SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 132 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.71 of 146.00 AH used of 24V (82.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.01 of 100.00 AH used of 10V (81.99% remains)
• Surface angle -65.8 deg, depth 2.95 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 225.19, SM_CC=225)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 49
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 44 VBD -0.77 - - 127 - - - 2294 - -116.7 -26.73 - 2556 - - - - - - - - - - -
46 3.1 -1.2 4 101 done -0.77 8.77 0.235 2362 254.8 - - 2293 - -116.7 -42.40 - 3522 -22.8 - - - - - - - - - -
440 39.5 -10.5 72 447 roll -0.48 0.28 0.124 2455 332.1 2.22 0.040 882 -635.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
515 45.5 -7.1 85 522 done -0.55 - - 2454 - 2.22 0.037 2301 639.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
859 67.7 -6.8 146 866 roll -0.65 0.15 0.062 2389 -433.3 2.20 0.038 889 -641.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
935 74.8 -9.9 159 943 done -0.45 0.25 0.125 2467 312.0 2.20 0.035 2304 643.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1281 96.3 -5.8 220 1288 roll -0.61 0.15 0.062 2403 -426.7 2.22 0.038 879 -641.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1334 100.7 -8.7 229 1341 done -0.45 0.22 0.123 2472 313.6 2.20 0.036 2299 645.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1679 120.1 -5.8 290 1686 roll -0.64 0.20 0.055 2380 -460.0 2.20 0.040 894 -638.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1716 123.2 -8.3 296 1723 done -0.54 0.20 0.129 2442 310.0 2.15 0.035 2284 646.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2060 146.7 -6.5 357 2066 roll -0.54 - - 2442 - 2.17 0.040 890 -642.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2117 150.8 -7.2 367 2121 done -0.54 - - 2442 - 2.15 0.035 2283 647.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2447 171.6 -7.0 398 2451 roll -0.54 - - 2442 - 2.17 0.038 879 -647.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2492 175.2 -7.9 402 2496 done -0.54 - - 2442 - 2.17 0.035 2283 647.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2823 195.8 -6.2 433 2827 roll -0.54 - - 2442 - 2.17 0.038 880 -646.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2872 199.3 -7.3 437 2880 done -0.54 - - 2442 - 2.20 0.035 2280 636.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3202 219.8 -6.3 459 3206 roll -0.54 - - 2442 - 2.17 0.040 881 -644.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3257 223.5 -6.8 462 3261 done -0.54 - - 2442 - 2.17 0.035 2265 637.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3583 244.5 -6.6 483 3587 roll -0.54 - - 2442 - 2.15 0.042 888 -640.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3643 249.1 -7.2 486 3650 done -0.54 - - 2442 - 2.15 0.035 2263 639.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3963 271.0 -6.8 507 3966 roll -0.61 - - 2442 - 2.15 0.040 885 -640.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4001 273.9 -7.1 509 4005 done -0.61 - - 2442 - 2.17 0.035 2268 637.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4325 295.4 -6.7 530 4327 done -0.67 0.15 0.062 2376 -440.0 - - 2269 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4635 324.6 -9.3 546 4640 roll -0.48 0.22 0.123 2453 350.0 2.17 0.041 883 -638.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4751 333.3 -7.4 551 4755 done -0.57 - - 2450 - 2.17 0.038 2281 644.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5073 354.4 -6.6 567 5078 roll -0.67 0.15 0.064 2383 -446.7 2.17 0.040 888 -641.