 0.035 2237 -669.7 -146.0 - - 3454 - - - - - - - - - - -
3307 354.4 -7.0 552 3311 roll -1.05 0.47 0.049 2465 -421.3 2.05 0.055 3539 635.1 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - - - -
3430 371.8 -15.7 563 3436 done -0.59 0.45 0.132 2624 353.3 1.92 0.035 2262 -665.1 -146.0 - - 3452 - - - - - - - - - - -
3745 396.1 -7.5 594 3749 roll -0.89 0.25 0.044 2491 -532.0 2.05 0.058 3561 633.7 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - - - -
3821 404.5 -12.3 601 3825 done -0.54 0.47 0.128 2644 325.5 1.90 0.035 2284 -672.1 -146.0 - - 3450 - - - - - - - - - - -
4136 423.8 -6.6 631 4140 roll -1.04 0.43 0.044 2456 -437.2 2.00 0.056 3540 628.0 -146.0 - - 3448 - - - - - - - - - - -
4349 454.5 -15.4 651 4353 done -0.55 0.52 0.133 2640 353.8 1.83 0.035 2331 -660.7 -146.0 - - 3446 - - - - - - - - - - -
4670 478.0 -7.1 682 4674 roll -1.06 0.43 0.046 2456 -427.9 1.92 0.058 3548 633.9 -146.0 - - 3445 - - - - - - - - - - -
4825 499.4 -14.4 696 4831 done -0.63 0.45 0.130 2616 355.6 1.80 0.037 2355 -662.8 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
5146 520.5 -6.7 713 5149 roll -1.05 0.35 0.044 2454 -462.9 1.90 0.060 3550 628.9 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
5365 552.2 -15.1 723 5368 done -0.58 0.50 0.137 2627 346.0 1.73 0.038 2413 -657.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
5686 573.3 -6.6 739 5690 roll -1.09 0.43 0.047 2446 -420.9 2.62 0.048 744 -637.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
5826 593.2 -15.6 745 5831 done -0.61 0.60 0.144 2624 296.7 2.55 0.047 2360 633.7 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
6135 614.4 -6.8 761 6139 roll -1.10 0.43 0.045 2441 -425.6 1.90 0.061 3539 620.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
6376 650.3 -15.5 772 6379 done -0.62 0.50 0.137 2613 344.0 1.70 0.038 2415 -661.2 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
6696 671.5 -6.4 788 6700 roll -1.06 0.38 0.043 2443 -447.4 1.83 0.061 3542 615.8 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
6941 705.1 -14.4 799 6946 done -0.60 0.55 0.137 2621 323.6 1.85 0.038 2344 -647.6 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
7258 724.9 -6.4 815 7263 roll -1.10 0.40 0.051 2451 -425.0 1.95 0.062 3548 617.4 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
7455 750.2 -13.3 824 7459 done -0.69 0.40 0.134 2592 352.5 1.80 0.039 2380 -648.9 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
7776 769.8 -5.6 840 7780 roll -0.85 0.15 0.060 2517 -500.0 2.60 0.053 747 -628.1 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
7840 775.3 -9.7 843 7844 done -0.68 0.28 0.132 2601 300.0 2.58 0.049 2357 624.0 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
8156 793.0 -5.6 859 8157 done -0.88 0.20 0.050 2491 -550.0 - - 2357 - -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
8460 828.0 -11.3 874 8465 roll -0.61 0.43 0.130 2626 314.0 2.58 0.052 751 -622.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
8502 830.9 -4.9 876 8506 done -0.94 0.30 0.044 2482 -480.0 2.58 0.047 2370 627.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
8824 866.9 -11.7 892 8828 roll -0.62 0.40 0.137 2610 320.0 2.62 0.051 742 -621.4 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
8860 869.7 -5.3 894 8864 done -0.86 0.20 0.051 2510 -500.0 2.55 0.048 2338 625.9 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
9189 901.3 -10.0 910 9191 done -0.67 0.30 0.127 2603 310.0 - - 2338 - -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
9492 917.0 -4.6 925 9493 done -0.90 0.20 0.053 2502 -505.0 - - 2338 - -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
