SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 600 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.17 of 146.00 AH used of 24V (35.50% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 65.84 of 100.00 AH used of 10V (34.16% remains)
• Surface angle -68.0 deg, depth 3.91 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 319.38, SM_CC=225)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
16 - - - 25 VBD -0.77 - - 131 - - - 2169 - -116.7 -7.20 - 2092 - - - - - - - - - - -
29 3.8 - 1 123 roll -0.77 8.48 0.211 2353 262.0 2.45 0.061 3593 581.2 -116.7 -79.93 - 3523 -17.9 - - - - - - - - - -
378 37.0 -12.5 60 387 done -0.38 0.38 0.110 2489 357.9 2.30 0.033 2179 -614.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
729 57.5 -6.4 121 736 roll -0.64 0.20 0.055 2396 -465.0 2.33 0.045 777 -601.7 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
782 62.8 -10.3 127 787 done -0.43 0.28 0.123 2476 285.7 2.25 0.035 2180 623.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1106 81.8 -5.9 143 1111 roll -0.64 0.20 0.053 2382 -470.0 2.35 0.048 3582 596.6 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
1140 84.9 -9.7 144 1145 done -0.44 0.28 0.114 2467 303.6 2.28 0.033 2173 -618.0 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
1458 106.5 -6.1 159 1460 done -0.62 0.17 0.057 2391 -447.1 - - 2173 - -116.7 - - 3529 - - - - - - - - - - -
1766 134.4 -9.0 174 1771 roll -0.46 0.20 0.116 2458 335.0 2.40 0.050 3593 591.7 -116.7 - - 3530 - - - - - - - - - - -
1807 137.2 -6.3 176 1812 done -0.65 0.17 0.052 2383 -441.2 2.30 0.034 2176 -616.1 -116.7 - - 3529 - - - - - - - - - - -
2135 165.9 -8.7 192 2140 roll -0.47 0.22 0.118 2458 340.9 2.35 0.045 767 -599.6 -116.7 - - 3529 - - - - - - - - - - -
2169 168.3 -6.1 193 2175 done -0.58 - - 2458 - 2.28 0.038 2180 619.7 -116.7 - - 3530 - - - - - - - - - - -
2488 187.9 -6.2 209 2490 done -0.73 0.22 0.051 2355 -468.2 - - 2181 - -116.7 - - 3530 - - - - - - - - - - -
2795 220.7 -10.7 224 2797 done -0.45 0.35 0.113 2467 320.0 - - 2181 - -116.7 - - 3529 - - - - - - - - - - -
3105 238.8 -5.4 239 3110 roll -0.65 0.20 0.056 2381 -430.0 2.40 0.051 3582 583.8 -116.7 - - 3529 - - - - - - - - - - -
3162 243.3 -8.7 241 3169 done -0.49 0.25 0.114 2458 308.0 2.30 0.036 2181 -609.1 -116.7 - - 3530 - - - - - - - - - - -
3480 261.8 -5.7 257 3481 done -0.66 0.17 0.058 2381 -452.9 - - 2181 - -116.7 - - 3529 - - - - - - - - - - -
3789 289.0 -9.2 272 3794 roll -0.48 0.20 0.118 2449 340.0 2.38 0.048 760 -597.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3834 292.7 -6.9 274 3838 done -0.58 - - 2449 - 2.33 0.039 2183 610.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4154 312.8 -6.3 287 4156 done -0.70 0.17 0.059 2370 -464.7 - - 2182 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4462 341.4 -9.5 297 4467 roll -0.47 0.25 0.116 2449 316.0 2.42 0.051 3594 583.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4496 344.0 -6.4 298 4501 done -0.61 - - 2449 - 2.33 0.036 2177 -608.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4828 362.1 -5.3 309 4832 roll -0.76 0.20 0.058 2357 -460.0 2.35 0.048 771 -598.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