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5135 360.2 -9.4 570 5139 done -0.47 0.25 0.123 2461 312.0 2.12 0.036 2263 648.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5461 380.3 -5.8 586 5465 roll -0.66 0.17 0.058 2384 -452.9 2.15 0.040 883 -641.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5510 384.6 -9.8 588 5515 done -0.46 0.28 0.123 2469 303.6 2.15 0.038 2264 642.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5837 402.3 -5.3 604 5839 done -0.67 0.22 0.053 2375 -427.3 - - 2265 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6145 429.3 -9.2 619 6147 done -0.48 0.28 0.117 2463 314.3 - - 2265 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6455 446.7 -4.9 634 6459 roll -0.68 0.20 0.056 2373 -450.0 2.15 0.040 892 -638.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6548 454.9 -9.2 638 6553 done -0.47 0.22 0.108 2463 409.1 2.15 0.035 2259 635.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6870 472.8 -5.6 654 6872 done -0.68 0.20 0.058 2378 -425.0 - - 2260 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7178 501.0 -8.8 669 7180 done -0.52 0.22 0.119 2449 322.7 - - 2260 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7489 518.6 -5.1 684 7493 roll -0.68 0.17 0.061 2375 -435.3 2.15 0.040 884 -640.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7521 521.1 -8.1 685 7528 done -0.47 0.28 0.123 2461 307.1 2.12 0.037 2259 648.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7837 537.0 -5.1 701 7839 done -0.68 0.20 0.057 2376 -425.0 - - 2260 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
8146 560.4 -7.4 716 8151 roll -0.53 0.20 0.122 2444 340.0 2.15 0.042 892 -636.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8343 572.1 -6.3 725 8348 done -0.63 0.12 0.068 2390 -450.0 2.10 0.037 2253 648.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8674 596.6 -7.5 741 8679 roll -0.54 0.17 0.124 2445 323.5 2.15 0.045 894 -632.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
8743 601.0 -6.5 744 8747 done -0.64 0.12 0.069 2391 -450.0 2.10 0.038 2244 642.9 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
9083 627.9 -8.0 755 9087 roll -0.56 0.12 0.131 2428 308.3 2.12 0.043 893 -637.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
9126 631.2 -7.4 756 9130 done -0.56 - - 2428 - 2.12 0.038 2239 634.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
9458 652.2 -6.2 767 9462 roll -0.63 - - 2428 - 2.12 0.044 887 -637.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9492 654.5 -6.3 768 9496 done -0.63 - - 2428 - 2.10 0.041 2237 642.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9832 676.0 -6.1 779 9834 done -0.71 0.15 0.066 2364 -426.7 - - 2237 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
10140 700.9 -8.2 789 10145 roll -0.53 0.22 0.130 2440 345.5 2.12 0.047 898 -631.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10223 706.1 -6.1 791 10227 done -0.61 - - 2439 - 2.10 0.043 2238 638.1 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10541 722.3 -5.2 802 10545 roll -0.73 0.17 0.065 2365 -435.3 2.12 0.045 894 -634.0 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10590 726.3 -8.4 803 10595 done -0.49 0.28 0.131 2450 303.6 2.10 0.041 2238 640.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10916 741.5 -4.5 814 10920 roll -0.68 0.17 0.066 2378 -423.5 2.12 0.045 894 -634.