9798 946.1 -9.5 940 9802 roll -0.68 0.28 0.130 2591 317.9 2.58 0.053 747 -616.7 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9828 948.5 -6.0 941 9835 done -0.81 - - 2592 - 2.58 0.049 2335 615.5 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
10139 964.7 -5.6 957 10140 done -1.00 0.25 0.048 2468 -496.0 - - 2336 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10361 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10361 begin apogee
10366 991.4 12.3 968 10485 done -0.24 0.88 0.140 2740 309.1 - - 2447 - - 115.80 1.400 2854 -4.8 0.356 - - - - - - - - -
10485 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10485 begin climb
10487 995.7 - 974 10619 roll 0.89 0.98 0.041 3130 398.0 2.42 0.053 1070 -569.0 146.0 124.97 1.358 2257 -4.8 0.366 - - - - - - - - -
10673 984.4 17.1 982 10681 done 0.09 0.93 0.175 2857 -293.5 2.33 0.050 2446 590.6 146.0 - - 2253 - - - - - - - - - - -
10984 965.4 5.4 998 11049 roll 0.32 0.20 0.052 2962 525.0 2.40 0.051 1062 -576.7 216.3 60.12 1.329 1971 -4.7 0.356 - - - - - - - - -
11081 956.4 10.2 1002 11085 done 0.20 0.25 0.136 2889 -292.0 2.30 0.047 2456 606.1 216.3 - - 1967 - - - - - - - - - - -
11397 933.5 6.8 1018 11440 roll 0.37 0.15 0.063 2969 533.3 2.38 0.052 1060 -586.6 247.3 29.52 1.227 1843 -4.2 0.334 - - - - - - - - -
11510 921.6 11.2 1023 11514 done 0.27 0.22 0.137 2904 -295.5 2.22 0.046 2434 618.9 247.3 - - 1841 - - - - - - - - - - -
11826 897.0 7.6 1039 11837 done 0.40 0.12 0.068 2965 508.3 - - 2433 - 257.6 9.85 1.181 1803 -3.9 0.306 - - - - - - - - -
12131 862.0 11.8 1054 12135 roll 0.29 0.17 0.139 2917 -282.4 2.20 0.051 1067 -620.9 257.6 - - 1800 - - - - - - - - - - -
12210 854.4 9.3 1058 12214 done 0.39 - - 2918 - 2.20 0.047 2426 617.7 257.6 - - 1799 - - - - - - - - - - -
12537 824.3 9.2 1074 12540 roll 0.47 0.15 0.061 3009 606.7 2.17 0.049 1060 -629.5 257.6 - - 1798 - - - - - - - - - - -
12584 818.2 14.6 1076 12589 done 0.24 0.32 0.137 2903 -331.2 2.17 0.045 2414 624.0 257.6 - - 1797 - - - - - - - - - - -
12906 793.0 7.0 1092 12935 roll 0.42 0.15 0.062 2995 613.3 2.22 0.051 1074 -603.6 284.8 24.77 1.256 1691 -4.3 0.282 - - - - - - - - -
12979 784.8 12.6 1095 12983 done 0.27 0.25 0.132 2914 -324.0 2.17 0.045 2402 612.0 284.8 - - 1688 - - - - - - - - - - -
13295 762.2 6.9 1111 13326 roll 0.47 0.15 0.061 3005 606.7 2.20 0.050 1063 -608.6 313.9 26.33 1.231 1574 -4.3 0.280 - - - - - - - - -
13390 751.0 13.4 1115 13396 done 0.33 0.28 0.133 2924 -289.3 2.15 0.045 2395 619.5 313.9 - - 1570 - - - - - - - - - - -
13700 722.4 9.9 1131 13704 roll 0.48 0.15 0.061 3011 580.0 2.12 0.050 1067 -626.4 313.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
13758 714.0 15.8 1133 13764 done 0.33 0.25 0.130 2930 -324.0 2.10 0.044 2362 616.7 313.9 - - 1567 - - - - - - - - - - -
14068 682.0 9.8 1149 14069 done 0.48 0.12 0.067 3000 583.3 - - 2362 - 313.9 - - 1567 - - - - - - - - - - -
14374 641.6 12.4 1164 14378 roll 0.34 0.25 0.133 2924 -304.0 2.15 0.061 3693 619.1 313.9 - - 1567 - - - - - - - - - - -
14426 636.6 9.7 1166 14434 done 0.48 0.08 0.060 2984 750.0 2.05 0.039 2378 -641.5 313.9 - - 1567 - - - - - - - - - - -
14738 604.0 10.5 1182 14741 roll 0.43 - - 2993 - 2.08 0.051 1065 -631.2 313.9 - - 1567 - - - - - - - - - - -
14823 594.5 11.1 1186 14826 done 0.35 0.20 0.134 2936 -285.0 2.03 0.045 2346 631.0 313.9 - - 1566 - - - - - - - - - - -
15149 567.8 8.0 1202 15153 roll 0.51 0.15 0.061 3014 520.0 2.17 0.062 3681 615.2 314.9 - - 1566 - - - - - - - - - - -