4864 365.0 -9.3 310 4869 done -0.43 0.40 0.123 2473 290.0 2.30 0.040 2185 614.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5201 382.1 -4.9 321 5206 roll -0.68 0.20 0.056 2380 -465.0 2.40 0.052 3592 586.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5241 385.1 -8.5 322 5246 done -0.50 0.22 0.116 2448 309.1 2.33 0.037 2180 -606.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5567 404.9 -6.1 333 5568 done -0.64 0.12 0.069 2392 -466.7 - - 2181 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5872 430.8 -8.6 343 5877 roll -0.52 0.17 0.120 2446 317.6 2.35 0.050 772 -599.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5930 435.1 -7.5 344 5934 done -0.62 - - 2446 - 2.30 0.039 2185 614.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6244 455.6 -6.5 354 6246 done -0.75 0.22 0.054 2349 -440.9 - - 2185 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
6549 487.2 -10.5 364 6552 done -0.45 0.38 0.116 2468 313.2 - - 2185 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
6857 504.5 -5.5 373 6862 roll -0.69 0.20 0.058 2377 -455.0 2.40 0.052 3588 584.6 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
6908 508.7 -8.6 373 6913 done -0.53 0.22 0.117 2445 309.1 2.33 0.038 2178 -605.2 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7219 528.7 -6.3 378 7221 done -0.67 0.15 0.066 2379 -440.0 - - 2178 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
7522 554.8 -8.7 383 7527 roll -0.51 0.20 0.122 2446 335.0 2.38 0.050 760 -595.8 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
7596 560.4 -7.0 384 7600 done -0.60 - - 2446 - 2.33 0.042 2185 611.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
7952 582.3 -6.1 390 7954 done -0.74 0.20 0.058 2357 -445.0 - - 2185 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8254 611.5 -9.8 395 8256 done -0.50 0.30 0.115 2452 316.7 - - 2186 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8558 630.1 -6.0 400 8563 roll -0.67 0.17 0.063 2379 -429.4 2.40 0.054 3595 587.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
8598 633.3 -8.5 400 8603 done -0.52 0.22 0.118 2446 304.5 2.33 0.037 2177 -608.6 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
8920 653.9 -6.2 406 8922 done -0.68 0.17 0.064 2373 -429.4 - - 2177 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
9222 680.9 -9.1 411 9227 roll -0.52 0.20 0.120 2441 340.0 2.35 0.050 774 -597.0 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
9286 685.8 -7.2 412 9290 done -0.60 - - 2441 - 2.28 0.041 2184 618.4 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
9659 709.9 -6.5 418 9664 roll -0.73 0.20 0.060 2349 -460.0 2.38 0.054 3599 594.5 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
9695 712.9 -9.9 418 9700 done -0.46 0.38 0.117 2462 297.4 2.33 0.037 2159 -618.0 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10023 732.7 -5.9 424 10028 roll -0.70 0.20 0.057 2372 -450.0 2.30 0.052 776 -601.3 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10058 735.7 -9.3 424 10062 done -0.48 0.28 0.124 2453 289.3 2.28 0.041 2184 617.5 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10385 756.2 -6.1 430 10390 roll -0.68 0.17 0.064 2379 -435.3 2.42 0.054 3594 582.6 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10426 759.4 -8.6 430 10431 done -0.54 0.20 0.118 2438 295.0 2.33 0.038 2177 -608.2 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10748 780.3 -6.4 436 10750 done -0.68 0.15 0.071 2377 -406.7 - - 2178 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11051 805.8 -8.5 441 11056 roll -0.54 0.20 0.123 2444 335.0 2.38 0.051 773 -590.3 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11116 810.3 -6.8 442 11121 done -0.65 0.12 0.071 2392 -433.3 2.30 0.041 2184 613.5 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11483 838.7 -7.8 448 11485 done -0.57 0.12 0.128 2429 308.3 - - 2184 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11788 857.8 -6.3 453 11793 roll -0.67 - - 2429 - 2.40 0.058 3592 586.7 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11818 859.8 -6.0 453 11823 done -0.79 0.22 0.054 2339 -409.1 2.35 0.040 2179 -601.3 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12151 891.0 -9.5 459 12156 roll -0.49 0.35 0.124 2453 325.7 2.40 0.051 765 -589.2 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12231 896.2 -6.2 460 12236 done -0.65 0.15 0.070 2390 -420.0 2.33 0.044 2184 609.0 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12581 921.1 -7.1 466 12586 roll -0.57 0.12 0.127 2423 275.0 2.38 0.058 3585 588.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12616 923.1 -5.2 466 12621 done -0.66 - - 2423 - 2.33 0.041 2175 -605.2 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12944 941.4 -5.5 472 12949 roll -0.75 0.15 0.067 2361 -413.3 2.38 0.054 759 -595.0 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
13001 945.9 -7.7 472 13009 done -0.51 0.30 0.125 2447 286.7 2.33 0.043 2182 610.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13313 961.3 -4.9 478 13317 roll -0.70 0.17 0.061 2374 -429.4 2.40 0.058 3594 588.3 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13363 965.0 -8.4 478 13368 done -0.57 0.20 0.118 2433 295.0 2.35 0.039 2162 -609.4 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13675 982.1 -5.4 483 13679 roll -0.70 0.15 0.072 2368 -433.3 2.33 0.055 777 -594.4 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13709 984.7 -8.2 483 13714 done -0.50 0.30 0.124 2455 290.0 2.28 0.041 2182 616.2 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13856 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13856 begin apogee
13865 992.1 4.6 486 13968 done -0.23 0.28 0.110 2544 317.9 - - 2278 - - 101.12 1.408 3046 -4.6 0.378 - - - - - - - - -
13969 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13969 begin climb
13973 994.0 - 487 14090 done 0.77 0.95 0.075 2854 326.3 - - 2278 - 116.7 113.88 1.376 2570 -4.2 0.353 - - - - - - - - -
14345 978.3 6.6 494 14359 roll 0.59 0.17 0.129 2803 -300.0 2.45 0.052 3683 573.5 123.1 6.78 1.121 2544 -3.8 0.391 - - - - - - - - -
14411 974.0 5.8 495 14441 done 0.62 - - 2809 - 2.30 0.034 2254 -621.3 148.9 24.10 1.332 2437 -4.4 0.379 - - - - - - - - -
14782 950.3 6.5 501 14796 roll 0.64 - - 2809 - 2.30 0.053 865 -603.9 159.4 9.85 1.226 2396 -4.2 0.377 - - - - - - - - -
14872 944.4 6.9 502 14876 done 0.71 - - 2809 - 2.22 0.036 2272 633.8 159.4 - - 2395 - - - - - - - - - - -
15222 921.1 6.7 508 15232 roll 0.79 0.17 0.058 2885 447.1 2.33 0.054 3687 607.3 162.8 4.53 0.954 2382 -2.9 0.324 - - - - - - - - -
15284 915.0 10.1 508 15293 done 0.43 0.45 0.128 2754 -291.1 2.28 0.032 2248 -631.1 162.8 - - 2382 - - - - - - - - - - -