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10949 743.9 -8.2 815 10953 done -0.49 0.25 0.130 2455 308.0 2.08 0.041 2234 644.2 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11289 761.7 -5.2 826 11293 roll -0.69 0.20 0.063 2366 -445.0 2.12 0.049 897 -630.7 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11326 764.9 -9.7 827 11331 done -0.44 0.28 0.125 2471 375.0 2.10 0.042 2216 628.1 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11661 782.8 -6.1 838 11666 roll -0.90 0.38 0.059 2319 -400.0 2.40 0.054 3707 621.2 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11761 792.6 -10.6 841 11766 done -0.57 0.38 0.137 2434 302.6 2.30 0.037 2234 -640.4 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
12098 813.1 -5.9 852 12103 roll -0.67 0.12 0.077 2380 -450.0 2.10 0.047 894 -638.1 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12166 818.7 -8.3 854 12170 done -0.53 0.20 0.132 2442 310.0 2.10 0.041 2237 639.5 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12345 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12345 begin apogee
12350 829.6 5.8 860 12446 done -0.23 0.30 0.110 2541 330.0 - - 2305 - - 93.78 1.317 3045 -5.0 0.337 - - - - - - - - -
12447 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12447 begin climb
12449 832.7 - 863 12557 roll 0.77 0.93 0.081 2853 335.5 2.53 0.050 3698 550.6 116.7 100.22 1.295 2570 -4.7 0.328 - - - - - - - - -
12596 828.7 7.1 867 12601 done 0.32 0.50 0.138 2721 -264.0 2.35 0.031 2290 -599.1 116.7 - - 2566 - - - - - - - - - - -
12914 815.2 4.2 878 12980 roll 0.66 0.28 0.058 2836 410.7 2.35 0.045 889 -596.2 184.1 56.17 1.290 2295 -4.8 0.328 - - - - - - - - -
13058 803.9 8.8 882 13063 done 0.56 0.15 0.127 2794 -280.0 2.28 0.035 2288 613.6 184.1 - - 2290 - - - - - - - - - - -
13387 779.9 7.2 893 13391 roll 0.62 - - 2794 - 2.30 0.052 3708 617.4 184.1 - - 2287 - - - - - - - - - - -
13425 776.7 8.2 894 13429 done 0.62 - - 2795 - 2.25 0.032 2298 -626.7 184.1 - - 2287 - - - - - - - - - - -
13761 752.7 7.0 905 13765 roll 0.62 - - 2796 - 2.22 0.044 892 -633.3 184.1 - - 2286 - - - - - - - - - - -
13834 747.7 6.6 907 13844 done 0.71 0.12 0.072 2849 441.7 2.20 0.034 2307 643.2 190.0 4.93 0.958 2271 -3.0 0.255 - - - - - - - - -
14163 719.2 8.6 918 14165 done 0.56 0.17 0.131 2797 -305.9 - - 2307 - 190.0 - - 2269 - - - - - - - - - - -
14471 698.5 6.7 928 14478 done 0.64 - - 2798 - - - 2307 - 194.4 5.12 0.975 2253 -3.1 0.241 - - - - - - - - -
14774 677.1 7.0 938 14776 done 0.71 0.12 0.073 2851 441.7 - - 2307 - 194.4 - - 2252 - - - - - - - - - - -
15081 649.2 9.2 948 15083 done 0.57 0.20 0.126 2790 -305.0 - - 2307 - 194.4 - - 2251 - - - - - - - - - - -
15387 629.4 6.2 958 15406 done 0.69 0.15 0.066 2853 420.0 - - 2307 - 211.8 16.00 1.183 2182 -4.3 0.247 - - - - - - - - -
15693 601.2 9.6 968 15695 done 0.58 0.17 0.125 2800 -311.8 - - 2307 - 211.8 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16012 575.7 8.0 983 16016 roll 0.68 - - 2800 - 2.25 0.051 3706 621.8 211.8 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16061 571.2 8.9 985 16065 done 0.68 - - 2799 - 2.25 0.034 2287 -630.7 211.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16388 546.1 7.7 1001 16393 roll 0.77 0.17 0.061 2877 458.8 2.22 0.047 888 -630.2 211.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16450 539.7 11.6 1004 16455 done 0.57 0.28 0.129 2793 -300.0 2.17 0.035 2287 644.7 211.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16778 517.1 6.6 1020 16788 roll 0.70 0.12 0.071 2846 441.7 2.25 0.049 3711 632.9 217.7 5.35 0.929 2159 -3.4 0.201 - - - - - - - - -
16890 505.8 9.5 1025 16895 done 0.51 0.25 0.133 2776 -280.0 2.22 0.032 2277 -645.9 217.7 - - 2159 - - - - - - - - - - -