15180 563.9 13.9 1203 15184 done 0.30 0.30 0.133 2916 -326.7 2.03 0.041 2391 -635.5 314.9 - - 1566 - - - - - - - - - - -
15496 540.5 7.5 1219 15517 roll 0.53 0.20 0.053 3026 550.0 2.15 0.051 1064 -617.2 327.6 12.32 1.050 1517 -4.0 0.214 - - - - - - - - -
15644 521.7 12.4 1226 15648 done 0.38 0.25 0.130 2944 -328.0 2.05 0.045 2336 620.5 327.6 - - 1516 - - - - - - - - - - -
15962 495.9 7.6 1244 15978 roll 0.55 0.15 0.058 3033 593.3 2.03 0.049 1060 -628.6 339.4 11.77 1.007 1470 -3.9 0.201 - - - - - - - - -
16010 490.4 12.3 1248 16014 done 0.39 0.25 0.129 2952 -324.0 2.03 0.044 2320 620.7 339.4 - - 1468 - - - - - - - - - - -
16331 465.0 7.2 1279 16357 roll 0.58 0.15 0.058 3026 493.3 2.22 0.060 3683 614.0 362.2 21.40 1.021 1376 -4.3 0.204 - - - - - - - - -
16411 455.5 15.3 1286 16414 done 0.39 0.30 0.136 2947 -263.3 2.12 0.040 2354 -626.9 362.2 - - 1375 - - - - - - - - - - -
16732 431.7 7.7 1317 16746 roll 0.61 0.20 0.051 3058 555.0 2.08 0.048 1066 -619.2 370.8 8.73 0.907 1342 -3.8 0.188 - - - - - - - - -
16849 415.8 13.4 1328 16853 done 0.41 0.35 0.133 2953 -300.0 2.00 0.044 2326 630.0 370.8 - - 1341 - - - - - - - - - - -
17170 389.9 7.3 1359 17192 roll 0.66 0.22 0.048 3068 522.7 2.10 0.050 1055 -605.2 389.3 17.52 0.950 1265 -4.3 0.186 - - - - - - - - -
17235 381.6 13.8 1365 17238 done 0.46 0.32 0.133 2971 -303.1 2.00 0.043 2316 630.5 389.3 - - 1264 - - - - - - - - - - -
17555 351.9 9.4 1396 17559 roll 0.65 0.17 0.053 3057 505.9 2.22 0.058 3681 614.9 389.3 - - 1262 - - - - - - - - - - -
17576 349.2 12.6 1398 17580 done 0.65 0.10 0.142 3033 -240.0 2.12 0.038 2332 -636.3 389.3 - - 1262 - - - - - - - - - - -
17897 313.0 9.9 1429 17900 roll 0.65 - - 3041 - 2.00 0.048 1067 -632.5 389.3 - - 1262 - - - - - - - - - - -
18008 300.8 10.9 1439 18015 done 0.65 - - 3041 - 1.95 0.042 2297 630.8 389.3 - - 1260 - - - - - - - - - - -
18334 262.4 12.6 1499 18341 roll 0.65 - - 3049 - 1.98 0.048 1061 -624.2 389.3 - - 1260 - - - - - - - - - - -
18361 259.0 12.3 1504 18368 done 0.65 - - 3049 - 1.90 0.040 2270 636.3 389.3 - - 1260 - - - - - - - - - - -
18688 222.0 10.6 1565 18694 roll 0.65 - - 3049 - 2.25 0.056 3689 630.7 389.3 - - 1260 - - - - - - - - - - -
18714 218.9 11.8 1570 18722 done 0.65 0.08 0.139 3032 -212.5 2.17 0.036 2285 -647.0 389.3 - - 1260 - - - - - - - - - - -
19042 186.2 8.8 1631 19049 roll 0.79 0.12 0.064 3113 675.0 1.90 0.046 1065 -642.1 389.3 - - 1260 - - - - - - - - - - -
19118 177.3 11.8 1645 19124 done 0.61 0.25 0.130 3020 -372.0 1.90 0.041 2277 637.9 389.3 - - 1260 - - - - - - - - - - -
19445 153.4 7.0 1706 19471 roll 0.86 0.17 0.052 3131 652.9 1.98 0.047 1058 -615.7 415.0 22.40 0.753 1161 -4.4 0.094 - - - - - - - - -
19497 147.0 12.9 1715 19504 done 0.66 0.28 0.123 3038 -332.1 1.92 0.039 2279 635.9 415.0 - - 1159 - - - - - - - - - - -
19824 120.0 8.2 1776 19830 done 0.99 0.28 0.040 3179 503.6 - - 2279 - 415.0 - - 1158 - - - - - - - - - - -
20151 73.0 13.2 1837 20157 roll 0.69 0.40 0.130 3056 -307.5 1.90 0.048 1057 -643.2 415.0 - - 1158 - - - - - - - - - - -
20189 70.1 7.1 1844 20215 done 0.88 0.10 0.043 3137 810.0 1.90 0.038 2275 641.1 440.5 21.75 0.668 1057 -4.6 0.051 - - - - - - - - -
20537 35.0 10.3 1908 20543 roll 0.88 0.12 0.130 3099 -316.7 2.25 0.055 3696 631.6 440.5 - - 1056 - - - - - - - - - - -
20618 27.4 8.3 1923 20624 done 0.99 - - 3109 - 2.15 0.034 2291 -653.5 440.5 - - 1056 - - - - - - - - - - -
20920 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20920 begin surface coast
20953 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20953 begin surface
SM 2.44 - - - - -8.33 - - 153 - - - 2123 - 475.15 28.20 0.604 916 -5.0 0.002 - - - - - -