15595 898.3 5.1 514 15640 roll 0.79 0.28 0.054 2878 442.9 2.33 0.050 866 -593.1 206.0 39.22 1.335 2205 -4.5 0.355 - - - - - - - - -
15737 884.7 9.8 516 15741 done 0.65 0.20 0.117 2817 -305.0 2.22 0.036 2269 632.0 206.0 - - 2200 - - - - - - - - - - -
16092 857.2 7.7 522 16096 roll 0.76 0.12 0.071 2874 475.0 2.33 0.056 3683 606.9 206.0 - - 2199 - - - - - - - - - - -
16166 849.7 10.7 523 16171 done 0.53 0.30 0.122 2786 -293.3 2.28 0.036 2258 -625.0 206.0 - - 2199 - - - - - - - - - - -
16528 825.8 6.5 529 16542 roll 0.79 0.20 0.057 2881 475.0 2.33 0.053 865 -597.9 215.3 8.43 1.158 2167 -3.8 0.316 - - - - - - - - -
16606 818.3 10.4 530 16611 done 0.65 0.20 0.117 2821 -300.0 2.20 0.038 2257 632.7 215.3 - - 2166 - - - - - - - - - - -
16967 791.2 7.3 536 16972 roll 0.77 0.12 0.069 2879 483.3 2.35 0.053 3687 608.5 215.3 - - 2165 - - - - - - - - - - -
17046 783.1 10.0 537 17051 done 0.54 0.30 0.120 2787 -306.7 2.28 0.034 2249 -630.7 215.3 - - 2165 - - - - - - - - - - -
17397 761.8 5.9 543 17426 roll 0.83 0.22 0.054 2892 477.3 2.33 0.048 867 -593.1 238.6 21.65 1.238 2072 -4.3 0.309 - - - - - - - - -
17495 752.1 10.0 544 17500 done 0.68 0.20 0.116 2832 -300.0 2.22 0.035 2272 632.9 238.6 - - 2068 - - - - - - - - - - -
17829 725.8 7.7 550 17833 roll 0.78 0.10 0.077 2879 470.0 2.30 0.054 3681 612.6 238.6 - - 2067 - - - - - - - - - - -
17896 718.6 10.6 551 17901 done 0.60 0.25 0.121 2805 -296.0 2.28 0.035 2249 -628.1 238.6 - - 2068 - - - - - - - - - - -
18259 694.8 6.4 557 18284 roll 0.84 0.20 0.056 2902 485.0 2.25 0.048 865 -615.1 251.5 14.10 1.022 2019 -3.5 0.276 - - - - - - - - -
18341 686.3 10.9 558 18346 done 0.68 0.22 0.120 2833 -313.6 2.20 0.036 2262 635.0 251.5 - - 2018 - - - - - - - - - - -
18697 657.5 8.0 564 18702 roll 0.79 0.10 0.076 2881 480.0 2.33 0.054 3675 606.4 251.5 - - 2017 - - - - - - - - - - -
18753 651.6 10.5 564 18762 done 0.61 0.28 0.123 2804 -275.0 2.28 0.035 2246 -626.8 251.5 - - 2017 - - - - - - - - - - -
19064 630.2 6.7 570 19075 roll 0.86 0.22 0.055 2908 472.7 2.25 0.048 854 -618.7 256.3 5.50 0.956 2000 -3.1 0.238 - - - - - - - - -
19129 623.5 10.8 571 19133 done 0.69 0.25 0.117 2831 -308.0 2.22 0.037 2262 634.2 256.3 - - 1998 - - - - - - - - - - -
19501 592.9 8.0 577 19506 roll 0.81 0.12 0.067 2886 458.3 2.38 0.058 3684 597.5 256.3 - - 1998 - - - - - - - - - - -
19553 587.3 11.0 577 19558 done 0.63 0.25 0.120 2815 -284.0 2.30 0.035 2246 -625.2 256.3 - - 1998 - - - - - - - - - - -
19863 564.0 7.3 582 19868 roll 0.84 0.20 0.058 2909 470.0 2.25 0.048 866 -613.3 256.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
19937 556.1 10.2 583 19941 done 0.67 0.28 0.117 2825 -300.0 2.22 0.035 2267 631.1 256.3 - - 1996 - - - - - - - - - - -
20294 528.3 7.7 589 20299 roll 0.84 0.17 0.058 2899 435.3 2.38 0.055 3686 596.2 256.3 - - 1996 - - - - - - - - - - -
20352 521.8 12.2 589 20357 done 0.60 0.32 0.119 2807 -287.5 2.30 0.032 2244 -627.0 256.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
20663 499.9 6.8 594 20668 roll 0.86 0.25 0.051 2918 444.0 2.33 0.048 853 -597.0 258.9 - - 1996 - - - - - - - - - - -
20737 492.3 11.9 596 20742 done 0.67 0.30 0.119 2828 -300.0 2.28 0.037 2256 615.4 258.9 - - 1995 - - - - - - - - - - -