17210 483.2 7.2 1041 17212 done 0.73 0.20 0.059 2857 405.0 - - 2277 - 217.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
17520 451.3 9.9 1056 17522 done 0.61 0.17 0.123 2803 -317.6 - - 2277 - 217.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
17828 428.3 7.4 1071 17830 done 0.71 0.12 0.067 2857 450.0 - - 2276 - 217.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18138 396.8 10.0 1086 18142 roll 0.61 0.17 0.121 2803 -317.6 2.28 0.047 3708 628.1 217.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18192 391.6 9.5 1088 18196 done 0.61 - - 2802 - 2.20 0.030 2274 -651.8 217.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18514 365.7 8.1 1104 18518 roll 0.72 0.12 0.066 2862 500.0 2.12 0.041 902 -647.2 217.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
18619 355.2 9.4 1108 18626 done 0.63 0.15 0.130 2817 -300.0 2.12 0.034 2286 652.8 217.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18935 328.3 8.6 1124 18936 done 0.70 - - 2817 - - - 2286 - 217.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
19244 301.3 8.8 1139 19248 roll 0.76 0.12 0.066 2872 458.3 2.25 0.046 3713 634.2 217.7 - - 2159 - - - - - - - - - - -
19298 294.9 13.6 1142 19306 done 0.52 0.32 0.127 2775 -303.1 2.20 0.031 2278 -652.3 217.7 - - 2159 - - - - - - - - - - -
19618 272.2 7.0 1163 19622 roll 0.76 0.20 0.058 2868 465.0 2.15 0.041 890 -645.6 217.7 - - 2160 - - - - - - - - - - -
19678 266.0 11.4 1166 19685 done 0.64 0.17 0.121 2814 -317.6 2.12 0.031 2282 656.6 217.7 - - 2160 - - - - - - - - - - -
19998 239.2 8.2 1187 20002 roll 0.73 0.10 0.071 2861 470.0 2.25 0.047 3708 633.8 217.7 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20064 231.8 11.2 1191 20069 done 0.54 0.25 0.126 2788 -292.0 2.17 0.030 2281 -657.6 217.7 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20383 208.7 6.7 1211 20402 roll 0.75 0.17 0.058 2868 470.6 2.20 0.043 901 -627.3 223.2 7.38 0.743 2134 -3.8 0.115 - - - - - - - - -
20499 197.2 10.9 1218 20504 done 0.65 0.17 0.123 2814 -317.6 2.12 0.034 2283 651.9 223.2 - - 2134 - - - - - - - - - - -
20824 169.6 8.7 1248 20829 roll 0.74 0.12 0.064 2869 458.3 2.25 0.047 3709 633.8 223.2 - - 2134 - - - - - - - - - - -
20897 161.1 11.7 1254 20902 done 0.54 0.30 0.123 2782 -290.0 2.20 0.028 2275 -651.8 223.2 - - 2134 - - - - - - - - - - -
21232 136.6 7.0 1300 21239 roll 0.78 0.20 0.055 2872 450.0 2.15 0.041 889 -644.7 223.2 - - 2134 - - - - - - - - - - -
21330 125.9 11.2 1317 21337 done 0.68 0.15 0.125 2827 -300.0 2.12 0.031 2287 659.4 223.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
21674 94.3 8.9 1378 21680 roll 0.68 - - 2827 - 2.22 0.045 3710 641.0 223.2 - - 2134 - - - - - - - - - - -
21731 88.7 10.3 1388 21738 done 0.68 - - 2827 - 2.20 0.029 2264 -657.3 223.2 - - 2134 - - - - - - - - - - -
22077 56.9 8.7 1449 22083 roll 0.74 - - 2827 - 2.12 0.043 892 -647.2 223.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
22140 51.7 8.3 1460 22148 done 0.82 0.10 0.051 2880 530.0 2.12 0.031 2264 647.2 223.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
22486 14.4 10.6 1521 22493 roll 0.66 0.20 0.120 2812 -340.0 2.28 0.044 3715 636.4 223.2 - - 2136 - - - - - - - - - - -
22578 5.3 9.8 1537 22584 done 0.66 - - 2812 - 2.20 0.031 2271 -656.4 223.2 - - 2137 - - - - - - - - - - -
22599 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22599 begin surface coast
22634 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22634 begin surface
SM 3.56 - - - - -7.74 - - 137 - - - 2269 - 225.19 1.95 0.097 2128 -4.6 0.017 - - - - - -