21062 468.8 7.0 607 21067 roll 0.83 0.15 0.062 2894 440.0 2.40 0.051 3677 592.1 258.9 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21127 462.5 12.1 609 21132 done 0.62 0.28 0.118 2811 -296.4 2.30 0.033 2247 -621.7 258.9 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21469 440.5 6.3 620 21492 roll 0.88 0.20 0.056 2907 480.0 2.35 0.048 860 -590.2 273.9 16.35 1.029 1928 -4.2 0.208 - - - - - - - - -
21545 433.0 11.4 622 21550 done 0.75 0.17 0.120 2854 -311.8 2.22 0.036 2251 626.6 273.9 - - 1925 - - - - - - - - - - -
21876 405.0 8.4 633 21880 roll 0.83 - - 2854 - 2.38 0.052 3690 604.6 273.9 - - 1925 - - - - - - - - - - -
21960 397.0 9.7 635 21964 done 0.83 - - 2853 - 2.30 0.033 2245 -628.3 273.9 - - 1924 - - - - - - - - - - -
22275 371.4 8.1 645 22280 roll 0.90 0.15 0.064 2922 460.0 2.25 0.047 868 -612.0 273.9 - - 1924 - - - - - - - - - - -
22365 361.4 10.4 647 22372 done 0.73 0.25 0.118 2846 -304.0 2.20 0.033 2268 636.4 273.9 - - 1923 - - - - - - - - - - -
22680 337.1 7.5 658 22684 roll 0.84 0.12 0.067 2901 458.3 2.35 0.052 3677 599.6 273.9 - - 1923 - - - - - - - - - - -
22743 330.4 10.7 660 22748 done 0.65 0.30 0.117 2814 -290.0 2.30 0.032 2246 -622.2 273.9 - - 1923 - - - - - - - - - - -
23084 308.4 6.3 671 23104 roll 0.94 0.25 0.051 2927 452.0 2.30 0.047 857 -603.9 289.3 14.18 0.935 1865 -4.1 0.158 - - - - - - - - -
23162 300.0 13.3 673 23167 done 0.77 0.22 0.123 2859 -309.1 2.22 0.036 2253 628.8 289.3 - - 1862 - - - - - - - - - - -
23496 270.7 9.1 689 23500 roll 0.85 - - 2859 - 2.35 0.051 3684 608.9 289.3 - - 1861 - - - - - - - - - - -
23575 262.6 8.0 692 23579 done 0.85 - - 2864 - 2.28 0.032 2258 -625.4 289.3 - - 1861 - - - - - - - - - - -
23898 232.4 9.1 708 23902 roll 0.92 0.12 0.066 2924 500.0 2.30 0.048 867 -604.8 289.3 - - 1861 - - - - - - - - - - -
24025 218.0 11.1 713 24032 done 0.78 0.20 0.120 2864 -300.0 2.22 0.034 2265 629.7 289.3 - - 1861 - - - - - - - - - - -
24343 190.0 8.1 729 24347 roll 0.86 - - 2864 - 2.35 0.053 3675 600.0 289.3 - - 1861 - - - - - - - - - - -
24388 185.9 8.1 731 24392 done 0.86 - - 2868 - 2.30 0.035 2248 -620.4 289.3 - - 1860 - - - - - - - - - - -
24711 159.9 7.8 747 24715 roll 0.86 - - 2868 - 2.25 0.048 867 -613.8 289.3 - - 1861 - - - - - - - - - - -
24773 155.0 7.7 749 24780 done 0.95 0.15 0.062 2937 460.0 2.20 0.035 2250 628.6 289.3 - - 1860 - - - - - - - - - - -
25092 118.9 11.6 765 25097 roll 0.73 0.28 0.120 2845 -328.6 2.40 0.048 3684 597.5 289.3 - - 1860 - - - - - - - - - - -
25159 112.5 7.3 768 25164 done 0.83 - - 2851 - 2.30 0.031 2243 -626.5 289.3 - - 1860 - - - - - - - - - - -
25482 87.6 8.1 784 25487 roll 0.98 0.20 0.054 2946 475.0 2.25 0.045 866 -612.0 289.3 - - 1860 - - - - - - - - - - -
25568 77.0 11.5 788 25573 done 0.74 0.32 0.123 2849 -303.1 2.20 0.033 2264 635.5 289.3 - - 1860 - - - - - - - - - - -
25900 46.2 9.2 822 25907 roll 0.92 0.17 0.054 2929 470.6 2.33 0.051 3670 603.4 289.3 - - 1860 - - - - - - - - - - -
26000 32.7 14.5 839 26007 done 0.70 0.32 0.117 2835 -293.8 2.28 0.031 2243 -625.9 289.3 - - 1860 - - - - - - - - - - -
26348 10.0 5.8 900 26383 roll 1.08 0.30 0.051 2973 460.0 2.30 0.045 862 -600.4 317.2 23.83 0.693 1750 -4.6 0.008 - - - - - - - - -
26405 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26405 begin surface coast
26438 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26441 begin surface
SM 4.10 - - - - -7.66 7.65 0.044 133 -371.2 - - 2192 - 319.38 - - 1743 - - - - - - - -